工業(yè)爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)

1設(shè)計(jì)題目電爐崇定電壓—,+電爐崇定電壓—,+要求:1.查閱相關(guān)資料，分析系統(tǒng)的工作原理，指出被控對(duì)象、被控量和給定量，2.畫出系統(tǒng)方框圖。2.分析系統(tǒng)每個(gè)環(huán)節(jié)的輸入輸出關(guān)系，代入相關(guān)參數(shù)求取系統(tǒng)傳遞函數(shù)。3.分析系統(tǒng)時(shí)域性能和頻域性能。3.分析系統(tǒng)時(shí)域性能和頻域性能。4.運(yùn)用根軌跡法或頻率法校正系統(tǒng)，使之滿足給定性能指標(biāo)要求。（已知條件和性能要求待定）摘要4.爐溫控制系統(tǒng)---是指根據(jù)爐溫對(duì)給定溫度的偏差，自動(dòng)接通或斷開供給爐子的熱源能量，或連續(xù)改變熱源能量的大小，使?fàn)t溫穩(wěn)定有給定溫度范圍，以滿足熱處理工藝的需要。爐溫自動(dòng)控制用熱電偶測(cè)量溫度，與給定溫度進(jìn)行比較，將偏差信號(hào)放大后作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，通過(guò)電機(jī)、減速器調(diào)節(jié)加熱器上的電壓來(lái)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的溫度控制。本文經(jīng)過(guò)正確分析系統(tǒng)工作過(guò)程，建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，畫出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖后，設(shè)計(jì)與校正前系統(tǒng)性能分析和可采取的解決方案、方法及分析。運(yùn)用matlab軟件進(jìn)行復(fù)雜的系統(tǒng)時(shí)域驗(yàn)證和計(jì)算機(jī)仿真，通過(guò)具體設(shè)計(jì)校正步驟、思路、計(jì)算分析過(guò)程和結(jié)果，對(duì)于爐溫控制系統(tǒng)的研究與改進(jìn)具有現(xiàn)實(shí)意義。關(guān)鍵字爐溫控制系統(tǒng)系統(tǒng)校正matlab軟件1工業(yè)爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理加熱爐采用電加熱方式運(yùn)行，加熱器所產(chǎn)生的熱量與調(diào)壓器電壓uc的平方成正比，uc增高，爐溫就上升，uc的高低由調(diào)壓器滑動(dòng)觸點(diǎn)的位置所控制，該觸點(diǎn)由可逆轉(zhuǎn)的直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。爐子的實(shí)際溫度用熱電偶測(cè)量，輸出電壓uf。uf作為系統(tǒng)的反饋電壓與給定電壓",進(jìn)行比較，得出偏差電壓"^，經(jīng)電壓放大器、功率放大器放大成ua后，作為控制電動(dòng)機(jī)的電樞電壓。在正常情況下，爐溫等于某個(gè)期望值T°C，熱電偶的輸出電壓uf正好等于給定電壓u。此時(shí)，u=u-u=0，故u=u，可逆電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)壓器rerf1a的滑動(dòng)觸點(diǎn)停留在某個(gè)合適的位置上，使uc保持一定的數(shù)值。這時(shí)，爐子散失的熱量正好等于從加熱器吸取的熱量，形成穩(wěn)定的熱平衡狀態(tài)，溫度保持恒定。當(dāng)爐膛溫度T°C由于某種原因突然下降（例如爐門打開造成的熱量流失），則出現(xiàn)以下的控制過(guò)程：控制的結(jié)果是使?fàn)t膛溫度回升，直至T°C的實(shí)際值等于期望值為止。—T。cJ—uJ—u個(gè)—u個(gè)—u個(gè)—0個(gè)—u個(gè)—T°c個(gè)―系統(tǒng)中，加熱爐是被控對(duì)象，爐溫是被控量，給定量是由給定電位器設(shè)定的電壓ur（表征爐溫的希望值）。系統(tǒng)方框圖見(jiàn)下圖：

k蠢卜放大蜀盥*減速器.調(diào)壓器■電爐丁*1.電偈x1.1各部分的原理及傳遞函數(shù)1.各個(gè)環(huán)節(jié)的傳遞關(guān)系熱電偶測(cè)溫單元溫度單元有熱敏元件構(gòu)成，熱敏元件的輸出端電壓的大小正比于所測(cè)溫度的大小。且靈敏度系數(shù)和給定單元一樣為K。故所測(cè)電壓為七為:BKeesB比較單元比較單元將給定信號(hào)與實(shí)際信號(hào)相比較，得出差值信號(hào)，也就是負(fù)反饋。該系統(tǒng)是將U(s)和Uf(s)串聯(lián)反極性相連接來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其中U=U(s)-Uf(s)放大器實(shí)際測(cè)得的張力與預(yù)設(shè)張力進(jìn)行比較后，經(jīng)過(guò)放大器放大作為電機(jī)的輸入電壓。放大器U(s)

c

Ue(s)

放大器I電壓放大器:放大單元將差值信號(hào)放大，以方便驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，放大倍數(shù)為K1，沒(méi)有量綱。故U(s)=KU(s)II功率放大器：實(shí)物圖如下：功率放大器：功放(功率放大器)的原理就是利用三極管的電流控制作用或場(chǎng)效應(yīng)管的電壓控制作用將電源的功率轉(zhuǎn)換為按照輸入信號(hào)變化的電流。U°(S)Uc(s)U°(S)故傳遞函數(shù)為M=KU(S)a可逆電機(jī)放大器的輸出電壓作為電機(jī)的輸入電壓對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。電機(jī)的傳遞函數(shù)求解如下：電樞回路電壓平衡方程u(t)=L+Ri(t)+Eaadtaaa式中Ea是電樞旋轉(zhuǎn)時(shí)鏟射的反電勢(shì)，其大小與激磁磁通成正比，方向一樣電樞電壓u(t)相反，即E=Co(t),C是反電勢(shì)系數(shù)。電磁轉(zhuǎn)矩方程M(t)=Ci(t)式中，C%是電機(jī)轉(zhuǎn)矩系數(shù)；Mm(t)是電樞電流產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩。電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)矩平衡方程TOC\o"1-5"\h\zJdOm(t)+fo(t)=M(t)-M(t)

mdtmmmc式中，fm是電動(dòng)機(jī)和負(fù)載折合到電動(dòng)機(jī)軸上的粘性摩擦系數(shù)；Jm是電動(dòng)機(jī)和負(fù)載折合到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。由上式中校區(qū)中間變量i(t)，E及M(t)，便可得到以o(t)為輸出量，u(t)aamma為輸入量的直流電動(dòng)機(jī)微分方程：LJd2Om(t)+(Lf+RJ)竺m也+(Rf+CC)o(t)

amdt2amamdtammem=Cu(t)-LdMc(t)-RM(t)

maadtac在工程應(yīng)用中，猶豫電樞電路電感La較小，通常忽略不計(jì)，因而上式可簡(jiǎn)化為\o"CurrentDocument"TdOm(t)+o(t)=Ku(t)-KM(t)

mdtmmacc式中，T=RJ,(Rf+CC)mam'amme是電動(dòng)機(jī)的時(shí)間常數(shù)；K=C.(Rf+CC)，K=R,.(Rf+CC)mmammecaamme是電動(dòng)機(jī)傳遞系數(shù)。上面我們已經(jīng)求的電樞控制直流電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)化后的微分方程為：

Tdwm(t)+w(t)=Ku(t)-KM(t)

mdtmba2c式中Mc(t)可視為負(fù)載擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩。根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理，可分別求u.(t)到wm(t)和Mc(t)到wm(t)的傳遞函數(shù)，以便研究在ua(t)和Mc(t)，分別作用下的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速wm(t)的性能，將他們疊加后，便是電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的相應(yīng)特性。為求令M(t)=0，則有TdWm(t)+w(t)=Ku(t)

mdtmbaO(s)在初始條件下，即w(0)=w(0)=0時(shí)，對(duì)上式各項(xiàng)求拉氏變換，并令=9w(t)］，U(s)=9［u(t)］中的s的傳遞方程(T(s)+1)O(s)=KU(s)O(s)mmbaG(s)=由傳遞函數(shù)定義，于是有O(s)KM'(s)—T(；)+1cmG(s)=下圖是它的方框圖0(0(s)減速器減速器是一個(gè)比例環(huán)節(jié)，將伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角變換成為閥門的開度中。設(shè)閥門關(guān)閉時(shí)的角度為零，全部打開的角度為甲m，傳遞關(guān)系為變比系數(shù)￥。故：中(s)=1*。(s)調(diào)壓器調(diào)壓器是一個(gè)比例環(huán)節(jié)，將齒輪轉(zhuǎn)過(guò)角速度轉(zhuǎn)化為調(diào)壓器的電壓，齒輪轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度對(duì)應(yīng)一定的電壓，因此傳遞函數(shù)為：U=K9(s)電爐一般將電路看做一節(jié)慣性環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)為：K—d-Ts+1其中：T為電爐的時(shí)間常數(shù)，T=RC（C為電爐熱容，R為熱阻）；Kd為比例系數(shù)；s為負(fù)頻域連續(xù)函數(shù)。2系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖根據(jù)以上各環(huán)節(jié)的輸入輸出關(guān)系及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖可求得傳遞函數(shù)如下:根據(jù)以上各環(huán)節(jié)的輸入輸出關(guān)系及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖可求得傳遞函數(shù)如下:KKb-K-^d-G(s)=J+1":KaKbKcKdKelnN1+Bi(Ts+1)(Ts+1)esWKi(Ts+1)(Ts+1)m~N~KaKbKKdKJnN1+Bies(Ts+1)(Ts+1)WK，一-、一』、、Nies(Ts+1)(Ts+1)+KKKKKln—mabcdeNB系統(tǒng)的開環(huán)傳遞:G0(s)=KE?ies(Ts+1)(Ts+1)GG(s)=閉環(huán)傳遞函數(shù):KKK"Nies(Ts+1)(Ts+1)+KKKKKln—mabcdeNB

3系統(tǒng)的時(shí)域分析和頻域分析根據(jù)實(shí)際情況取放大系數(shù)K=3,傳遞系數(shù)七=5，電機(jī)時(shí)間常數(shù)[=0.6,比例系數(shù):=2^,K=2,K=2,e=3,K=3,lnNa=0.3,T=3,由傳B遞函數(shù)]NIn—aNBG(S]NIn—aNBies(Ts+1)(Ts+1)+KKKKK

mabcd<得出：18075s(0.6s+1)(3s+1)+1623.1系統(tǒng)的性能分析（1）系統(tǒng)降階由于三階系統(tǒng)分析較為麻煩，故先分析系統(tǒng)的閉環(huán)零極點(diǎn)看是否能夠降階。用matlab軟件繪制出系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的零極圖如下：180Gc(s180Gc(s)=135s3+270s2+75s+162系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖由主導(dǎo)極點(diǎn)概念，可知該高階系統(tǒng)具有一對(duì)共軛復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)%=-0.0095±0.77i，且非主導(dǎo)極點(diǎn)s3=20實(shí)部的模比主導(dǎo)極點(diǎn)的模大五倍以上，閉環(huán)零點(diǎn)z=0不在主導(dǎo)極點(diǎn)附近，因此該三階系統(tǒng)近似成如下的二階系統(tǒng):G（s）=180.180c[s-（-0.0095-0.77i）][s-（-0.0095+0.77i）]s2+0.019s+0.59293.2系統(tǒng)的時(shí)域分析（1）系統(tǒng)的時(shí)域性能分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)由上節(jié)分析可得，系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：s2+0.019s+0.5929=0用勞斯判據(jù)分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性如下：s210.5929TOC\o"1-5"\h\zs10.0190s00.59290顯然，勞斯表第一列系數(shù)符號(hào)相同，故系統(tǒng)是穩(wěn)定的。180（2）動(dòng)態(tài)性能分析由自動(dòng)控制原理教程相關(guān)知識(shí)可知，二價(jià)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)為t，M，t，a%，t”及t。由上節(jié)分析可知，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù):rPPdsG(s)==K^2180cs2+0.019s+0.5929ss2+2&①s+①2系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如下圖所示（3）相關(guān)性能指標(biāo)計(jì)算:180阻尼系數(shù)：&二些二地=0.068180K=limG(s)=limosT0=8s—0s(s+0.019)G(s)==Kcs2+0.019s+0.5929180阻尼系數(shù)：&二些二地=0.068180K=limG(s)=limosT0=8s—0s(s+0.019)P=arccos。=arccos0.068=0.24兀阻尼振蕩頻率：氣=3J1—。2=0.14J1-0.0682A0.14兀一P兀一0.24兀上升時(shí)間：t=——=牝17.05r①刁0.14峰值時(shí)間：t=—=—=22.43p①刁0.14一^-0.068冗超調(diào)量：c%=e、T-&2x100%=e-1-0.0682x100%A28.7%1+0.7&1+0.7x0.068延遲時(shí)間：t===7.48d①0.14n、….、一3535調(diào)節(jié)時(shí)間：t=：5=。點(diǎn)。^^367.65n(4)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算：由系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:當(dāng)輸入單位階躍函數(shù)時(shí):所以穩(wěn)態(tài)誤差為:ess當(dāng)輸入單位斜坡函數(shù)時(shí):180K=limsG(s)=lims=9473.68vs—0os—0s(s+0.019)所以穩(wěn)態(tài)誤差為:1e=ss=0.00011+K9473.68e=ss當(dāng)輸入單位加速度函數(shù)時(shí):180K=lims^G(s)=lims2=0as—0os—0S(S+0.019)所以穩(wěn)態(tài)誤差為:1ess=——=8Kess=a(5)穩(wěn)態(tài)性能分析穩(wěn)態(tài)誤差是描述系統(tǒng)穩(wěn)定性能的一種性能指標(biāo)，在階躍信號(hào)、斜坡信號(hào)作用下進(jìn)行測(cè)定和計(jì)算。若在時(shí)間是無(wú)窮時(shí)，系統(tǒng)輸出量不等于輸入量或輸入量的確定函數(shù)，則存在系統(tǒng)誤差。穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度或抗干擾動(dòng)能力的一種度量。因?yàn)樵撓到y(tǒng)是零型系統(tǒng)，所以對(duì)階躍信號(hào)來(lái)說(shuō)是有差誤差對(duì)單位脈沖信號(hào)和其他信號(hào)有穩(wěn)態(tài)誤差。ss(3)=R1+limG(s)H(s)st0可知:e(8)=一!一ss(3)=R1+limG(s)H(s)st0可知:e(8)=一!一=—故對(duì)階躍信號(hào)是有差跟蹤，對(duì)其他信號(hào):ss1+K33ess(3)=3，存在穩(wěn)態(tài)誤差。系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)3.3系統(tǒng)的頻域分析由開環(huán)傳遞函數(shù)，知道它的頻率G。(叫的表達(dá)式如下:G=W

0(冷)ies(Ts+1)(Ts+1)系統(tǒng)的波特圖如圖所示:FileEditViewInsertToolsDesktopWindowHelp□aq腿|Q鬼四邕買4，|邕|口日|口回亶iDpm言InIAI〔昌〕心*L|d日odeDiagramGm=-1.58dB(at0.745rad/sec^,Pm=-3.84deg(at0.816rad/sec)□□□□55□1010°Frequency(rad/sec)10102由波特圖知，由圖可知：截止頻率o=0.758rad/s；相角裕度Y=50.37。；幅值裕度為+加。

4系統(tǒng)校正4.1超前校正網(wǎng)絡(luò)該系統(tǒng)我們要提高它的截止頻率，在該系統(tǒng)中加入一個(gè)超前校正網(wǎng)絡(luò)。它的結(jié)構(gòu)圖如1所示:結(jié)構(gòu)圖如1所示:該校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為:GDGDs)=以?1+Ts1+偵Ts其中:___RT=RC,a=2——<1iR1+R2把上式中的拉氏變換和變換成復(fù)頻率變換，所得的頻率變換公式為:GJJ3)GJJ3)=以?1+j?T1+ja^T根據(jù)上式的頻率特性如下，A(0)A(0)=a平(0)=0A3)=1

中(8)=0。由圖2可以看出:圖3圖3就是1圖3圖3就是1+j^T1+jawT的波德圖，G(j①)=以?1+j?T1+ja^T可知超前校正裝置特點(diǎn):超前作用；在①m處，最大相位超前角甲以，用于補(bǔ)償原系統(tǒng)相位裕量七的不足。前角^m為低頻衰減率a的函數(shù)，.1—a.1—a1—sin^中=sin—1，中=sin—1，a=mm1+am1+a1+sin甲m低頻增益補(bǔ)償?shù)皖l衰減率a造成對(duì)開環(huán)增益K0的衰減，因此，應(yīng)用時(shí)，要串聯(lián)補(bǔ)償放大器Kc=1補(bǔ)足。

4.2計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)的步驟（1）做原系統(tǒng)的波德圖Figure5FileEditViewInsertToolsDesktopWindowHelp□ad叫國(guó)地喔*i垣|口口■回BodeDiagramGm=-1.56dB(at0.74-5rad/sec),Pm=-3.84deg(at0.816rad/sec)50□□□□5BodeDiagramGm=-1.56dB(at0.74-5rad/sec),Pm=-3.84deg(at0.816rad/sec)50□□□□5o5--1-1mu〕IDum&ln巨-2-ICiI10101010Frequency(rad/aec)05059382-112--_OIDT3〕IDwinLMo10"由圖可知，截止頻率s=0.758rad/s；相角裕度y=50.37。均略小于所要求的值，所以可以采用超前校正（2）計(jì)算需補(bǔ)償?shù)南辔怀敖羌譵在這里我們要求該系統(tǒng)的要求為：s>4.5,y>559=y-y+(5°?20°)n甲=500-50.37。+200mn甲=19.630m（3）計(jì)算衰減率a1-a9=sin-im1+a1一sin9m1+sin9m1-0.34=1+0.34na^0.49。4.3確定新的開環(huán)截止頻率?c0dB2L(^)i、_1-20lg1/?①C0--20lg1/a+1fLc(.)一①L㈣如上圖所示:I。(o)=_1.20lgl2aL(o

o)c0=5.4c=---20lg-=-1-20lga21

049總-03db4.4確定兩轉(zhuǎn)折頻率o『o2O]4.3確定新的開環(huán)截止頻率?c0dB2L(^)i、_1-20lg1/?①C0--20lg1/a+1fLc(.)一①L㈣如上圖所示:I。(o)=_1.20lgl2aL(o

o)c0=5.4c=---20lg-=-1-20lga21

049總-03db4.4確定兩轉(zhuǎn)折頻率o『o2O]=T=成?0=7059X5.4=3.78111o=―—=』_.o=x5.4=7.714.5補(bǔ)償增益4.6K=—=1.43校正后的開環(huán)頻率特性g頃)=1+0.30j?r__301+0.12jo(0.2jo+1)(6jo+1)4.7校驗(yàn)計(jì)算結(jié)果令G(jo)的模等于1，即是

IG(加)1=1ns=5.46甲=arctan0.34④-arctan0.12④-arctan8④一arctan0.5s中=—122.03。CY=180。+甲=1800—122.03。yc=57.970>55。所得出的校正過(guò)后的系統(tǒng)滿足給定要求。當(dāng)a=0.49。，T=3時(shí)，系統(tǒng)校正后的函數(shù)為:G(s)=1801+aTsx75s(0.6s+1)(3s+1)+1621+TsG(s)=1801+1.27sx75s(0.6s+1)(3sG(s)=G(s)=G(s)=x=180+228.6s75s(0.6s+1)(3s+1)+1621+3s405s4+945s3+495s2+516s+162最終得到校正后的圖形如圖所示:Fieuz1□n口登抵國(guó)食的&礙口目n曰FtrtalAxis￡di\1￡j?wl^iit-riX.<>o1eSLin4o^封專MKE_

->FiEure2口回次￡ileEditifiewlitsertFieuz1□n口登抵國(guó)食的&礙口目n曰FtrtalAxis￡di\1￡j?wl^iit-riX.<>o1eSLin4o^封專MKE_竺先Uu焉E_校正后系統(tǒng)的根軌跡圖□U底致以＜7苞更口田■口■gwd有O_6O-impulseResponse245■gwd有O_6O-impulseResponse2456Time(sec)8910_6O-校正后系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)理n-E=-d與2345678910Timei'sec)522..5□校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)a?IEileEdityiewIke&rtToolsHesktcpItindciwKhLti□岸口昌國(guó)戰(zhàn)明?我□巨］H□BudeDiagramGm=inr,Pm=-61.3deg(at0.35radJsec)mTZJwtlm&.ITi巨(5省)QEraJ—d■1OD■101Frequency(r-ad/sec)io25設(shè)計(jì)總結(jié)接觸首次的課程設(shè)計(jì)，令我感慨頗豐。本次課程設(shè)計(jì)與以往的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)等有很大的不同，那就是這次的課程設(shè)計(jì)是完全自主的學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)。我們以給定的設(shè)計(jì)題目為出發(fā)點(diǎn)，進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)，最終設(shè)計(jì)沒(méi)有一定確定的答案，讓大家可以根據(jù)自己不同的見(jiàn)解進(jìn)行設(shè)計(jì)。并且，課程設(shè)計(jì)所用的知識(shí)主要是這學(xué)期或者是前兩年學(xué)習(xí)到的基礎(chǔ)知識(shí)的綜合應(yīng)用，我們可以根據(jù)要求選擇不同的參考資料，請(qǐng)教不同學(xué)科的老師，將所學(xué)到的知識(shí)進(jìn)行實(shí)踐整合以及吸收。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)我有一下幾點(diǎn)感悟與心得：通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，我有機(jī)會(huì)將課堂上所學(xué)到的理論知識(shí)運(yùn)用到了實(shí)際當(dāng)中。并通過(guò)對(duì)知識(shí)的綜合利用，進(jìn)行了必要的分析、比較，提高了自己分析問(wèn)題的能力，同時(shí)通過(guò)Matlab仿真及畫圖工具的使用，進(jìn)一步增強(qiáng)了自己的動(dòng)手能力。由于時(shí)間與理論知識(shí)的不足，再加上平時(shí)沒(méi)有什么設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，之后在老師的指導(dǎo)下，我們隊(duì)的各位成員一起討論，一步步的最終完成了此次課程設(shè)計(jì)。自動(dòng)控制原理。在本次設(shè)計(jì)過(guò)程中我們主要運(yùn)用了自動(dòng)控制原理課程理論知識(shí)來(lái)解決實(shí)際問(wèn)題的能力，真正做到了學(xué)以致用。雖然以前的實(shí)驗(yàn)也很多次的利用到了這些知識(shí)，也進(jìn)行過(guò)學(xué)習(xí)，但是不同之處是那是給定題目與方案，我們只是實(shí)施。其實(shí)那還是最簡(jiǎn)單的了解，而這次的課程設(shè)計(jì)是要求我們自己設(shè)計(jì)來(lái)利用它幫助我們完成我們的設(shè)計(jì)方案。雖然難度更高了，但是一個(gè)星期下來(lái)，我們的感悟也更多了，我們對(duì)它的掌握也更加全面了。其次的感悟就是團(tuán)隊(duì)合作。我們8個(gè)人通過(guò)分工合作，用最短的時(shí)間最快的效率完成了這次的設(shè)計(jì)。其實(shí)，只要大家一起努力，課題并沒(méi)有想象的那么困難，我們總是可以通過(guò)各種途徑找出解決方案，這也許就是團(tuán)隊(duì)合作的力量，也是我們?cè)谝院蟮膶W(xué)習(xí)生活乃至工作中不可缺少的素質(zhì)。本來(lái)在自動(dòng)化領(lǐng)域，多數(shù)的設(shè)計(jì)方案必須通過(guò)合作，展現(xiàn)自己最強(qiáng)的那一方面，達(dá)到我們想要的效果。課程設(shè)計(jì)是一種以自主學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)的課程學(xué)習(xí)。這就要求我們有很高的自主學(xué)習(xí)能力。要會(huì)通過(guò)各種渠道了解到自己需要的知識(shí)，比如說(shuō)利用圖書館的資源，請(qǐng)教指導(dǎo)老師，利用網(wǎng)絡(luò)查找資源等等方法。其實(shí)，學(xué)習(xí)方法才是我們要學(xué)習(xí)的方法，只要我們掌握了各種面對(duì)不同課題的設(shè)計(jì)方法以及學(xué)習(xí)方法，我們就可以作出滿意的設(shè)計(jì)。參考文獻(xiàn)胡壽松.自動(dòng)控制原理[FM].北京：國(guó)