(完整版)中文ACSCM調試

ACS調試通訊設置串口通訊.打開SPiiPlusMMICommunication對話框.選擇串口，通道號碼和自動波特率..通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本，通訊通道被使用，停止程序和電機控制(大的紅白按鈕)顯示在屏幕上以太網(wǎng)通訊SPiiPlusCM擁有標準的以太網(wǎng)通以太網(wǎng)通訊基于10/100BaseTTCP/IP協(xié)議:訊.(10/100Mbit/second),可以以兩種配置實施點到點通訊一使用一根交叉電纜經由網(wǎng)絡-使用一根標準的以太網(wǎng)電纜

.點到點通訊連接點到點連接需要一根特殊的雙絞以太網(wǎng)電纜。這和網(wǎng)絡連接中用到的電纜不同1）使用一根10/1OOBASE-T交叉電纜2）在Configurator,CommunicationParameters對話框中設置TCP/IP地址（出廠默認值為10.0.0.100).%CommunicationPdraumetersMessegeFlags(COMMFL升OefauHChannel(DISPCH)SerialBaudRateCBAUD)TCPHPAddress(TCPF)Close3)打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Close3)打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Ethernet4）輸入在控制器中配置的TCP/IP地址5）打開TCP/IPProperties對話框（不同的操作系統(tǒng)呈現(xiàn)的外觀不同 ）:6）在IP地址欄中輸入數(shù)字 1000.101（出廠默認），在子網(wǎng)掩碼欄中輸入 255.255.255.07）按如下順序設置其它標簽（推薦）:WINSConfiguration:使WINS分辨率無效Gateway:清除所有已安裝的通道DNSConfiguration:使DNS無效8）重啟主機使設置生效9）打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Ethernet10）輸入在控制器中配置的TCP/IP地址11）在ConnectionParameters窗口中選擇Pointtopoint

12）點擊Connect.通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本,通訊通道被使用，停止程止和電機控制（大的紅白按鈕）顯示在屏幕上.以太網(wǎng)網(wǎng)絡通訊連接如果主機已經連接到一個局域網(wǎng)，配置控制器連接至相同的網(wǎng)絡的穿越電纜.對話框中設置TCP/EP地址1）的穿越電纜.對話框中設置TCP/EP地址2）在SPiiPlusMMIConfiguratorCommunicationParameters（出廠默認值為10.0.0.100）.MessageF的gs(COMMFL)MessageF的gs(COMMFL)DeafaultChannelCDISPCH)SerialBaudRate(BAUD)TCP/IPAddress(TCPIPIIDefault1 I Close|? I ■■■一■一』3）打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Ethernet.4）輸入在控制器中配置的 TCP/IP地址。地址必須由網(wǎng)絡管理人員保留.5）在ConnectionParameters窗口中選擇Network|6）點擊Connect。通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本,通訊通道被使用，停止程序和電機控制（大的紅白按鈕）顯示在屏幕上7）選擇RemoteComputer，可以通過遠程主機建立通訊，遠程計算機的通訊參數(shù)如下:Communication-SPiiPlusMMIRemoteComputer▼Address10.0.15_CommunicsrtFonSerialEthernetPOBuwSimulatorPortDisconnectCloseConnect軸配置1.點擊Setup->Adjuster，出現(xiàn)以下窗口說SPiiPlus4d…目司岡Axis」（冷▼|SP：0initialValuesSafetyParametergA幺展SetupACSerBiasAdjustmentCuirentLoopAcjustrnentCommubaftion。網(wǎng)介LoopVftKitiCflftlon^osiiori&VelocityLoops5a”I。FlashPrintExiAdjuster點擊AxisSetup儒llxisSetupl）General:定義軸是單回路還是雙回路；確認編碼器因子 EFAC和最大速度XVEL（這兩個參數(shù)都是默認的，不能更改。分別為1和2000000）2）Drive:定義驅動器的名字；在下拉菜單中選擇驅動器的型號；設定驅動器的總線電壓、標稱電流、峰值電流（參考驅動器手冊）豈超制器中包含控制卡和驅動的時候 ，選擇控制器換向僅僅是控制卡，使用外部驅動的時候，選擇驅動器換向。S(nl?AxisSetup3）Motor:定義電機的名字、物理結構（旋轉電機/直線電機）、類型以及標稱電流。溫AzisSetup直線/旋4)PositionFeedback:定義編碼器的名字、拓撲結構轉)、類型、編碼器頻率、分辨率線數(shù)等相關參數(shù)。（旋轉/直線）、（旋轉/直線）、5）VelocityFeedback：速度反饋只有在雙回路的情況下才有效。定義拓撲結構類型等相關參數(shù)全部設置完成后點擊CalculateParametersandClose2.點擊Setup->Configuration,出現(xiàn)如下窗口：選擇需要配置的軸。定義該軸的用戶單位 EFACoSPiiPlus控制器可以以用戶自定義的單位進行控制，默認的用戶單位是反饋的分辨率。 EFAC用來控制每個軸運動的單位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。用戶單位EFAC 反饋分辨率*倍頻例如：反饋分辨率：2000lines/rotation（旋轉電機）內部倍頻：X4用戶單位：360度/圈EFAC=360/（2000*4）=0.045

還需設置電機的速度、力口/減速度、Jerk（一般為加/減速度的10倍卜KiU減速度（一般為加/減速度的5倍）、最大速度等。3.點擊Setup->Adjuster->SafetyParameters,出現(xiàn)以下窗口:*i*fl(H)SrtfrrlyPzir?iHr￡tktx=hia*rnrrLAUJW皿ariiTflBorwaieRiemur?nSofxvatFLHtIAntfncoasiNoticmectsa二口口xim2W1COFTH理friivssAlhiriiriujJtaCrrurFiiujJ-i2&tut射“sEncrniEyiPjeAUiitfUi/sbcrtyLimtMtrClmallwiLmikJ/RElinRnt,1521hdCoirwded=hia*rnrrLAUJW皿ariiTflBorwaieRiemur?nSofxvatFLHtIAntfncoasiNoticmectsa二口口xim2W1COFTH理friivssAlhiriiriujJtaCrrurFiiujJ-i2&tut射“sEncrniEyiPjeAUiitfUi/sbcrtyLimtMtrClmallwiLmikJ/RElinRnt,1521hdCoirwdedrmetci(,?lltinj(*HCT.Bit43JI(FinSj(rsMsr^.Bn:l*emc2K,bhbj《<￡>RvE,913)s<*FM?2.Bil11、(fPE.eM2)(*cpr,ciii;\(fVUEfcUjCWL1ch⑺(fSPDt17)(第DhCDtZJ)FFEEEEEF叵E叵匚F叵乜FhR0E)E]wras回plBa013&00Idto(ERRI)CuBtaitvd^llvPPXIAcc&tedon；ER?A)OrisolPoiHcrEnsrlOt(CFRRI)Cij'nHi|VeiwIlVCBW:Acuek-^ijiiir：KwyonSirteT^stforinmw^vncT1傍i手i.i-rcrAxtflerartiortoO^jtairtYdocft/iSYflenKwjts?rpjicnEit4XM獷期丫Overuseme'Cverti6elmagMic\Stop三//uhleriwiri學RyVosatiorS.SAFHII2JMASKSJTE-SJ^ALLTf,杵R)&Bi25i □ f：ffve/i,bi261 匚( 卜(陜2『) □GM(#ES_Dt29]rin?i*KTEL29J 口i(<rnGRf0tX) QNdwnJrrft: SOd'AF-e^itLrri(SLLMiriSOflAr?2/LI1)t5RLM1]^wVducil-(XVEL)MaAujeYu■[xare)。門前可孕際irtftsrnc“叁白二包(在li日RE]hjiftv,rTirriCi.r-errt-rrrj戶Mdion心URV)(%)Li*fauiB卜2mopc&d4HtftLUJt.U回凱8正元]nuxuifei/皿6()：PMS)gFVSTmcCg血d(XFMS-iaieIkouriii%其中SAFINI定義了哪種輸入信號意味著出現(xiàn)錯誤；選中FMASK可以探測錯誤；FDEF使默認的錯誤響應有效；FAULT一列中如果出現(xiàn)紅燈，說明有錯誤。確認左右限位的開關邏輯，軸沒有到達限位時 FAULT燈是綠色的，開關沒有被激活；當軸到達限位，開關被激活，F(xiàn)AULT的燈變成紅色。建議選擇所有的電機錯誤，通過選擇 FDEF和FMASK,可以用一個默認的響應來激活所有電機錯誤。RMS(XRMS)(%)的設定：XRMS等于電機持續(xù)電流與驅動器峰值電流的比值。Motion(XCURV)(%)的設定：XCURV等于電機峰值電流與驅動器峰值電流的比值。Idle(XCURI)(%)的設定：XCURI要小于XRMS和XCURV的值。4.開環(huán)調整點擊Setup->Adjuster->OpenloopVerificationE可(電流為正，電機往正向移電機使能，拖動藍色滑塊，調整電流方向和電機運動方向一致。(電流為正，電機往正向移動；電流為負，電機往負向運動)5.電流環(huán)調整Setup->Adjuster->CurrentloopAdjustment1）將比例增益（SLIKP）設置為02）將積分增益（SLIKI）設置為1003）點擊ScopeAutoset打開示波器4）增加比例增益，直到響應波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調 （如圖所示）6.對于無刷電機來說，換向由控制器來完成。換向的目的是為了確定電機磁場與轉子位置之間的關系ExcitationCurrent:根據(jù)系統(tǒng)摩擦和有效負載定義的電流值，一般為XRMS的95%SearchVelocity:定義換向過程的速度，建議設置為每秒1/5到1個磁極距7.速度換&位置環(huán)的調整Setup-〉Adjuster-〉Position&VelocityLoops

點擊VelocityTurning開始速度環(huán)調整1）在Period中設置電機的運動時間（距離）2）設置LowPassFilterBandwidth為650Hz3）將積分增益（SLVKI）設置為04）將速度增益（SLVKP）設置為100

5）將積分限制（SLVLI）設置為50%6）確認速度是最大速度的10%7）點擊ScopeAutoset打開示波器8）點擊Enable使能電機，點擊Run電機開始運動9）成倍的增加速度增益（SLVKP）直到響應波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調10）增加積分增益（SLVKI）直道得到一個10%到20%的狹窄的超調11）積分帶寬（IntegratorBandwidth）不能超過50Hz,IntegratorBandwidth=IntegratorGain/20速度環(huán)理想波形

點擊PositionLoopTuning開始位置環(huán)的調試1）選擇運動方式：兩點之間、正向、負向2）定義運動的第一點和第二點3）將速度、加速度、減速度設置為要求的最大值的 50%4）點擊ScopeAutoset打開示波器5）點擊Enable使能電機，點擊Run電機開始運動6）增加位置增益（SLPKP）,減小在加速和減速過程中的位置誤差

7)設置加速度前饋：7)設置加速度前饋：SLAFF二(2A16x10A7xEFAC/ACC)x0.1增加加速度前饋的值直到得到理想的位置誤差8)調整速度增益(SLVKP)＞積分增益(SLVKI)、低通濾波器帶寬(SLVSOF),得到最理想的調整結果9)可以使用陷波濾波器來改善調試結果10)調試完成后，點擊Adjuster菜單中的SavetoFlash將參數(shù)保存進CM的閃存中。速度環(huán)調試結果8.FRF頻率響應分析器打開主面板上的MotionManager窗口在這里設置要求的運動距離、速度（一般為要求速度的80%）、加速度、減速度、等待時間等,手動將電機移動到原點，將反饋位置清零，使能電機，點擊 Start使電機開始運動。點擊Tools->FRFAnalyzer打開頻率響應分析器Ei?ViewHopX<i▼?！?弁 日玨口詁隼onSeruoParanmpTer?(IAmru「叫rt-flnfifttri.X!Pk-lio.DOVHA<tyR倒fll；S什FJ|lOQ33iiWMi.GLWlJmMjaM-axl^dvelwhvfXYELi|?im、+\CrccccrFactorTFaCiJiSecondOrderFilterDisabfe(NFLAG&J力ratigweusjvsn?jjTOOM|0JDT9HvlttiFifccrEr成帕「gAQ31%X<i▼?！?弁 日玨口詁隼onSeruoParanmpTer?(IAmru「叫rt-flnfifttri.X!Pk-lio.DOVHA<tyR倒fll；S什FJ|lOQ33iiWMi.GLWlJmMjaM-axl^dvelwhvfXYELi|?im、+\CrccccrFactorTFaCiJiSecondOrderFilterDisabfe(NFLAG&J力ratigweusjvsn?jjTOOM|0JDT9HvlttiFifccrEr成帕「gAQ31%「yuxiWSL5「RQifeoQOa￡=$==￡<HL-於一?*.arise-\?Ucrth(￡LVhhMD]bo.03AtonuotentSLVM^TT)￡3D?他一.inr-1SC-irninFf明ixrcy[Hz)出心心：FotugBirMDkgrCE"卬wn電DweincMrh2QC-2QC-15CIOC-n-0-?tie-Clocod爾”Corti般Ftont點擊點擊StartMeasure,進行測量之前的設定測量頻率設置在測量頻率設置在10Hz到3000Hz之間，電流設置成越小越好，只要能驅動就行。點擊StartMeasure,開始測量系統(tǒng)的頻率響應測量完成以后，出現(xiàn)以下圖形：SPixPLu?FEFAnalyzer圖中兩條曲線就是系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖， 上面一條是對數(shù)幅頻特性曲線， 下面一條是SPixPLu?FEFAnalyzer圖中兩條曲線就是系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖， 上面一條是對數(shù)幅頻特性曲線， 下面一條是對數(shù)相頻特性曲線。在這圖中需要分析截止頻率點和穿越頻率點的特性。 截止頻率即為幅頻曲線穿越OdB時，相頻曲線的相角裕度（距離-180度的余量）；穿越頻率為相頻曲線穿越-180度時，幅頻曲線的幅值裕度（距離OdB的余量）o點擊圖中截止頻率可以看到詳細的參數(shù) ，如下圖所示：OrwliDwioZ>auarSo「"。P?VQmo4or?(Mowurc)PositionGainfSlPkF)tO.OOGar(SIVK^J而~IrrtcgrxoFOaniSL^^)同.01MiKroalyg/(^EL)|XO0Ego&rQdor(訐％)依OOOE?SSecondOrderfitterrn?=nF(MF：VSCFIOrwliDwioZ>auarSo「"。P?VQmo4or?(Mowurc)PositionGainfSlPkF)tO.OOGar(SIVK^J而~IrrtcgrxoFOaniSL^^)同.01MiKroalyg/(^EL)|XO0Ego&rQdor(訐％)依OOOE?SSecondOrderfitterrn?=nF(MF：VSCFI回工0.0。barprfl(SL7S3FD07070HalfHMbfFrrtbferWLAGS1<lFfZiyiSmiF網(wǎng)口為高WWtt- HlOcTAlp^nlwn p(jfi-等一<門equgncy(Hi)a□□□I?印弋TiweyiMifiinnHwpinpPorts□□□□ipgiTfintrnlFrPl?rrt從圖中可以看到相頻曲線穿越 OdB時的頻率（截止頻率）為193.9Hz,相角裕度為42.3度。在這里，要求截止頻率越靠后越好，同時相角裕度要大于 30度（系統(tǒng)穩(wěn)定）。如果不滿足要求，可以通過調整位置增益（SLPKP）、速度增益（SLVKP）、積分增益（SLVKI）、增加二階和陷波濾波器等方法來獲得理想的結果。點擊圖中的穿越頻率，可以看到詳細的信息，如下圖所示目『區(qū)益SPixPlusFRFAnaLyxor$?rvoPivamaor*<M9Kur?)PosHwnGain(GLPI<F)Veccrt/Gm「(SLVK?)展egrat。，■XmStU⑷)Vetetv(：<vELjiFid冏Fflrtrr(?FAf：)SecondOrderfritterDK^ir[MFiA