NAV操作手冊中文

操作指南NAV350LaserPositioningSensorNavigatingtheroutetoimprovedproductivity功能版本350硬件V100AV350SPASETV1000或更高PASETV0224或更高AV350的軟件是加密的.:密碼cietNAV30適用于工業(yè)場合.CopyightCopright?2011ICKAGWaldkichAuoden,ReuelantiburgerSra?e117276ReuteGemanyTradmaksWindows200?,WindowsXP?,Windowsita?andWindows?aeeiteredrademaksoficrosoftCopoaioninheAandotherountie.Adobe?Reader?isarademakofAdobeysesIncoporaed.VrsonoftheopeatngnstuctonshelaestverionoftheseoeatinginstuctionscanbeotainedasDF.OpeatingIntructiosNV350

ContntsTableofcontens1 Aboutthsdocument81.1 Funcionoftisdocument81.2 Tagtgoup81.3 Dethofinforation81.4 Smbologyused92 Foryoursafty02.1 Authoriederonnel02.2 Corectuse12.3 Genealsafeynotesandoecivemeasures22.4 QuiksopandQuickestat32.5 Enionentaloecion43 Productdesrption53.1 Deliey53.2 ConsrucionofheAV35063.3 SecialeatuesoftheNA35083.4 Aplications83.5 OeatingrincileoftheAV35093.6 Landmakdetection33.7 Naigaion43.8 Oututofmeasuedvalues13.9 IntegraionofheAV350inanAGV’scontrolysem23.0Planning64 Mountng44.1 Oeviewofthemouningstes44.2 Pearaionsformounting44.3 Mountingandadjusmentofthedevice44.4 DismantlingheAV35055 Eecticalnstalaton65.1 Oeviewoftheinstallationstes65.2 ConnectionsoftheNA35065.3 Pearingheelecticalintallation75.4 UnderakingelecricalinsallationontheNA35086 Comisionngandonguraton16.1 Oeviewofthecommisioningses16.2 SPASETconfiguraionofwae16.3 EsablishcomunicaionwithheAV35026.4 Initialcommisioning46.5 Connectionandtestmeaurement66.6 Loadingrefletordaa67 Manenance77.1 Maintenanceduingoperaion77.2 EchanginganNA35088 Troubeshootng98.1 Intheeventoffaultsorerors98.2 Monitoringerorandmalfuntionindicaions98.3 Toublehootingandectification08.4 Deailederoranalsis08.5 SCKupot19 Tehncalspeiiations62.1 DaashetNA35062.2 Dimensionaldrawings640 Annex660.1veriewofteannexes660.2rdeinginfomation660.3Glosary670.4Cdeclaationofconfomity68NV350AbbrevatonsAGV AutomatedguidedehicleCoa Comuniationanuage=poietayPASETcommunicationlanuageASCII=CoaFAorbinay=CoaFB)EEPOM ElecticallyrasalerogammableReadonlyMemoryED LightEmitingDioeRAM RandomAccessMemoy=olailememoywithdietaccessOM Rea-onlyMmoryprannt)OPAST ICKPNPRTALforAPLCAINandYEMSNGINERINGTOL=configurationsoftwaefortheconfigurationoftheNA350350aserpositionngsenorTabesab.1: argetgroupsofthisocument8ab.2: Authoisedpesonnel10ab.3: Delivery15ab.4: eaningoftheLDsatusindicatos17ab.5: pecialfeauresofheAV35018ab.6: yicalremisionsandscanningranges22ab.7: FraeforthetelegamswihACIcoding33ab.8: BeamdiameeratdiffeentdistancesromheAV35037ab.9: inasignmentofthePowe”onnectiononheNAV3047ab.10:inasignmentoftheEthenet”connetiononheAV35047ab.11:inasignmntoftheRSF32”connectionontheNA35047ab.12:aximumcablelengthsforhesuplyolage48ab.13:aximumlengthofableforthedataineface48ab.14:OASTdefaulteting52ab.15:aswordAV35055ab.16:roubleshooingandrecificaion60ab.17:DaasheetNAV5062ab.18:Conumables66NV350FiguresFig.1: LaseroututaetueonheAV35013Fig.2: Viewsofeice16Fig.3: MeasuingpinileofheNAV3019Fig.4: PincileofoeationoftheNAV5020Fig.5: Diffuereflecionfomobjects21Fig.6: Directionalrefletionfomeflectos21Fig.7: Possileoucesofeosuingthemeasueent21Fig.8: Beamdiameteranddistancebetweenmeasuedpointsat0o100m22Fig.9: Landmarkdetection23Fig.10: DeeminationofthepositionbytheNA350bymeansofthedeetionofeflecorlacements24Fig.11: Idenifiationofeflecosinheoeationaltatus“oninuousoitioning”25Fig.12: Radiusofthedetectionwindowasafuncionofthedisance26Fig.13: FiltrN-CLOSEST27Fig.14: Retitedactionradius28Fig.15: Exampleforhedefinitionofmutedsectos29Fig.16: Oelapingoftwoeflecos30Fig.17: Minimumdisancefromeflectosoohereflectingobjects30Fig.18: Oututofmeasuedvaluesforruckloading31Fig.19: Reuesinganabsoluteposiionorlandmakositions32Fig.20: IntegraionoftheAV350inanaigationsstem33Fig.21: Pulseforynchoniaion34Fig.22: Increaseintheizeofthebeamandafetysuplement37Fig.23: AbsoluteandlocalcoodinatesytemwithangularpositionoftheNA350..38Fig.24: Reflectorheightasafuncionoftheditancefrom0to70m39Fig.25: Corect,asmmetriallacementandinorec,smmetialplacementofrefletors41Fig.26: Comonusageofheeflecosfomtwoneighouinglayers43Fig.27: FixingbacketfortheNA35045Fig.28: ConnetionsoftheNA35046Fig.29: Connetionofhevoltagesuply49Fig.30: Ethenetconnection49Fig.31: WiingtheRF232ineface49Fig.32: RSF32connetion50Fig.33: Pincileofdaasoage54Fig.34: Exampletextfilewihrefletordaa56Fig.35: WindowinthesannerheadonteAV35057Fig.36: DimenionsNAV3064Fig.37: DimenionsfixingbacketforNA35065Fig.38: IllutationconainingheUeclaationofonfority68350aserpositionngsenor1 AbutthsdocumentleaeeadthischapercaefullyefoeworingwihthisocumentaionandhelaerositioningsenorAV350..1Functonofthisdoumentheseoperainginstuctionsaedesignedtoadressthetechncalpesonnelinegadstoafemounting,eletialinstallation,configuraion,commisioningandmainenanceoftheollowinglaserposiioningsensor..2Targtgroupheintenedargetgroupforthisdoumentiseopleinthefollowingposiions:ctitsargtropoutig,electialnstltioaintennceandeplcementFactoyeletricansadservceengineesommisioing,operatonadoniurtionTehicinsndegneersb.1: agetgoupsoftisocumet.3 DpthofnformationheseoperaingintutionscontainthefollowinginfomationonheNAV30:? poductdescipion? electicalinstallation? commisioningandconfiguration? maintenance? touleshootingandetification? oderinginforaion? confomityandaproallanninganduingalaeroitioningenorsuchastheNV350alorequirepecificehnialkillswhichaenotdeailedinthisdocumenaion.nadition,anonlinehelpisavailableinheSOASETconfiguationofwaesuplied;hiselppoidesinfomaionontheusageofthesoftwaeuerinterface,aswellasonheonfiguationofheNAV30.FutherinforationonheAV350isaailablefomSICKAG,DivisionAutoIdent,andinheI.Imotant nthefollowingthelaseroitioningenoriseferedoasNA350forshot.OpeatingIntructiosNV350

bouthsdocumnt

hpter11.4 SymboogyuedReommendaton Recomendaionsaredesignedtogieouassisanceinthedeiion-akingpoceswithepectoacertainfuncionoratechnicalmeaure.Imporant ecionsmared“Iporan”poideinfomationaboutseialfeatuesofthedevice.Exlanaton Exlanationsoideackgoundknowlegeonechnicalelaionshis.MENUCOMMND histpfaceindiatsaemintheSOASTuerintrfae.Terminalutpt histpefaceindiatsmesagesthattheNAV50outusiaitsinefaces.Takeacion… Heeouustdoomething.Thisymolindicaesanintrutionoperfomanactionthatcontainsonlyoneacionorationsinwaningsweeapecificsequenceoesnotneedobefollowe.Insrucionstoperfomacionsthatontaineealsesinapecificsquncearenumbrd.hissmboleferstoadditionallyaailabledocumentation.ofwaenoesshowwheeoucanmaketheaporiaeetingsandadjutmentsinheOPSTonfiguationofwae.Note!AnotepoidesindicatspotntialhazadsthatcouldinolvedamageordgadationofthefunctionaliyoftheAV350orotherdeice.Waning!Awaningindicatesanactualoroentialhazad.heyaedesignedohelpoutoreventaccidents.hesafeysybolbesidethewarningindicaesthenatueoftheiskofacciden,e.g.duetoelecticit.hewaningcategoryDAGER,WARNIG,CAION)iniatesheeeityofthehazar.Readcaefullyandfollowthewaningnoice!350aserpositionngsenor2 Fryoursafetyhishaperdealswihyourownafetyandtheafeyoftheequipentoeatos.PlaeradthischapercafullybfoewokingwihtheNV350..1 uthorsdprsonnlheNA350utonlyeinsalled,omissionedandseriedbyadequaelyqualiiedronnl.ReaistotheAV350aeonlyallowedtobeundetaenbytainedandauhoisedsericeronnlfromICKAG.hefollowingqualiiaionsarenecesayforthevaioustass:ctitsulfcatonoutigndmateace? asictehnicltraig? KnoedgeoftecrretsfetyeguatiosintewokpaceEecticlinstltonadeplacement? Prctcaleectrcltraing? Knoedgeofurentelectrclsaetyreuations? Knoedgeonteueadoperationofdeiesintereltedppictin(eg.cae,asemysystem)ommisioing,operatonadoniurtion? Knoedgeonteueadoperationofdeiesintereltedppictin(eg.cae,asemysystem)? Knoedgeonthesotareadhrwaeeviromentntereatedappction(e.g.crne,asembyystem)? asicknolegeofteinowsoperatigsystem? asicknolegeofatatrnsmisionb.2: utorisedperonelNV3502.2 CrrctueheNA350laseroitioningsensorisintendedforueinindutialenironments.Whenusedineidentialaea,itcanaueradiointerferences.heNA350isusedodetermineheoiionofautomaedguideehicles(AV)atapointonthepogramedroute.FittedoanAV,heAV350coninuouslymeauresheoiionsofreflecosdeecedaswellasthesuroundingcontou.Deendingontheoperaingmodeelectd,heNAV30outpusoheAGV’svehiclecoputrtheposiionofheeflectos,oritsownposiion,aswellashedisance,heangleandheeisionofthesuroundingcontoureen.ThevehiclecomuercanuethisinforationtocoretthecoureofheGVasnecesarytokeepittotheroute.heAV350isaensorforueindoor.Imporant IncaeofanyoherusageaswellasincaeofodificaionsotheNAV50,e.g.dueoopeningthehousingduingmouningandelecricalinsallaion,ortoheSICKofwae,anyclaimsaaintSICKAGunderthewarantywilleendeedvoid.heNAV50isonlyallowdobeoeatdintheaminttmeatuerangeallowd(eesetin9.1DtashetNAV35”onpage62).350aserpositionngsenor.3 GenralaftynotsandprotctiemeauresafetynotleaeobevehefollowingitmsinoderonsuethecoretandafeuseoftheAV30.? Thenoticesintheseopeatinginstuctionseg.onuse,mounting,installationorinerationintotheexitingmachineconrolle)mustbeosered.? WhenoeatingtheNV350,thenational,localandtatuoyulesandegulationsmustbeosered.? Nationalinenationalulesandegulationsaplytotheinstallation,commisioning,useandpeiodicehnicalinsectionsoftheNA350,inpaticular–thewokafeyegulaionssafeyules–othrlvanthealhandsafetyrgulation.? ManufactuesandoeatosofthemachinesytemonwhichheNAV50isintalledareeponsibleforobainingandoseingallaplicaleafeyegulationsandrule.? Theessuteaiedoutypecialitesonnelorseiallyqualifiedandauthorisdrsonnlandmustbeecodedanddocumntdtonsuehathetstscanbeeconsrucedandretacedatanytime.? TheoratinginstuctionsmustemadeavailableotheoratorofthesytmwhtheNA350isused.heoeatorofhesytemisobeintuctdintheuseofthedeicebysecialistpronnlandmustbeinstuctdtoadtheopraingintuctions.? TheNV350isnotadviceforthepotctionofpoleinheconetofhelaedsafetystandadsformachiner..3.1 Eecticalnstalatonwork? Onlyauhoisedesonnelaeallowedoperfomtheelecricalinsallaionwork.? Onlymakeanddisconnectelecricalconnetionswenhedeieiselecticallyisolaed.? Seletandimlementwieros-sectionsandheircoretfuserotectionaserheapliabletandads.Donotoenthehouin.Obeeheurentsafetyregulationswhenworkingonelecricalyses.NV3502.3.2 aserradationoftheNAV50Laeradiaion!heAV350complieswithlaserclass1eeafe)inaccodancewithEN08251.Coplieswih21CFR104.10withtheexcetionofthedeviationsaserLaseroiceo.50,July26,2001.Thelasrbamcannotbesnwiththehumane? Incorectusagecanresultinhazadousexouretolaserradiaion.Donotoenhehousingoeninghehouingwillnotswitchoffthelae.ayatenionohelaersafetyegulationsasperEN08251laetesion).Imporant Nomaintenanceisneesarytoensuecomlianewithlaerclass1.LaerouputapeturehelaerouputaprureisheiewwindowonthecannrheadoftheNAV50.Rotatigscneread LserotputpertueFg.1: LaerotputpertueontheV350Laerowrhelaeroperaesathewaelenthλ=05nminvisibleinfraedlight.headiationemittedincorectueisnotharfultotheeyesandhumankin.2.4 uikstopanduikretart2.4.1 withtheNAV350offwichofftheolageuplypowersupl)fortheNA350.heAV350rtainspaameestordinheintnal,non-olatilemmor.easualuesinheemoyaelos.2.4.2 withontheNAV350wichonvoltagesuply(owersuply)forheNAV30.heAV350rsarsopaionwithhelatavdaamtr.350aserpositionngsenor.5 EnironmntalprottonheNA350haseendesignedtominimiseenvionmentalimact.Itusesonlyaminiumofower.Whileworing,alwasactinanenvionmentallyresoniblemanne.Forthiseaonpleasenotehefollowinginfomaionondisoal..5.1 Powerconsumpion? TheNV350conumesamaximumof36Winoeation..5.2 Dsposalaterfnale-comssonngAlwasdiposeofunserieableoriearabledevicesinomlianewithlocal/nationalulesandregulationsonwatedisoal.Disoeofalllecronicasmbliesashazardouswat.helecronicasmbliesaestaightfowadtodimantle.Imotant ICKAGdosnotacetunusableoriearabledvicshataertund.NV3503 產(chǎn)品描述3.1 AV350交貨單包括以下內(nèi)容:組件1NV350激光定位傳感器—1設(shè)備說明書,包括電氣原理圖A350包裝中1手冊和軟件自動識別光盤3.1.11擦鏡布—3: 交貨單3.1.1 光盤內(nèi)容? OASET配置軟件? NAV350操作說明? NA350elgamlisting,artFno:803893.下載350aserpositionngsenor.2 NAV50結(jié)構(gòu).2.1 設(shè)備外觀激光孔

ED固定螺紋6×2E

ar(12插針連接器)

以太網(wǎng)固定螺紋M6×12圖.2: 設(shè)備圖NV3503.2.2 控制和狀態(tài)指標用戶接口NA350正常工作中使全自動的不需要干預(yù)。該軟件在PC上運行，PC通過NAV350的一個接口連接。注意，在這個過程中SOPASET不會實時顯示數(shù)據(jù)，因此不會顯示所有的測量值。狀態(tài)指示燈ED顯示AV35的運行狀態(tài)。NAV30有四個LD..4.黃(1)黃(2)綠紅黃(1)黃()綠紅意義滅滅亮亮滅亮一條指令正在執(zhí)行滅任意2HZ閃爍滅任意4HZ閃爍滅滅表4: 350aserpositionngsenor.3 NAV50特點高性能? 路線上最多使用12000反光鏡? 能被分為多層? 36°掃描角檢測反光板? 檢測范圍0.5-70米? 定位精度±4mm到±5mm(取決于反光板的間距)? 輪廓測量高達35米? 測角精度±01°? 安裝方向使光軸平行于物體表面，也可空中安裝? 堅硬致密金屬外殼，CE認證? 1類激光? 免維護? PC版本SOPASET軟件配置? 輪流使用電報？(命令串)? 反光板位置映射結(jié)果輸出? 反光板的測量和位置輸出在NV350的本地坐標系統(tǒng)內(nèi)? 輸出反光板的距離和角度? 可選：輸出距離，角度和周圍輪廓簡算值? 連續(xù)定位? 在全局坐標系統(tǒng)下輸出NAV350的絕對位置值? 可選：輸出距離，角度和周圍輪廓簡算值? 供電C24V? 數(shù)據(jù)接口:以太網(wǎng),R-232? 用來同步的信號切換裝置1x.5: 350特點.4 :? 穿梭系統(tǒng)? 自助移動叉車? 裝車? 通用AGVNV3503.5 NV30工作原理heAV350有一個激光測量系統(tǒng)，能夠在激光束的幫助下在一個平面內(nèi)掃描周圍輪廓。TheNA350在一個二維極坐標下測量周圍環(huán)境。當一束測量光束照射到物體，它的位置會以距離，方向和remission來確定。圖.3:V30工作原理用從光發(fā)出到經(jīng)反光板反射到NAV350傳感器的傳播時間可以計算出物體的距離。350aserpositionngsenor.5.1 導(dǎo)航和路標檢測工作模式heNA350有用于連續(xù)反光板檢測的集成應(yīng)用軟件。借助于反光板NAV30的絕對位置3.7章“導(dǎo)航”,檢測到反光板的相對位置3.6章“路標檢測”)或者二者的結(jié)合輸出到與之連接的隨車計算機。反光板x=2500y=2500a=45°()

x=1000y=2500a=70°路標檢測(輸出反光板位置)圖.4: V350工作原理,AV350。NV3503..2物體對測量的影響在粗糙的表面上，部分能量會損失掉，相應(yīng)NAV350的檢測范圍會減小。圖.5:物體表面漫反射圖.6:定向反射的反光鏡但是有方向性.所以NA350能精確測定反光板的位置?？赡艿腻e誤源圖.7:測量過程中可能的錯誤鏡面使激光束幾乎完全偏向。除了鏡面，偏轉(zhuǎn)激光束入射的物體也可能被檢測到。比激光束直徑小很多的物體不能反射所有能量，不能被反射的那部分激光能量就丟失了。這意味著對于物體表面掃描范圍比理論上要小。350aserpositionngsenor.5.3 NAV350掃描范圍材料RissonRne5%0.5…24m(1.64…7874t)10%0.5…35m(1.64…11483t)18%0.5…45m(1.64…14764t)90%0.5…100m(1.64…32808t)10%0.5…110m(1.64…36089t)>00%0.5…appox.0m(22.66t)b.6: ypicalremisinsndscniganes.5.4 測量點間光束直徑和距離離NAV30距離越遠激光束會變大，到達物體表面的激光束的直徑會增大。AV350距離增大，單個測量點的間距也增加。.iich200787400157560023628003150600iienmmmmet2065624013123601968580262471003280800 0 40 60

80 100istacenmistaceetweenmeasredpoints eamdiaeterFg.8: 0-100mNV350如何計算最小物體直徑光束直徑+測量點間距=最小物體尺寸重要 在應(yīng)用NAV350輸出測量值時，對物體多次掃描對得到可靠測量結(jié)果是很有必要的3.6 路標檢測在路標檢測模式下NA350在掃描頭一個周期內(nèi)會產(chǎn)生一個當前反光板環(huán)境的圖像。NA350在這時最多檢測40個反光板并確定每一個反光板對應(yīng)的位置。x=1000y=2500a=70°圖.9:路標檢測這種直接訪問的數(shù)據(jù)可以使車載計算機用特殊的算法來評估小車的位置。350aserpositionngsenor.7 NavgationNA350確定移動的AGV的實時位置。這功能基于反光板在環(huán)境中的固定位置。x=2500y=2500a=45°Fg.10: 對于位置輸出…? 必須定義一個有原點的絕對坐標系(見3.10.4絕對坐標系統(tǒng)”? 反光板必須合適的安放在路線上見3.1.6反光板安裝”.NAV50坐標中測量并存儲或者被NAV350自學習（繪圖）heNAV50與測程法速度的比較每一次請求NAV50AGV的實際速度為了優(yōu)化控制，計算局可以在兩次位置請求間多次向NAV350傳遞速度NA350利用速度進行三個計算:.在一次旋轉(zhuǎn)周期內(nèi)修正測量誤差。.計算下一周期反光板預(yù)計的位置。為此AV350在兩次位置請求間從多個速度值計算運動姿態(tài)，多以AGV大的運動變化也考慮在內(nèi)。.外推位置數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)傳輸時間see..1)NV3503.7.1NAV350定位的工作原理在定位中NV350有兩種狀態(tài):? 初始化定位? 連續(xù)定位中初始化定位當從其他模式轉(zhuǎn)換成導(dǎo)航模式theNA350通過比較測量的位置和存儲的位置來計算和識別反光板的位置。正確初始化的要求有:? ? 初始化需要數(shù)秒，取決于能檢測到反光板的數(shù)量持續(xù)定位在成功初始化后NAV350自動切換到連續(xù)定位狀態(tài)。heAV35會以大約8HZ提供位置數(shù)據(jù)。在連續(xù)定位中NAV30會有近似的反光板位置的期望sefg.11.為此NAV350在每個反光板坐標設(shè)置了一個可調(diào)節(jié)的半徑范圍。rRoteFg.11: Ientificatonofrelectosntheoperationlstats“cotnuospoitioig”350aserpositionngsenor,。為此這個線性函數(shù)的初始點和結(jié)束點和在這兩點的檢測窗口的尺寸轉(zhuǎn)移到NAV350。rnmm0.5m1.64ft最大點到70m(29.66ft。10…2,00mm(.94…8.74in。rnmmitnmFg.12: Rdiusofthedetectionwinowsafnctionofteistace(e.g.幾個反光板被同時遮住)隨車計算機可以觸發(fā)初始化位置來回復(fù)連接。,用軟件通知SNMPOSETPOSE隨車計算機可以從明確的位置直接激活連續(xù)定位，并通過這種方式重新連接到這層。，NAV30。測量質(zhì)量評估已存反光板位置和檢測到的反光板位置的偏差。這是對位置數(shù)據(jù)可靠性的相關(guān)的測量。。關(guān)于質(zhì)量的更多信息見NAV50elegamlisting,at——no:01383.，建議檢查反光板安裝位置和速度信息，或者限制AGV的加速度。NV350。3.7.2 一個有限半徑內(nèi)的位置能被精確測量和精準定位見9.1“DatashetNAV35”建議 ounttherefletorsatdocingsaions(e.g.palletransferpoint)andonbendswithinhedefined,estictedacionadiusoftheNV350orinelationtotheoue.NAV350從測量的反光板中選擇4—8個分散的反光板來確定位置如果在較近的反光板中，較遠的反光板也同時被檢測到了，那么較遠的會被過濾掉。有兩種方法實現(xiàn)過濾：:? N-CLOSEST過濾? 縮小有效半徑N-CLSEST過濾N-CLOSESTNAV30哪些數(shù)（N）是最靠近的反光板。這種方法的好處是只用較近的反光板來確定位置，這樣總體結(jié)果就不會因為距離太遠的反光板變差。Fg.13: FiterNCOSEST350aserpositionngsenorrmin

rmaxFg.14: Restictedctionais。在這個過程中必須保證任意時間都至少有三個反光板在范圍以內(nèi)。如果只有兩個反光板在限制的范圍內(nèi)，AV30將自動切換到最大半徑。rmin=500mm19.9in)andrmax=15000mm(90.55in)的區(qū)域內(nèi)NAV350能檢測到五個反光板。.ecorutingNA350不會使用被完全或者部分忽略的反光板進行定位。.重要 如果沒有使用扇區(qū)忽略，NAV350會使用所有可見的反光板進行定位，并將這種狀態(tài)在對下一次位置請求的回復(fù)中輸出到報文的診斷信息。NV350。。1S2 0° S4S3Fg.15: Exampeorteefitionofmutedsectos3.7.3 NAV30如何處理錯誤來源部分遮擋的反光板如果當前層的反光板被部分遮擋，可以采取以下措施：? 調(diào)用? ACTONRADUS? 不要在當前層把部分遮擋的反光板編進程序。只有當反光板能完全被NAV350檢測到時才切換到另一層一次.? 350aserpositionngsenor。。300mm11.1in),NAV50.6°。Relector1<0.6°Refector2Fg.16: .高反光的東西包括：窗戶、不銹鋼板、鋼管等。當光束垂直照射到這些物體上時，可能會發(fā)生誤反射。300mm(11.1in)

300mm(1181in)Fg.17: 反光板距離反光物體最小距離NV350反光板后期移動。為了糾正反光板必須回到原來的位置或者用MPPING功能重新測定坐標然后用SOPASET傳到NAV350。反光板后期移除或遮擋3.8 除了路標檢測和導(dǎo)航外，heNAV30還可以像主機輸出測量的周圍輪廓().(3.9.2“Datacommuniatonusingtlgams”onpage32.主機通過這些結(jié)果計算AGV的位置。基于輪廓的導(dǎo)航在沒有反光板的地方是非常有用的，比如卡車的貨倉。Fg.18: 裝車時輸出測量結(jié)果heAV350通過數(shù)據(jù)接口輸出一下測量值：? ? 一個周期的內(nèi)容36°):其他數(shù)據(jù)，起始角，步長，起始掃描的時間戳，測量值，測距的方向和數(shù)值，重要 只有用以太網(wǎng)接口才能實時輸出測量數(shù)據(jù)350aserpositionngsenor.9 集成NAV350的AGV控制系統(tǒng)ecomndaion 集成NAV350的AGV控制系統(tǒng)要求在車輛控制領(lǐng)域熟練的編程技巧.還需要計算機與NAV3509之間通信的知識..所以我們強烈推薦參加施克在漢堡提供的培訓。.9.1 數(shù)據(jù)接口heNA350有串口和以太網(wǎng)接口.heNAV50通過這些接口使用SOPASET進行配置.heAV350還能通過這些接口與車載計算機通信。.9.2 通過報文進行數(shù)據(jù)通信heNA350.：? AGV的計算機發(fā)送參數(shù)來配置NAV350。? AGV的計算機查詢參數(shù)和狀態(tài)日志。? AGV計算機請求路標位置信息（如果需要的話包括輪廓測量結(jié)果），NAV350回復(fù)? AGV計算機請求位置信息（如果需要的話包括輪廓測量結(jié)果），NAV350回復(fù)請求sNmNPGetata(絕對位置)o:MNmLMetata()回復(fù)sNmPSetPse(絕對位置)o:ANmMDetDta()Fg.19: Requetignsoutepositionornmarkpostions,AV350。NV350報文的框架和編碼幀頭幀尾代碼TX數(shù)據(jù)(see“NV350elegrmstng”,patFno:801383)EX長度(yte)1≤5kB1描述正文起始符ACI編碼..正文結(jié)束符Tb.7: FameortetelegrmsithSIIcoig不同報文的詳細描述見“AV30elgramlisting,arFno:8038heGV用兩套位置系統(tǒng)進行控制：絕對位置和相對位置。增量式編碼器.;計算機通過這些數(shù)據(jù)計算出位置。但是相對位置的計算是包含誤差的，并且隨路程增大誤差會累積。NAV350。根據(jù)這些絕對位置數(shù)據(jù)AGV’s圖20為集成NAV350的完整導(dǎo)航系統(tǒng) 急停

V控制系統(tǒng)編碼器數(shù)據(jù)安全激光掃描儀Fg.20: Integationofte350inaavigtionsytem350aserpositionngsenorAGV控制系統(tǒng)的NAV350集成概述NV350實際速度和轉(zhuǎn)速seefg.19onpage32.。heNAV50使用速度數(shù)據(jù)進行一下計算：? 根據(jù)速度，反光板在下次測量時預(yù)期的位置可以被算出,用這樣的方法可以校正在單方向運行時反光板的測量數(shù)據(jù)。(eefig.11onpge5).? 位置的計算外推到傳輸時間的計算? 通過在兩次數(shù)據(jù)請求間多次傳送數(shù)據(jù)NAV30計算出運動的概況以便把大的運動變化考慮進去。Imotant ，這樣的速度數(shù)據(jù)只能在低速下使用且僅用于測試。在實際使用時速度數(shù)據(jù)必須由控制系統(tǒng)提供。.9.4 數(shù)字輸出heNA350有一個用于NAV350內(nèi)部式中和外部計算機式中同步的數(shù)字量輸出。見3..5章..128sFg.21: 同步脈沖NV3503.9.5 為了控制精確，要求NAV350的路標數(shù)據(jù)、導(dǎo)航數(shù)據(jù)和計算機的計算要盡可能的同步。NV350的內(nèi)部時間標記加到了NV350的測量數(shù)據(jù)上。NV350的內(nèi)部時間標記是一個32位的計時器，每一毫秒加一。NAV50提供三種同步方法：1.NV350的內(nèi)部時間。NAV350把時間寫在一條報文并發(fā)送給計算機。。2.AV350數(shù)字量輸出的比較NV350的內(nèi)部時間當內(nèi)部時間標記寫到報文時，硬件輸出一個長度為10ms的脈沖.當接下來計算機收到報文時，計算機把收到的時間和脈沖與收到報文時間差加起來，就得到了NAV350的實際時間。3.配置通過第10到20位的位組合實現(xiàn)。通過設(shè)置這些位，當計數(shù)器的這些位溢出會產(chǎn)生一個輸出脈沖。比如配置第15位，每32768ms產(chǎn)生一個脈沖。當脈沖到達時，計算機知道AV350計數(shù)器的低14位為0根據(jù)隨后接收到報文的時間標記,Imporant 控制系統(tǒng)編程時為輸出脈沖上升沿有效350aserpositionngsenor.10 規(guī)劃.10.1 NAV350系統(tǒng)需求NAV50的調(diào)試和操作需要以下：? 電源DC24V±15%,最小輸出功率40W(eesctin5.3.1“Supplyvotag”onpage47)? 標準奔騰PC或兼容奔騰II,500Mz–RAM:最小256MB,推薦52B–操作系統(tǒng):SWindows200,XP,VITAor7–顯示器:256,65536色;屏幕分辨率800×600–硬盤:minium220MBfreememory–DVDdrie–數(shù)據(jù)接口RS232或以太網(wǎng)sesecion5.3.3enrlcndtiosfortheataiterfc”onpage48,如果電腦借口不匹配使用RS232轉(zhuǎn)換器。.10.2 安裝需求heNA350。對于NAV50提供no.31105包括安裝材料。NV3503.1.3 NAV30與測量物體的距離NA350的測量區(qū)域為從光學器件前.5m,NAV50嵌入式安裝的情況下激光束越遠其尺寸越大要被考慮到。如果安裝的不好，在掃描范圍內(nèi)的物體在激光束一直照射它時會被持續(xù)檢測到。5mm/m(0061in/t)擴大的激光束198mm7.8in)

5mm/m(0.61in/t)Fg.22: 增大的光束尺寸和安全裕量;NAV50的底部距離光軸大約198mm。：光束直徑=距離mmin)×50mad)+20m0.79in)1):距離[]5101520253040506070[ft]16.40328149.21656282.029843131.2316404196.8522966[457095120145170220270320370[n]1.772763.744725.716698.66106312.601457a.8: BemimetertifeentistacesromteV350為了評估光束能否照射到物體，可以使用光束直徑一半對應(yīng)的距離。.重要 seefg.2onpage3推薦 為簡化計算，可以使用每米16mm進行計算光束尺寸1) Duetothetansmitlens.350aserpositionngsenor.10.4 絕對坐標系統(tǒng)..用這樣的方法定義絕對坐標系的原點和坐標軸。NA350在X軸、Y軸確定確定絕對坐標和相對于絕對坐標的本地坐標系的角度位置α。。角度為逆時針方向為算數(shù)正值。.350Fg.23: soutendocalcoriateytemwithaguarpositonofteV30X,Y=絕對坐標系x,y=AV350本地坐標系α=NA350在絕對坐標系下的方向NA350的坐標原點為掃描頭。NV3503.1.5 heNA350從儲存的周圍反光板的位置來分配所測量的數(shù)據(jù).所以反光板和反光的物體必須區(qū)分開。heNAV50用已存的特征數(shù)據(jù)來查詢測得的數(shù)據(jù).這些特征數(shù)據(jù)適用于反光帶983-0(atno.530565)SCKAG的配件Imporant 其他的反光帶可能不會正確識別。.圓柱形在任何角度都能被檢測到.反光板高度。AV30最大掃描距離是70m22966ft)。確定反光板最低高度時要考慮地面的特點和要掃描的距離。NAV50測量光束的尺寸每增加一米大約會增大16mmse3.10.3onpage3.AGV的傾斜也必須考慮在內(nèi)包括安全裕量)。建議的反光板高度在測量距離30m時為500mm,ich200ich20078740015756002362800315010003937SSzeinmm60040020000

20 0 60Reectoreght

mfetmfet20656240131236019685802624710032808itancenm圖.24: 檢測距離0到70m時反光板的高度重要 圖.4中的值沒有考慮AGV的傾斜350aserpositionngsenor反光板直徑80m3.15in。同一層反光板的直徑可以不同。但是如果要映射整層，則只能用直徑相同的反光板。,：就是反光板高度的一半位置。NV3503.1.6 反光板的分布必須使NAV50在任意的地方都能清楚看到至少三個反光板。為了保證位置的可靠，推薦至少清楚看見4-5個反光板。盡可能在路兩旁安裝數(shù)量相同的反光板。AV350識別反光板是把檢測到的位置按存儲的位置進行分配。NA350在初始化時可以清楚地分辨反光板的位置見“初始化定位”npge5),它需要一個能被反復(fù)認出的不對稱布局在這種不對稱布局中每個反光板的距離必須有至少500mm(1.69in。圖.25展示了正確和錯誤的反光板布局.Fg.25: Corect,asymmetrclpacementandicorrect,symmetriclpacementofefectos在連續(xù)定位時(p2)AV350可以處理對稱布局。350aserpositionngsenor推薦?不是所有的反光板都能被檢測到或者在某次被遮擋，每次。推薦使用5個反光板。。? 盡可能在路兩旁布置相同數(shù)量的反光板。如果反光板都在NV350同一側(cè),由于不利的幾何條件定位精度會下降。? 在定位精度要求的地方和拐彎處就，要盡可能在NAV350限制半徑內(nèi)至少4個反光板。而且每兩個反光板之間的角度要大于120°。? NAV30放置的地方,AV350的測量范圍內(nèi)至少要有4-6個反光板。而且兩個反光板的角度要大于20°。在實際應(yīng)用時上述推薦不可能一直能實現(xiàn)，所以反光板一定要規(guī)劃好，盡可能根據(jù)推薦來規(guī)劃。.10.7 測量和坐標錄入。TheAV350實時請求坐標來定位。.AV350的非易失性的存儲器中。：? 一個測量員人工測量所有反光板在通用坐標下的位置。所有的坐標添加到PC的ASCII文件中，通過SOPASET導(dǎo)入到NAV350中。傳輸也可以用隨車計算機通過報文“ADDLANDMARKSNMLAADDLANDMRK)”實現(xiàn)? 使用MPPIG功能和ADDLADARKSSMNMNLAADDLNDMARK)NAV50能自學習反光板位置。為此NAV50ecomndaion 測量員測量確定的位置更精確，系統(tǒng)的精度也會更高。.APPNG功能適用于：? 在初始安裝之后新的反光板的檢測。? 用來校正反光板位置的變化。? 只要求精度很低的情況或系統(tǒng)。? 要求快速安裝時,e..比如促銷展示。每一層代表著AGV經(jīng)過的不同區(qū)域。通過在不同層間切換，NAV50僅使用AGV所經(jīng)過的層的數(shù)據(jù)NV350分層用于? NAV30向下兼容NAV00。? 更清楚的配置龐大的路線。一個層必須進行設(shè)置為AV350在本層盡可能多的檢測到反光板，在別的層盡可能少。切換點Lyer1 Layer21m(3.28ft)圖.26: 相鄰兩層共用反光板理想的過渡部分是在路徑的直線部分。NAV30從一層數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到相鄰一層數(shù)據(jù)要發(fā)生在中間大約1m長的區(qū)域。推薦 一個反光板可能會被分到兩個層中。因此層是可以重疊，這樣的特點使AGV在兩層之間的轉(zhuǎn)換平滑。hpter44 Mouning

Muntng

peratingIstrctios350aserpositionngsenorImotant onotoenhehousingfortheNA350.Ifthehousingisoened,anywaranyclaimsaaintSICKGwilleendeedvoid..1 Orewofthemuntngstps? selectmouningmethodforheNAV30? mouningandadjustingheAV350.2 Preparatinsfrmuntng.2.1 Componentstobemountd? NAV50weightarox.2.4kg5.29lb).2.2 MatrialandacessoisnecssaryFortheNAV350? mouningkitartno.531055withountingaeial(notincludedwithdeliveryor? altenatieonroviionofafixingbacketbytheuse:–sableountingracetthatpoidesadjusalealignmentoftheNV350inheXandYaxis–3crewsM6fortheNAV50,crewlenghdependentonhewallthicnesofthefixingracetused.3 Mountingandadustmntofthediceskofdamagetothedvic!hemaimumsrwlngthinheM6blindtheaddholeis12m0.47in.LongcewswilldamagetheNA350.Uecewsofuiablelength.heNA350hastheeM6blindhreadholesandisfasenedusing3M6scews(seescton.2.1“DimnsinaldrwingNAV350”onpge4).Forsecuemountingatleast36scewswithwahesandlockingwahesarerequied.hesuplyofowrmustbeswitchdoff.heNA350canefitedinanyoition..PeareufacefrommouninghefixingbacktfortheNV350asdscibdinsecion4.2repraiosfrmouning”npge4..InsrtscwsintheholsinhebraketandsrwinotheblindtheaddholeintheNAV50.nlytighencewslighl..ThecannrheadonheAV30mustbefretooat.AligntheNAV50..Tighencrews..Checkthealignmen.OpeatingIntructiosNV350

Mounting

hpter4MountngwithbracketfortheNAV350heNAV30canbemounedwihheaidoftheICKfixingbacketartno.531055.heslotsonhefixingbacketpermitrotaiony±°forhefinealignmentoftheNA350.Fg.27: FiigrcketfortheNV350heiensionsofhefiingbacketaeshowninfig.37onage65.4.4 imanlngtheNV301.wichofftheuplyvoltag2.Removetheconnetionable.3.ndoscewsformountingtheNV350tothefixingandremovedevice.350aserpositionngsenor5 lecticalinsalaionnlyauthorsedprsonnelarealowedtopefomheeecrcalnstalaionwork.Donotoenthehouin.Obeeheurentsafetyregulationswhenworkingonelecricalyses.wichthentieachin/systmoflne!hemachin/sstemcouldinadvetenlysartupwhileyouareconnetingthedevice.Ensuethatheentiemachine/ytemisdiconnectedduingtheelecticalintallation..1 Orewofthenstalatintes.Wireswitchingoututs(aplication-dependent..TemoailyconnectPCconfiguation..Wiredataintefaceforoperaion..ConnectulyvoltageoheNAV30..2 ConnetionsoftheAV50.2.1 ConnctonsofheNAV350“Ethenet”conectonM12×4,socket

“Power”conectionM12×5,plg

“RF232”onnectionM2×,pugFg.28: onectiosofteV30heNA350hastheeounduli-pin12lugconnctos.NV350“Power”onnctonM12×5,pug,Aoded2 153 4PnigalFucti1VSSpplyvotageV3502VSSpplyvotageV3503DGou4T24VDigitalotput15DGouTb.9: Pinasinmetofthe“Poer”conectononteV50“Ethenet”connecion12×4,socket,Dcoded2 31 4PnigalFucti1EteretX+Ethenetintefae2EteretRX+Ethenetintefae3EteretX–Ethenetintefae4EteretRX–EthenetintefaeTb.10: Pinasinmetofthe“Eternet”conectionontheN350“RK232”connecion12×8,plug,Acodd23 14 875 6PnigalFucti1RDSerilRSF32ostintefae(receive)2xDSerilRSF32ostintefae(sener)3—Donotse4—Donotse5DRS-22GoudS-2326—Donotse7—Donotse8NGDGouTb.11: Pinasinmetofthe“RF232”conectionontheN3505.3 Prparingtheeetrcalintalaton5.3.1 uppyvolageDC24V15%aserEC6036F4F41payatenionoemittedcablelenghsintb.12onpage48)heAV350dawsthefollowingpow:? onswitchingonwithoutswithingoututswiedmaxium36W? inopeaionyically12W,plusamaxiumof12Wwithwichingouputwiedheuplyofowr/hextrnalowruplyforthesuplyofowrmustbeableorovideatleast40Woninuousower,iftheswitchingoututiswiedatleat48Wcontinuouspowe.Uesafeytransorme!heoututcicuitoftheowersuplymutbeafelyelecticallyisolatedfomtheinputcicuit,hisfeatureisnomallyroidedbyasafetytanfomerinacordancewithIC742VDE0551.350aserpositionngsenor.3.2 Wrecros-ectonsWireallconnectionswithopercables!Uehefollowingwirecosssection:–suplyoltageatleat025mm20.01in2,iflocalsuplyofowerpowersupl)intheimmediatevicinity–suplyvoltageatleast0.5m2(004in2)atmaximumlenghof10m(2.81f),ifconnecionismadetoanexisingDC24Vsuply–dataintefaceminium0.25mm20.01in2)Layallcalessuchthatthereisnoiskofripingandallcablesaeroecedaaintdamag.ntheusaeofatyicalpoweruplywithanominalvoltageofDC24V5,thefollowingaximumcablelengthsareallowedforthesuplyofheoeatingolage:recrss-setonaelnth.25mm2(0.01i2)5m(16.4ft).5mm2(0.02i2)10m(3281t)b.12: Mximumcaeengtsortesppyvotae.3.3 Gneralcondtionsforthedataintracehetableblowhowsthercommndedmaiumlenghofcableasafuncionoftheatatansmisionateseletd.ItrfaetyernsssinrteMximcaelnthSF232115200d10m(3281t)b.13: MximumlegthofcaefortedtaterfceImotant ? Ueceenedcable(twisedpai)withatleat0.5mm20.1in2.? Toreventinefeene,donotlaydataableinarallelwihpowersuplyandmotorcablesoveralongrun,e.g.incaleducs..4 UndrtakngectrialntalationontheNV30.4.1 Equpmnt? toolet? digitalmultimeter(curent/olagemeauremen)nlyconnectneetrcalysoatedtate!EnsuethepowersuplytowhihtheNA350isconnecedisswitchedoff.NV3505.4.2 ConnectngsuppyvotageP-assmbldcalswithflyingleadsareaailaleforthesuplytotheNA350.SoketM12×5

Partno.6043440,5m(1640ft)

rown=Vshite=Vsue=Glck=U1rey=GDFg.29: Conectionofteoltgesppy5.4.3 ConnectontotheEthrnetntefaeP-assmbldcalsareavailabletoconfiguretheNA3