交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試

交流伺服驅(qū)動(dòng)器

原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試主要內(nèi)容一、伺服驅(qū)動(dòng)器的種類(lèi)及結(jié)構(gòu)二、伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)展趨勢(shì)四、伺服驅(qū)動(dòng)器的控制原理：五、伺服驅(qū)動(dòng)器的接口：六、與伺服調(diào)節(jié)有關(guān)的參數(shù)八、進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)常見(jiàn)故障及處理

七、進(jìn)給伺服常見(jiàn)報(bào)警三、伺服驅(qū)動(dòng)器電氣原理：交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試

一、伺服驅(qū)動(dòng)器的種類(lèi)及結(jié)構(gòu)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求1.調(diào)速范圍寬

2.定位精度高

二、伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)展趨勢(shì)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試3.有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性4.快速響應(yīng)，無(wú)超調(diào)為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，減小輪廓過(guò)渡誤差。

交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試5.低速大轉(zhuǎn)矩，過(guò)載能力強(qiáng)一般來(lái)說(shuō)，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過(guò)載能力，在短時(shí)間內(nèi)可以過(guò)載4～6倍而不損壞。6.可靠性高要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動(dòng)等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試1、從最低速到最高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象。2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)載能力，以滿(mǎn)足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過(guò)載4～6倍而不損壞。3、為了滿(mǎn)足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。對(duì)電機(jī)的要求

交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試三、伺服驅(qū)動(dòng)器的電氣控制原理1.外部控制電路結(jié)構(gòu)2.內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)功率電路結(jié)構(gòu)控制電路結(jié)構(gòu)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試HSV-20P電源模塊結(jié)構(gòu)圖

交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試控制電路結(jié)構(gòu)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試功率電路結(jié)構(gòu)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試四、伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行控制原理位置環(huán)

電流環(huán)

速度環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試華中數(shù)控交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試1.主回路接線：

1）驅(qū)動(dòng)器R、S、T電源線的連接；2）驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)機(jī)電源線之間的接線；2.控制電源類(lèi)接線：

1）r、t控制電源接線；2）I/O接口控制電源接線；3.信號(hào)指令線

1)指令接口2)I/O接口

3)反饋檢測(cè)類(lèi)接線五、伺服驅(qū)動(dòng)器的接線：交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試伺服系統(tǒng)主回路的接線圖交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試松下伺服驅(qū)動(dòng)器I/F速度控制接線圖交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試松下伺服驅(qū)動(dòng)器I/F位置控制接線圖交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試三洋伺服系統(tǒng)與數(shù)控系統(tǒng)連接圖交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試六、伺服參數(shù)1、控制類(lèi)參數(shù)2、控制運(yùn)動(dòng)功能相關(guān)的參數(shù)3、邏輯接口相關(guān)的一些參數(shù)伺服控制是一個(gè)比較復(fù)雜的過(guò)程，參數(shù)的使用也相對(duì)比較復(fù)雜，一般伺服參數(shù)個(gè)數(shù)少的也有幾十個(gè)，多的有七、八百個(gè)，修改起來(lái)比較麻煩。但是總的來(lái)說(shuō)，伺服參數(shù)可以分成三類(lèi)。在參數(shù)的調(diào)節(jié)時(shí)，我們主要調(diào)節(jié)與控制功能相關(guān)的一些參數(shù)，其他參數(shù)只與設(shè)計(jì)和硬件相關(guān)。基本上伺服系統(tǒng)確定以后，參數(shù)也就確定下來(lái)，不需要我們調(diào)試人員去修改。控制功能的參數(shù)不多，常用的有幾個(gè).交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試控制類(lèi)參數(shù)可以選擇輸入/輸出信號(hào)定義，內(nèi)部控制功能選擇等。位置指令脈沖方向或速度指令輸入取反；是否允許反饋斷線報(bào)警是否允許CCW極限開(kāi)關(guān)輸入；是否允許由系統(tǒng)內(nèi)部啟動(dòng)SVR-ON控制例如:交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試伺服運(yùn)動(dòng)特性調(diào)節(jié)有關(guān)的參數(shù)①設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。③參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。位置比例增益交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。②設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小③位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。④不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%位置前饋增益交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。速度比例增益交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。④設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。②在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。速度積分時(shí)間常數(shù)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。②數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。③數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。速度反饋濾波因子交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試加減速時(shí)間常數(shù)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試與位置控制有關(guān)的參數(shù)位置超差檢測(cè)范圍①設(shè)置位置超差報(bào)警檢測(cè)范圍。②在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過(guò)本參數(shù)值時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器給出位置超差報(bào)警。交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻②在位置控制方式下，通過(guò)對(duì)參數(shù)設(shè)置,可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶(hù)理想的控制分辨率（即角度/脈沖）電子齒輪P×G=N×C×4P：輸入指令的脈沖數(shù)G：電子齒輪比N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)現(xiàn)方法一般有兩種，通過(guò)硬件或通過(guò)軟件的方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)置位置指令脈沖的輸入形式。②通過(guò)參數(shù)設(shè)定為3種輸入方式之一；

1：兩相正交脈沖輸入；

2：脈沖+方向；

3：CCW脈沖/CW脈沖③CCW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，反時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，定義為正向。④CW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，定義為反向。位置指令脈沖輸入方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試用于選擇伺服驅(qū)動(dòng)器的控制方式。0：位置控制方式，接收位置脈沖輸入指令；1：模擬速度控制方式，接收模擬速度指令；2：模擬轉(zhuǎn)矩控制方式，接收模擬轉(zhuǎn)矩指令；3：其他(內(nèi)部速度控制方式)控制方式選擇交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試與速度/轉(zhuǎn)矩控制有關(guān)的參數(shù)速度指令輸入增益①設(shè)置模擬速度指令的電壓值與轉(zhuǎn)速的關(guān)系。設(shè)定值為電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速值.②只在模擬速度輸入方式下有效。交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試速度指令零漂補(bǔ)償①在模擬速度控制方式下，利用本參數(shù)可以調(diào)節(jié)模擬速度指令輸入的零漂。調(diào)整方法如下：將模擬控制輸入端與信號(hào)地短接。設(shè)置參數(shù)值，至電機(jī)不轉(zhuǎn)。電位器交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試轉(zhuǎn)矩指令輸入增益①設(shè)置模擬轉(zhuǎn)矩指令的電壓值與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。設(shè)置值為指令最高電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩值②只在模擬轉(zhuǎn)矩輸入方式下有效交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)置伺服電機(jī)的最高限速值。②與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。③如果設(shè)置值超過(guò)額定轉(zhuǎn)速，則實(shí)際最高限速為額定轉(zhuǎn)速。最高速度限制交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。②任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置主軸定向偏移角度其他常用參數(shù)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。②，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成.③在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào).

定位完成范圍交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試①設(shè)置到達(dá)速度②在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF。③在位置控制方式下，不用此參數(shù)。④與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。到達(dá)速度范圍交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試設(shè)定伺服電機(jī)的光電編碼器線數(shù)；編碼器分辨率伺服電機(jī)的磁極對(duì)數(shù)設(shè)定伺服電機(jī)的磁極對(duì)數(shù)；交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試位置指令脈沖輸入計(jì)數(shù)位置指令脈沖反饋輸入計(jì)數(shù)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試接通伺服驅(qū)動(dòng)器的電源，先進(jìn)入測(cè)試調(diào)整模式,測(cè)試調(diào)整模式可以執(zhí)行伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試操作,自整定,報(bào)警復(fù)位和編輯清除.空載下調(diào)試實(shí)驗(yàn)交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)

FANUC0系統(tǒng)進(jìn)給軸的驅(qū)動(dòng)使用交流同步電動(dòng)機(jī),目前為α系列。根據(jù)其負(fù)載特性和快速性分為:α(標(biāo)準(zhǔn)型)αM(高加速特性)