小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2

小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模毫私庵绷麟姍C(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量與控制的基本原理、基本方法；了解霍爾器件工作原理；掌握DAC0832電路的接口技術(shù)和應(yīng)用方法；提高實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試能力。

二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：設(shè)計(jì)并調(diào)試一個(gè)程序其功能為驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，其轉(zhuǎn)速可在顯示器上顯示出來。小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)三、實(shí)驗(yàn)原理

驅(qū)動(dòng)小車車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)是由直流電機(jī)帶動(dòng)，控制小車運(yùn)行速度，既為控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)速常以每秒鐘或每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)來表示，因此其單位為轉(zhuǎn)/秒、轉(zhuǎn)/分，也有時(shí)用角速度表示瞬時(shí)轉(zhuǎn)速，這時(shí)的單位相應(yīng)為孤度/秒

。直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速與施加于電機(jī)兩端的電壓大小有關(guān)。本實(shí)驗(yàn)用DAC0832控制輸出到直流電機(jī)的電壓，控制DAC0832的模擬輸出信號(hào)量來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。D/A輸出電壓大，電機(jī)轉(zhuǎn)速快；D/A輸出電壓小，電機(jī)轉(zhuǎn)速就慢。

小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)D/A轉(zhuǎn)換器的功能主要是將輸入的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量輸出。本實(shí)驗(yàn)中采用的轉(zhuǎn)換器為DA0832，該芯片為電流輸出型8位D/A轉(zhuǎn)換器，輸入設(shè)有兩級(jí)緩沖鎖存器，因此可同時(shí)輸出多路模擬量。本實(shí)驗(yàn)中采用單級(jí)緩沖連接方式，VREF引腳的電壓極性和大小決定了輸出電壓的極性與幅度，綜合實(shí)驗(yàn)儀上的DA0832的第8引腳（VREF）的電壓已接為-5V，所以輸出電壓值的幅度為0-5V?；魻柶骷怯砂雽?dǎo)體材料制成的一種薄片，在垂直于平面方向上施加外磁場(chǎng)B，在沿平面方向兩端加外電場(chǎng)，則使電子在磁場(chǎng)中運(yùn)動(dòng)，結(jié)果在器件的兩個(gè)側(cè)面之間產(chǎn)生霍爾電勢(shì)。其大小和外磁場(chǎng)及電流大小成比例。

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根據(jù)霍爾效應(yīng)原理,將一個(gè)霍爾傳感器按在裝有磁鋼的電機(jī)轉(zhuǎn)盤上,轉(zhuǎn)盤隨軸旋轉(zhuǎn)時(shí)受磁鋼所產(chǎn)生的磁場(chǎng)的影響,霍爾傳感器輸出脈沖信號(hào),其頻率和轉(zhuǎn)速成正比,脈沖信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速有：N=60/PT式中N為電機(jī)轉(zhuǎn)速;P為電機(jī)轉(zhuǎn)一的脈沖數(shù);T為輸出方波信號(hào)周期。根據(jù)上式即可計(jì)算出直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)A/D轉(zhuǎn)換電路四、實(shí)驗(yàn)電路：圖1直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量與控制實(shí)驗(yàn)連線電路小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

圖2霍爾開關(guān)傳感器接線電路定時(shí)器T1，工作于外部事件計(jì)數(shù)方式，對(duì)轉(zhuǎn)速脈沖計(jì)數(shù)；T0工作于定時(shí)器方式，均工作于方式1?！白g碼器”的YC2孔作為DAC0832的片選端，故DAC0832地址為0A000H-0AFFFH。小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)五、實(shí)驗(yàn)步驟：1、設(shè)定仿真模式為硬件仿真，把數(shù)模轉(zhuǎn)換DAC0832輸出AOUT孔連直流電機(jī)DCIN孔，數(shù)模轉(zhuǎn)換DAC0832的CS32孔連“譯碼器”的YC2孔，CKM孔（霍爾器件輸出孔）連P3.2孔。小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)六、參考流程圖：電橋信號(hào)轉(zhuǎn)換小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)七、參考程序：DAOTEQU50H;中斷次數(shù)計(jì)數(shù)單元SCNTEQU51H;為送到0832的值CKCHEQU52H;存放轉(zhuǎn)速CKCNEQU53HSETPEQU54HTEMPEQU55Hcsequ90htimesequ46htemp1equ47hOUTBITequ0e101h;位控制口CLK164equ0e102h;段控制口(接164時(shí)鐘位)DAT164equ0e102h;段控制口(接164數(shù)據(jù)位)INequ0e103h;鍵盤讀入口LEDBufequ39h;顯示緩沖

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ORG0000HSTRT:LJMPMAINORG0003H;LJMPPINT0ORG000BH;LJMPPTF0ORG0030H;PTF0:MOVTH0,#0D0HPUSHACCPUSHPSWSETBPSW.3inctimesmova,timescjnea,#40,ptfjmovtimes,#0

小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)mova,ckcnmovtemp1,amovckcn,#0subba,setpjnctt3mova,scntadda,#2movscnt,aljmptt4tt3:mova,scntsubba,#2movscnt,a

小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)tt4:mova,temp1;speedmovb,#10divabmov3ah,amova,bmov39h,aPTFJ:NOPPOPPSWPOPACCRETIMAIN:movsp,#60hmovdptr,#0e100h;8155初始化

mova,#03hmovx@dptr,aMOVR0,#39H

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MOVR7,#06HMLP0:MOV@R0,#10HINCR0DJNZR7,MLP0LCALLDIR;調(diào)顯示

MOVDAOT,#40HMOVSCNT,#01HMOVCKCH,#00HMOVCKCN,#00HclrEANOPSETBEX1NOPCLRIT1NOP小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)MLP1:callTestKey;有鍵入?jzMLp1;無(wú)鍵入,繼續(xù)顯示

callGetKey;讀入鍵碼

ANLA,#0FHCJNEA,#0AH,ttJNCMLP1tt:MOV3EH,ALCALLDIRMLP2:callTestKey;有鍵入?jzMLP2;無(wú)鍵入,繼續(xù)顯示

callGetKey;讀入鍵碼

ANLA,#0FHCJNEA,#0AH,tt1JNCMLP2小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)tt1:MOV3DH,AMOVA,3EHMOVB,#0AHMULABADDA,3DHMOVSETP,Amovdptr,#0a000hmovscnt,#7fhmova,scntMOVX@DPTR,AMOVA,#1ORLA,TMODMOVTMOD,AMOVTH0,#0D0H

小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)MOVTL0,#00Hmovtimes,#0hSETBTR0SETBEASETBET0SETBEX0SETBIT0SETBEX1CLRIT1NOPMOVIP,#04Hmovscnt,#7fh小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)ML00P4:MOVDPTR,#0a000Hmova,scntMOVX@DPTR,Amovr7,#50djnzr7,$LCALLDIRLJMPML00P4PINT0:INCCKCNPIPI:RETITestKey:movdptr,#OUTBITmova,#0movx@dptr,a;輸出線置為0

小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)movdptr,#INmovxa,@dptr;讀入鍵狀態(tài)

cplaanla,#0fh;高四位不用

retKeyTable:;數(shù)字鍵碼定義

db00h,01h,04h,07hdb0fh,02h,05h,08hdb0eh,03h,06h,09hdb0dh,0ch,0bh,0ahdb10H,10H,10H,10H,10Hdb10H,10H,10H,10H,10HGetKey:movdptr,#OUTBITmovP2,dphmovr0,#03H

小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)movr1,#00100000bmovr2,#6KLoop:mova,r1;找出鍵所在列

cplamovx@dptr,acplarramovr1,a;下一列

movxa,@r0cplaanla,#0fhjnzGoon1;該列有鍵入

djnzr2,KLoopmovr2,#0ffh;沒有鍵按下,返回0ffhsjmpExit小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Goon1:movr1,a;鍵值=列X4+行

mova,r2decarlarlamovr2,a;r2=(r2-1)*4mova,r1;r1中為讀入的行值

movr1,#4LoopC:rrca;移位找出所在行

jcExitincr2;r2=r2+行值

djnzr1,LoopC小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Exit:mova,r2;取出鍵碼

movdptr,#KeyTablemovca,@a+dptrmovr2,aWaitRelease:movdptr,#OUTBIT;等鍵釋放

clramovx@dptr,amovr6,#10callDelaycallTestKeyjnzWaitReleasemova,r2ret小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)DIR:setb0d3hmovr0,#LEDBufmovr1,#6;共6個(gè)八段管

movr2,#00000001b;從左邊開始顯示Loop:movdptr,#0e101hmova,#00hmovx@dptr,a;關(guān)所有八段管

movdptr,#0a000hmova,scntmovx@dptr,amova,@r0movdptr,#LEDmapmovca,@a+dptrmovB,#8;送164小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)DLP:rlcamovr3,amovacc.0,canla,#0fdhmovdptr,#0e102hmovx@dptr,amovdptr,#0e102horla,#02hmovx@dptr,aanla,#0fDhmovx@dptr,amova,r3djnzB,DLP小車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)movdptr,#0e101hmova,r2movx@dptr,a;顯示一位八段管

movr6,#1movdptr,#0a000hmova,scntmovx@dptr,acallDelaymova,r2;顯示下一位

rLamovr2,aincr0djnzr1,Loopmovdptr,#0e101hmova,#0movx@dptr,a

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