安川MP運(yùn)動(dòng)控制器MP2000系列基礎(chǔ)課程(Ver6)中文

1深圳市鈞誠(chéng)科技有限公司機(jī)械控制器

ＭＰ２０００系列

基礎(chǔ)課程

（ＭＰＥ７２０Ｖｅｒ.６對(duì)應(yīng)）楊春合咨詢電話：139284679002目錄

1章ＭＰ２２００/２３００的硬件

2章實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序

3章程序基礎(chǔ)１

4章程序基礎(chǔ)２

5章電機(jī)控制實(shí)例

6章運(yùn)動(dòng)命令下的其他控制

7章虛擬運(yùn)動(dòng)模塊（ＳＶＲ）的使用方法

8章

便利的編程和維修工具3１章MP２２００／２３００的硬件本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?ＭＰ２３００的基本模塊?ＭＰ２３００的選配件模塊?基本規(guī)格、運(yùn)動(dòng)方法?ＭＰ２３００的系統(tǒng)構(gòu)成4基本模塊5名稱形式概要最大枚數(shù)ＡＩ－０１ＪＡＰＭＣ±１０Ｖ，０～１０Ｖ制限なし

-ＡＮ２３０００～２０ｍＡ選配件模塊6MECHATROLINK對(duì)應(yīng)模塊7運(yùn)動(dòng)方法8ＭＰ２３００＋２１８Ｉ／Ｆ＋ＬＩ／Ｏ－０１＋ＳＶＢ－０１ＩＯ２３１０轉(zhuǎn)發(fā)器（ＪＥＰＭＣ－ＲＥＰ２０００）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)最大１００ｍ，２１局，伺服軸最大為１６軸３０ｍ以下１５局以下或５０ｍ以下１４局以下３０ｍ以下１６局以下或５０ｍ以下１５局以下３０ｍ以下最大１６局、５０ｍ以下最大１５局不使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)ＩＯ２３１０ＤＣ２４Ｖ１００ｍＡ以下１／２Master側(cè)Slave側(cè)★在

中，如果少一局，該轉(zhuǎn)發(fā)器就會(huì)多１局的負(fù)擔(dān)，但是轉(zhuǎn)發(fā)器不作為局?jǐn)?shù)來(lái)計(jì)算。Master側(cè)ＭＰ２３００系統(tǒng)構(gòu)成（１）9ＭＰ２３００系統(tǒng)構(gòu)成（２）アドレス1アドレス2アドレス3MECHATROLINK電纜(1對(duì))專用電纜最長(zhǎng)50m，掃描速度為10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接續(xù)21臺(tái)機(jī)器(2ms/掃描)ＭＰ２３００MECHATROLINK-Ⅱ最多可以接16臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)I/O可以使用MECHATROLINK-Ⅱ?qū)?yīng)模塊IO2310(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、漏輸出)IO2330(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、源輸出)PL2900(可逆計(jì)數(shù)器2點(diǎn))PL2910(脈沖輸出2點(diǎn))AN2900(模擬輸入)AN2910(模擬輸出)其他MECHATROLINK協(xié)會(huì)會(huì)員模塊選配件模塊共3個(gè)，從下面選擇LIO-01(輸入16點(diǎn)、輸出16點(diǎn)?脈沖輸入1點(diǎn)漏輸出)LIO-02(輸入16點(diǎn)、輸出16點(diǎn)?脈沖輸入1點(diǎn)源輸出)LIO-04（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、漏輸出）LIO-05（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、源輸出）DO-01（輸出32點(diǎn)、漏輸出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信)MECHATROLINK口輸入8點(diǎn)輸出4點(diǎn)10內(nèi)存－SDRAM???16MB

(實(shí)行用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等)

(通過(guò)電源切→入，F(xiàn)LASH的內(nèi)容被復(fù)制)－SRAM???512KB(使用電池停電時(shí)間的累計(jì)保持至1年，電池的保質(zhì)期為5年)

(M寄存器、報(bào)警履歷等)－FLASH???8MB

(保存用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等)DC24V電源端子BATTERYMECHATROLINK連接器I/O連接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFFONMP2300基本模塊RDYERRTRXRUNALMBATI/O－輸入

DC24V8點(diǎn)

IB00000～I(xiàn)B00007(默認(rèn)值)－輸出

DC24V100mA4點(diǎn)

OB00010～OB00013(默認(rèn)值)解讀－高速掃描

1～32ms－低速掃描

2～300ms112章

實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?系統(tǒng)構(gòu)筑、自動(dòng)配置?ＭＰＥ７２０的建立和文件夾的作成?ONLINE接續(xù)和模塊構(gòu)成定義12向ＣＨＡ端子向ＣＨＢ端子操作ＢＯＸMECHATROLINKケーブルＪＥＰＭＣ－Ｗ６００２－Ａ５ＲＳ－２３２Ｃ通信電纜ＪＥＰＭＣ－Ｗ５３１１－０３鼠標(biāo)操作工具ＭＰＥ７２０搭載電腦ＭＥＣHＡＴＲＯＬＩＮＫ用伺服×２ＳＧＤＨ型＋ＮＳ１１５局地址ＳＷ１３０字節(jié)２１０ＭＢＰＳ１ＯＮＯＦＦ左ＳＶ：設(shè)定１右ＳＶ：設(shè)定２ＭＰ２３００?通信模塊

２１７ｉＦ－０１?輸入出模塊ＬＩＯ－０１（×２）終端電阻ＪＥＰＭＣ－Ｗ６０２２ＳＷ２２１７ＩＦ－０１的開關(guān)ＩＮＩＴＯＦＦＯＮ預(yù)設(shè)參數(shù)起動(dòng)實(shí)習(xí)系統(tǒng)13自動(dòng)配置自動(dòng)識(shí)別模塊實(shí)際連接的構(gòu)成，并自動(dòng)生成定義文件。１．使用基本模塊前面的開關(guān)來(lái)操作。（１）初次進(jìn)行整個(gè)模塊的自動(dòng)配置。OFF

ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入電源RDYALM

TXRUNERRBATRUN閃爍RDYALM

TXRUNERRBATRUN，RDY點(diǎn)燈（１）站信息設(shè)定（２）固定參數(shù)設(shè)定（３）設(shè)定參數(shù)設(shè)定自動(dòng)配置完成OFF

ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用ＭＰＥ７２０確認(rèn)定義文件、變更操作（保存）。使用ＭＰＥ７２０，寫入FLASH里?！窮LASH保存」電源切、入后，ＦＬＡＳＨ起動(dòng)，保存數(shù)據(jù)。梯形圖面、函數(shù)、以及所有的寄存器的內(nèi)容將被消除。［ＭＰ２３００のＬＥＤ例］伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)?完成［伺服驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值→

設(shè)定值］后，進(jìn)行保存。

★使用ＭＰ２１００／２３００，因?yàn)槠饎?dòng)FLASH，所以在線變更用戶應(yīng)用后，一定要進(jìn)行FLASH保存。如不保存，控制器電源切／入后，變更的應(yīng)用內(nèi)容將全部丟失。★沒(méi)有FLASH保存的內(nèi)容，需要電池備份。?Ｍ寄存器、Ｓ寄存器為電池備份對(duì)象。

ＭＰ２３００的電池為附屬。ＭＰ２１００的電池為選配件。自動(dòng)配置14◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。

控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驅(qū)動(dòng)

控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

設(shè)定參數(shù)

SGDB-N

固定值

SGDB-N

位置環(huán)增益

ＯＷ××２ＥＣｎ－００１ＡＰｎ１０２ＰＯＴ無(wú)效

Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ２Ｐｎ５０Ａ．３

速度環(huán)增益

ＯＷ××２Ｆ

Ｃｎ－０００４Ｐｎ１００NOT

無(wú)效

Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ３Ｐｎ５０Ｂ．０

速度前饋補(bǔ)償

ＯＷ××３０Ｃｎ－００１ＤＰｎ１０９

伺服軟件限制正無(wú)效

Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ２Ｐｎ８０１．０

位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３２－Ｐｎ１１Ｆ

伺服軟件限制負(fù)

無(wú)效

Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ３Ｐｎ８０１．０

速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３４Ｃｎ－０００５Ｐｎ１０１電子齒輪（Ｂ）分子１

Ｃｎ－００２４Ｐｎ２０２Ｐｎ２０Ｅ

濾波時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３ＡＣｎ－００２６Ｐｎ８１２電子出輪（Ａ）分母１

Ｃｎ－００２５ＰＮ２０３Ｐｎ２１０

在線自動(dòng)調(diào)諧

無(wú)效

－Ｐｎ１１０ＤＥＣ信號(hào)分配

分配

－ＰＮ５１１．０ＥＸＥ１信號(hào)分配

分配

－Ｐｎ５１１．１ＥＸＥ２信號(hào)分配

分配

－ＰＮ５１１．２ＥＸＥ３信號(hào)分配

分配

－Ｐｎ５１１．３

速度控制選配件

T-REF轉(zhuǎn)矩限制輸入

－Ｐｎ００２．０

轉(zhuǎn)矩控制選配件

V-REF速度限制輸入－Ｐｎ００２．１※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序。１．把固定參數(shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ設(shè)為有效，并保存。２．在伺服參數(shù)頁(yè)面進(jìn)行［把現(xiàn)在值設(shè)為設(shè)定值］后，且確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］。３．在文件管理頁(yè)面進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．電源進(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行АＷ詣?dòng)設(shè)定參數(shù)的內(nèi)容通過(guò)自動(dòng)配置自動(dòng)設(shè)定參數(shù)15名稱范圍

表示方法

使用方法系統(tǒng)寄存器

SW00000-SW08191

10進(jìn)

預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器

存儲(chǔ)故障內(nèi)容及掃描時(shí)間等

數(shù)據(jù)寄存器

MW00000-MW65534

10進(jìn)

存儲(chǔ)圖面間共用的數(shù)據(jù)的寄存器

輸入寄存器

IW0000-IW7FFF

16進(jìn)

輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出寄存器

OW0000-OW7FFF

16進(jìn)

輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器參數(shù)寄存器

CW00000-CW16383

10進(jìn)

讀取專用的寄存器#寄存器

#W00000-#W16383

10進(jìn)

只能在某圖面中使用

讀取專用的寄存器D寄存器

DW00000-DW16383

10進(jìn)

只能在某圖面使用的通用寄存器

添加字母ｉ，ｊ10進(jìn)

指示器用寄存器自動(dòng)設(shè)定的地址

寄存器的種類和地址范圍16寄存器是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的內(nèi)存。由16bit構(gòu)成。數(shù)據(jù)中有位置，速度等的數(shù)值和

ON?OFF信號(hào)等bit信息。數(shù)值存儲(chǔ)有3種方法。

16bit整數(shù)(-32768~+32767)

數(shù)據(jù)型

W 32bit整數(shù)(雙倍字長(zhǎng)整數(shù))(-2147483648~+2147483647)

數(shù)據(jù)型L

實(shí)數(shù)(浮動(dòng)小數(shù)點(diǎn)數(shù))(±(1.175×10-38~3.402×1038))

數(shù)據(jù)型F自動(dòng)設(shè)定的地址17英文數(shù)字Ｂ（位）信息的最小單位ＯＮ?ＯＦＦ等時(shí)使用W（字）整數(shù)（能夠存儲(chǔ)的數(shù)值的范圍：－３２７６８～３２７６７）

１６bit使用Ｌ（長(zhǎng)）雙倍字長(zhǎng)整數(shù)（能夠存儲(chǔ)的數(shù)值的范圍：－２１４７４８３６４８～２１４７４８３６４７）

３２bit使用寄存器型（類型）只在bit型時(shí)使用的行Ｉ輸入寄存器Ｏ輸出寄存器ＤＤ寄存器（內(nèi)部數(shù)據(jù)：僅１圖面）ＭＭ寄存器（內(nèi)部數(shù)據(jù)：各圖面共通）Ｓ系統(tǒng)寄存器寄存器的種類其他還有「C」「?！沟葏?shù)寄存器寄存器編號(hào)Bit編號(hào)其他還有實(shí)數(shù)型的「F」、地址型的「Ａ」等寄存器編號(hào)為１６bit單位寄存器編號(hào)18IW０００２英文寄存器數(shù)字IB０００２９８７６５４３２１０EDCBAF字位寄存器編號(hào)(字和位)19MW０００７９８７６５４３２１０EDCBAFML０００５９８７６５４３２１０EDCBAF９８７６５４３２１０EDCBAF００寄存器編號(hào)（字和長(zhǎng)）20CPU與

SVB之間，使用I/O寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)的互換每軸固有的地址（所有的軸都預(yù)先分配了地址）CPU

運(yùn)動(dòng)模塊I/O寄存器例第1軸發(fā)給SVB的數(shù)據(jù)OW8000-OW807F來(lái)自SVB的數(shù)據(jù)IW8000-IW807F運(yùn)動(dòng)參數(shù)自動(dòng)設(shè)定的地址21確保的地址槽０輸入出Ｉ／Ｏ：００００～０００１ＳＶＢ線路編號(hào)：１（伺服軸地址＝８０００～８７ＦＦ）ＳＶＲ線路編號(hào)：２（虛擬軸地址＝（８８００～８ＦＦＦ）ＳＶＢ線路的Ｉ／Ｏ：００１０～０４０Ｆ?此地址范圍的從第１軸地址８０００～８０７Ｆ開始到第16個(gè)軸。（虛擬軸也同樣）?同一線路的Ｉ／Ｏ的地址也被確保。ＬＩＯ－０１：０４１０～０４１１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４２０～０４３Ｆ槽２Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４１０，ＯＷ０４１１ＣＴＲ＝ＩＷ０４２０～ＩＬ０４３Ｅ，ＯＷ０４２０～ＯＬ０４３Ｅ槽３ＬＩＯ－０１：０４４０～０４４１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４５０～０４６ＦＩ／Ｏ＝ＩＷ０４４０，ＯＷ０４４１ＣＴＲ＝ＩＷ０４５０～ＩＬ０４６Ｅ，ＯＷ０４５０～ＯＬ０４６Ｅ?確保到ＣＰＵ的Ｉ／Ｏ，ＩＢ０００００～７，ＯＢ０００１０～１３。槽１２１７ＩＦ－０１?作為ＣＨ＃０１＝ＲＳ－２３２Ｃ，ＣＨ＃０２＝ＲＳ－４８５的slave，設(shè)定了默認(rèn)值參數(shù)。輸入地址和輸出地址不重復(fù)ＣＴＲ的輸入出地址是同一個(gè)編號(hào)ＬＩＯ－０４，０５的輸入出地址是用一個(gè)編號(hào)自動(dòng)設(shè)定的地址22在線通信參數(shù)設(shè)定在MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信的種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。23網(wǎng)絡(luò)選擇連接ＬＡＮ的設(shè)定確認(rèn)沒(méi)有進(jìn)入校對(duì)計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定24192．168．1．2255．255．255．0各頁(yè)面都ＯＫ后返回，設(shè)定完成Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定25Ｅｔｈｅｒｎｅｔ模塊（２１８ＩＦ－０１）自動(dòng)配置后的參數(shù)項(xiàng)目

分配自局ＩＰ地址

１９２．１６８．１．１子網(wǎng)掩碼

２５５．２５５．２５５．０網(wǎng)關(guān)ＩＰ地址

０．０．０．０系統(tǒng)端口

１００００（ＵＤＰ）ＴＣＰ零窗口定時(shí)器値

３ｓＴＣＰ再送定時(shí)器值５００ｍｓＴＣＰ結(jié)束定時(shí)器值６０ｓＩＰ組合定時(shí)器３０ｓ最大數(shù)據(jù)包長(zhǎng)１５００ｂｙｔｅ通過(guò)ＭＰＥ７２０的設(shè)定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。26ＭＰＥ７２０的初始準(zhǔn)備

（ＣＰ梯形圖使用）打開「文件夾」→「環(huán)境設(shè)定」→「梯形圖」，選擇「新建ＣＰ梯形圖」“開始”做梯形圖程序時(shí)，右擊圖面的文件夾，選擇「新建ＣＰ梯形圖」27梯形圖編輯器的不同ＭＰ梯形圖編器序ＣＰ梯形圖編輯器ＭＰＥ７２０的初始準(zhǔn)備28新建文件單擊主窗口的「新建」，打開「新建項(xiàng)目」頁(yè)面選擇控制器機(jī)種，輸入文件名，單擊「作成」，就建立了該文件名的文件夾。29在線連接(與ＣＰＵ連接)打開新建文件或是已有文件，單擊「連接」顯示「通信設(shè)定」頁(yè)面，選擇邏輯端口編號(hào)，單擊「連接」30雙擊后，進(jìn)入ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ分配頁(yè)面。雙擊后，進(jìn)入伺服各軸參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。在線連接（模塊構(gòu)成定義１）選擇「發(fā)射器」中的安裝，雙擊打開「模塊構(gòu)成」31確認(rèn)ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ的分配單擊?９軸以下是１ｍｓｅｃ、以上是２ｍｓｅｃ。?１ｍｓｅｃ通信周期、使用９軸最大時(shí)請(qǐng)選“０”。變更后，在各頁(yè)面要保存。在線連接(模塊構(gòu)成定義２)32雙擊打開在系統(tǒng)中確認(rèn)該項(xiàng)目、單擊設(shè)定設(shè)定指令單位。

ｍｍＰｕｌｓ設(shè)定中齒輪比為無(wú)效。設(shè)定４倍頻后的脈沖量。１３bit編碼器時(shí)２０４８×４＝８１９２ｐｕｌｓ／ｒｅｖ控制軸編號(hào)設(shè)定各軸固定參數(shù)變更后，在各頁(yè)面要保存※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序。

１．把使固定參數(shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?，并保存。２．在伺服參?shù)頁(yè)面進(jìn)行［把現(xiàn)在值改為設(shè)定值］的操作，確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］。３．在文件管理頁(yè)面進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．如電源進(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?。在線連接(模塊構(gòu)成定義３)33使用帶減速機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械時(shí)，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機(jī)而驅(qū)動(dòng)機(jī)械的功能。負(fù)載滾軸絲桿圓臺(tái)皮帶電機(jī)7轉(zhuǎn)3轉(zhuǎn)4轉(zhuǎn)9轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)絲桿節(jié)距P=6mm/轉(zhuǎn)減速比===nm37×49421指令單位=0.001mm構(gòu)成例機(jī)械轉(zhuǎn)1圈的移動(dòng)量電機(jī)側(cè)齒輪比機(jī)械側(cè)齒輪比電機(jī)30轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)減速比===nm103013指令單位=0.1°電機(jī)30轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)減速比===nm103013指令單位=0.001mm6mm0.001mm=6000７／３９／４360°0.1°=36003（３０／１０）1300mm×3.1415920.001mm=9424783（３０／１０）1D=300mm注:伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)的電子齒輪設(shè)定為

1對(duì)1

電子齒輪34設(shè)定各軸的設(shè)定參數(shù)◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

設(shè)定參數(shù)

SGDB-N

位置環(huán)增益

ＯＷ××２ＥＣｎ－００１ＡＰｎ１０２速度環(huán)增益

ＯＷ××２ＦＣｎ－０００４Ｐｎ１００速度前饋補(bǔ)償

ＯＷ××３０Ｃｎ－００１ＤＰｎ１０９位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３２－Ｐｎ１１Ｆ速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３４Ｃｎ－０００５Ｐｎ１０１濾波時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３ＡＣｎ－００２６Ｐｎ８１２

變更的內(nèi)容顯示在現(xiàn)在值部分里。發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)的設(shè)定值。正常的話變更設(shè)定數(shù)據(jù)部，并保存。其他軸也同樣處理。在線連接（模塊構(gòu)成定義４)35各軸的參數(shù)處理驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值→設(shè)定值（Ｖ）此操作中，把伺服的現(xiàn)在值改寫為參數(shù)值?完成操作后要保存。（ＭＰ２３００的參數(shù)和伺服參數(shù)變?yōu)橐恢隆＃┧欧F(xiàn)在值※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序。１．把固定參數(shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行В⒈４妗?/p>

２．伺服參數(shù)頁(yè)面中進(jìn)行［把現(xiàn)在值變?yōu)樵O(shè)定值］操作，確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］。

３．在文件管理頁(yè)面，進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．電源進(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行??！蜃詣?dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。顯示為伺服現(xiàn)在值。在線連接(模塊構(gòu)成定義５)36

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N

SGDB-N

NS100

NS115

SGDS

備注固定參數(shù)

反間隙補(bǔ)償量

Ｎｏ．１６－－Pn81B

Pn214設(shè)定參數(shù)

定位完成寬度

OL××1E－－Pn500

Pn522

僅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ

位置環(huán)增益

OW××2E－－Ｐｎ１０２（１０Ｍｂｐｓ，３２Ｂｙｔｅ）時(shí)

速度環(huán)增益

OW××2F－－Ｐｎ１００

速度前饋補(bǔ)償

OW××30－－Ｐｎ１０９※

位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

OW××32－－Ｐｎ１１Ｆ

速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

OW××34－－Ｐｎ１０１

加速度／加速度時(shí)間參數(shù)

OW××36

Cn-0020Ｐｎ８０Ｂ

減速度／減速時(shí)間參數(shù)

OW××38－Ｐｎ８０Ｅ

濾波時(shí)間參數(shù)

OW××3A

Cn-0026Ｐｎ８１２固定值６５５３５Cn-001E－位置偏差過(guò)大區(qū)域

３２７６７－Ｐｎ５０５－溢出電平２３０－１－－Pn520

位置偏差過(guò)大報(bào)警檢測(cè)電平１００－Ｐｎ５１Ｅ位置偏差超程警告檢測(cè)電平Ｐｎ８２０＝Ｐｎ８２２－－Ｐｎ８２０→Ｐｎ８２２

將閂鎖區(qū)設(shè)為無(wú)效

※部分、僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫入功能：有效」時(shí)處理。連接確定時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)（接通電源、報(bào)警消除時(shí)處理）此范圍的伺服參數(shù)把設(shè)定參數(shù)的變更作為觸發(fā)，自動(dòng)反映出來(lái)。

僅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ（１０Ｍｂｐｓ，３２Ｂｙｔｅ）時(shí)

運(yùn)轉(zhuǎn)控制中梯形圖設(shè)定參數(shù)變更處理也會(huì)自動(dòng)反映。

。

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N

SGDB-N

NS100

NS115

SGDS

備注

閂鎖區(qū)下限值設(shè)定

OL××2A－－－Pn822

開始實(shí)行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時(shí)反映設(shè)定參數(shù)

閂鎖區(qū)上限值設(shè)定

OL××2C－－－Pn820

開始實(shí)行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時(shí)反映

加速度／加速時(shí)間參數(shù)※OL××36

Cn-0020Ｐｎ80B

開始實(shí)行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴ，

減速度／減速時(shí)間參數(shù)※OL××38－Ｐｎ80EＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ時(shí)反映

濾波時(shí)間參數(shù)

OW××3A

Cn-0026Ｐｎ812

開始實(shí)行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ時(shí)反映

但是、ＤＥＮ＝０（僅在輸出完成狀態(tài)時(shí)）

接近速度

OL××3E

Cn-0022

Pn817

開始實(shí)行ＺＲＥＴ時(shí)自動(dòng)反映

蠕變速度

OL××40

Cn-0023

Pn818

開始實(shí)行ＺＲＥＴ始時(shí)自動(dòng)反映

原點(diǎn)復(fù)位最終移動(dòng)距離

OL××42

Cn-0028

Pn819ＺＲＥＴ實(shí)行開始時(shí)自動(dòng)反映

外部定位最終移動(dòng)距離

OL××46

Cn-002B

Pn814ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，或是

ＺＲＥＴ實(shí)行開始時(shí)自動(dòng)反映

※僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫入功能：有效」時(shí)處理。把運(yùn)動(dòng)命令實(shí)行開始作為觸發(fā)，自動(dòng)反映的參數(shù)MP2100／2300自動(dòng)反映的參數(shù)37ＬＩＯ－０１的參數(shù)內(nèi)容確認(rèn)單擊。如不使用計(jì)數(shù)器，要ＵＮＤＥＦＩＮＤ，并保存。雙擊。００００００００００００００００００００００００００００００００現(xiàn)在值的部分顯示bit狀態(tài)，所以可以確認(rèn)操作面板開關(guān)等的地址Bit上顯示１，則表示在ＯＮ的狀態(tài)。如有確認(rèn)標(biāo)記，中斷信號(hào)變?yōu)闊o(wú)效。與０２槽同樣的處理順序。使用計(jì)數(shù)器的話，與ＬＩＯ－０１同樣操作，顯示參數(shù)。在線連接（模塊構(gòu)成定義６）38在線連接（掃描時(shí)間的設(shè)定）選擇「文件」→「環(huán)境設(shè)定」→「安裝」→「掃描時(shí)間設(shè)定」，會(huì)在下一頁(yè)面顯示，更改設(shè)定值39接通電源僅1次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(L)中斷(I)用于初始設(shè)定等的圖面管理運(yùn)動(dòng)控制等?高速處理的圖面管理設(shè)定?警報(bào)?低速處理的時(shí)序等的圖面管理緊急處理?計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面是該控制器的核心部分不繁忙的動(dòng)作盡量在此處理起動(dòng)處理圖面、高速?低速處理圖面與

中斷處理圖面40起動(dòng)處理圖面（Ａ）高速處理圖面（Ｈ）低速處理圖面（Ｌ）中斷圖面（Ⅰ）接通電源中斷信號(hào)高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描圖面的處理計(jì)劃表低速掃描高速掃描41在線連接（ＦＬＡＳＨ保存）單擊「發(fā)射器」中的「?jìng)魉汀埂窮LASH保存」，顯示「程序傳送－FLASH保存」頁(yè)面單擊「實(shí)行」，會(huì)在下頁(yè)顯示，通常是停止ＣＰＵ來(lái)傳送42把CPU的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件ＨＤ的dump操作在線連接（dump操作儲(chǔ)）單擊「發(fā)射器」中「?jìng)魉汀埂笍目刂破髯x取」，會(huì)顯示「程序傳送－從控制器讀取」的頁(yè)面。選擇「全部」或「?jìng)€(gè)別」，單擊開始43雙擊后進(jìn)入伺服各軸的參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。在線運(yùn)行（速度控制ＶＥＬＯ）44雙擊①如要改變?cè)O(shè)定，點(diǎn)擊設(shè)定設(shè)為300ｍｍ／ｍｉｎ。輸入后Ｅｎｔｅｒ②設(shè)為１００ｍｓｅｃ。輸入后Ｅｎｔｅｒ③選擇速度指令。輸入后Ｅｎｔｅｒ⑤雙擊伺服ＯＮ。輸入后點(diǎn)擊設(shè)定。④伺服電機(jī)開始動(dòng)作。結(jié)束時(shí)，再次在左側(cè)頁(yè)面，改為ＯＦＦ，點(diǎn)擊設(shè)定。此操作中不保存參數(shù)。（模擬操作）在線運(yùn)行（速度控制ＶＥＬＯ）45搭配課堂實(shí)習(xí)電路ＳＶＢ地址變更變?yōu)椋埃埃埃沧詣?dòng)變更為０４０１單擊如果地址沒(méi)有重復(fù)、請(qǐng)保存。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存。模塊構(gòu)成定義的地址變更在線連接（模塊構(gòu)成定義變更１）46ＬＩＯ－０１地址變更單擊。與０２槽同樣的處理順序。搭配課堂實(shí)習(xí)電路變?yōu)椋埃矗埃沧詣?dòng)變?yōu)椋埃矗埃匙優(yōu)椋埃矗埃醋詣?dòng)變?yōu)椋埃矗玻匙優(yōu)椋埃矗玻醋詣?dòng)變?yōu)椋埃矗玻底優(yōu)椋埃矗玻蹲詣?dòng)變?yōu)椋埃矗矗等绻刂窙](méi)有重復(fù)、請(qǐng)保存。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存。0450046F在線連接（模塊構(gòu)成定義變更２）47在線切斷（與ＣＰＵ斷開）關(guān)閉打開的頁(yè)面、點(diǎn)擊主窗口的「切斷」。然后點(diǎn)擊主窗口的「關(guān)閉」，文件被壓縮并保存到指定的驅(qū)動(dòng)里。進(jìn)行ＦＬＡＳＨ保存。48３章

程序的基礎(chǔ)知識(shí)１ 本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?構(gòu)造化編程和圖面的概念?梯形圖程序的輸入方法49接通電源僅1次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(L)中斷(I)用于初始設(shè)定等的圖面管理運(yùn)動(dòng)控制等?高速處理的圖面管理設(shè)定?警報(bào)?低速處理的時(shí)序等的圖面管理緊急處理?計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面是該控制器的核心部分不繁忙的動(dòng)作盡量在此處理起動(dòng)處理圖面、高速?低速處理圖面與

中斷處理圖面50起動(dòng)處理圖面（Ａ）高速處理圖面（Ｈ）低速處理圖面（Ｌ）中斷圖面（Ⅰ）接通電源中斷信號(hào)高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描圖面的處理計(jì)劃表低速掃描高速掃描51H(全部的主干梯形圖)H01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H01.01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H01.02(各個(gè)自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02(手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.01(機(jī)械1手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.03(機(jī)械3手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.02(機(jī)械2手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H03(輔機(jī)單獨(dú)運(yùn)行梯形圖)L(故障、設(shè)定全部梯形圖)L01(故障梯形圖)L02(設(shè)定梯形圖)本程序體系是依照梯形圖的功能、用途來(lái)分類的。能夠獨(dú)立進(jìn)行編程和調(diào)試。因此可以縮短設(shè)計(jì)時(shí)間、試運(yùn)行調(diào)試時(shí)間，同時(shí)，圖面管理也很方便。（另一方面，在這樣的構(gòu)造中如包含輸出寄存器，就會(huì)從復(fù)數(shù)的圖面向同樣的輸出寄存器寫數(shù)據(jù)，當(dāng)發(fā)生問(wèn)題時(shí)，搜索成為原因的圖面就需要時(shí)間。

要設(shè)法區(qū)分寄存器。）H圖面(高速處理圖面)L圖面(低速處理圖面)親圖子圖孫圖1頁(yè)99頁(yè)99頁(yè)函數(shù)(子例行程序)最多500頁(yè)構(gòu)造化編程方法(最多共198頁(yè))(最多共498頁(yè))52名稱 范圍

表示方法

使用方法系統(tǒng)寄存器

SW00000-SW08191 10進(jìn)

預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器

存儲(chǔ)故障內(nèi)容和掃描時(shí)間等

數(shù)據(jù)寄存器

MW00000-MW65534 10進(jìn)

圖面間共通存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的寄存器

輸入寄存器

IW0000-IW7FFF 16進(jìn)

輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器

輸出寄存器

OW0000-OW7FFF 16進(jìn)

輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器

參數(shù)寄存器

CW00000-CW16383 10進(jìn)

讀出專用的寄存器

#

寄存器

#W00000-#W16383 10進(jìn)

只能在某圖面中使用的

讀出專用寄存器

D

寄存器

DW00000-DW16383 10進(jìn)

只能在某圖面中使用的

通用寄存器

寄存器種類53?時(shí)序控制命令?程序控制命令?直接輸入輸出命令?邏輯演算命令?數(shù)值演算命令?數(shù)值變換命令?數(shù)值比較命令?數(shù)據(jù)操作命令?基本函數(shù)命令?DDC命令基本命令54A接點(diǎn)

B接點(diǎn)

線圈

定位線圈

復(fù)位脈沖

上升脈沖

下降脈沖

MB000001?MB000001?MB000001?MB000003?MB000003?MB000001?MB000001?ＳＲ時(shí)序控制命令55MＢ000001MB000002梯形圖編輯器頁(yè)面中、在要插入?追加的位置后面選擇接點(diǎn)命令，在?編輯?菜單的指示標(biāo)志處插入接點(diǎn)。單擊A接點(diǎn)指示標(biāo)志，移動(dòng)到要插入的位置后單擊，A接點(diǎn)就被追加成功。輸入寄存器編號(hào)。單擊線圈指示標(biāo)志，移動(dòng)到要插入的位置后單擊，線圈就被追加成功。輸入寄存器編號(hào)?；芈返妮斎?1)56合流?分支的輸入①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４２５１ＤＢ００００１ＤＢ００００１回路的輸入(2)57合流?分支的輸入

①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４２５１在梯形圖編輯器頁(yè)面，輸入下一個(gè)梯形圖。使用分支作成的指示標(biāo)志

，完成分支梯形圖?；芈返妮斎?3)58合流?分支的輸入

②同上述方法一樣，追加線圈。使用A接點(diǎn)指示標(biāo)志

，輸入A接點(diǎn)?；芈返妮斎?4)59請(qǐng)輸入下一個(gè)梯形圖。ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＤＢ００００２ＤＢ００００２ＩＢ０４２４６ＩＢ０４２４７回路的輸入演習(xí)60刪除方法(1)選擇要?jiǎng)h除的部分。點(diǎn)擊「Delete」鍵，就可以刪除該部分了?；芈返妮斎?5)確認(rèn)是否有該合流點(diǎn)符號(hào)…。61刪除方法(2)點(diǎn)擊「Delete」鍵，刪除分支點(diǎn)，完成操作?；芈返妮斎?6)62元件的插入方法把光標(biāo)指向要插入的地方，單擊后出現(xiàn)插入標(biāo)志，選擇要插入的元件（比如A接點(diǎn)）單擊后，要插入的元件就被粘上了。輸入寄存器編號(hào)，完成操作?；芈返妮斎?7)63注解的輸入方法命令注解（雙擊此欄，輸入文字）程序注解（雙擊此欄，輸入文字）接點(diǎn)注解（雙擊此欄，輸入文字）※１．同一個(gè)編號(hào)時(shí)，注解也是共同的，第２個(gè)以后的注解會(huì)自動(dòng)輸入進(jìn)去?！玻⒔獗４嬖冢茫校找约埃龋??；芈返妮斎?8)注解、變數(shù)、地址的切換在下一個(gè)工具欄進(jìn)行切換。64存儲(chǔ)前面寄存器的上次的狀態(tài)需要脈沖的接點(diǎn)IB04247脈沖回路的組合方法65定時(shí)器有4種延時(shí)開啟定時(shí)器(10ms單位)

延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器(1s單位)

延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器(10ms単位)

延時(shí)開啟定時(shí)器(1s単位)現(xiàn)在值存儲(chǔ)寄存器定時(shí)器66計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器由演算命令的加算，減算、或由增量、減量命令構(gòu)成加算計(jì)數(shù)器復(fù)位67通過(guò)設(shè)定參數(shù)使之動(dòng)作的想法使用圖面來(lái)完成。

ＮａｍｅＨ０１

ＳＥＥ

ＥＮＤ

高速親圖（Ｈ）

加速時(shí)間設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００1００００1００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０３６ＳＴＯＲＥ

減速時(shí)間設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００１００００１００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０３８ＳＴＯＲＥ

高速親圖（Ｈ０１）

ＳＶ０Ｎ

？

OB80000伺服on

？

IB04244

運(yùn)行開始

？

DB000005運(yùn)行指令

？

IB04245伺服ＯＮ中

？

IB80001運(yùn)行開始

？

DB000005

速度設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ０３００００３０００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０１０ＳＴＯＲＥ運(yùn)行開始

？DB000005

ＶＥＬＯ設(shè)定Ｓｏｕｒｃｅ０００２３０００２３Ｄｅｓｔ？ＯＷ８００８ＳＴＯＲＥ運(yùn)行開始

？

DB000005

速度設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００００００００００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０１０ＳＴＯＲＥ運(yùn)行開始

？

DB000005

ＮＯＰ設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００００００００００Ｄｅｓｔ？ＯＷ８００８ＳＴＯＲＥ

ＥＮＤ速度控制（ＶＥＬＯ）簡(jiǎn)易回路的組合方法以上是講習(xí)用簡(jiǎn)化過(guò)的回路。不推薦向輸出寄存器進(jìn)行多數(shù)寫入。68演算處理命令的理解和使用方法函數(shù)命令的理解和使用方法本章學(xué)習(xí)內(nèi)容４章

程序的基礎(chǔ)２69SEEFOR-END_FOR (FOR語(yǔ)句的結(jié)束)WHILE-END_WHILE (WHILE語(yǔ)句的結(jié)束)IF-ELSE-END_IF (IF語(yǔ)句的結(jié)束)END (圖面的結(jié)束)程序的控制命令70進(jìn)行反復(fù)處理時(shí)使用。i=A反復(fù)處理的命令(群)i=i+CI:B到下一個(gè)命令>=<“FOR的程序方法”FORi=0to99by1(A)(B)(C)MW200+MW100i

MW200FENDFOR命令71◎連續(xù)的寄存器的加算例求和從MW100到MW199的共100個(gè)寄存器◎從連續(xù)的寄存器中抽出1個(gè)從MW10中取出第20個(gè)數(shù)據(jù)、存入MW300。添加字母

i,j72僅在條件成立處理時(shí)使用。IF命令I(lǐng)B100在ON時(shí)演算IB100在OFF時(shí)處理73比較數(shù)值

比較與其程序例MW00100的值為200時(shí)，進(jìn)行加算

數(shù)值比較功能74主要命令STORE(保存)命令

（標(biāo)志：）存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的命令進(jìn)行數(shù)值演算要保存的數(shù)據(jù)保存處75

加

減

乘

除注意演算結(jié)果上溢。另外，在除算中注意零除。忽略上溢的加算時(shí)使用ADDX(),忽略下溢的減算時(shí)使用SUBX().加，減，乘，除76擴(kuò)張加減算命令如下圖，某方向無(wú)限長(zhǎng)運(yùn)行的伺服，該軸的現(xiàn)在值使用３２bit寄存器計(jì)數(shù)，超過(guò)最大值２**３１－１的話，就變?yōu)樽钚≈担?*３１，然后照樣繼續(xù)計(jì)數(shù)。此時(shí)匯總每次掃描的位移量，在下圖的時(shí)間段，上次值和現(xiàn)在值的差用減算計(jì)算，然后變?yōu)橄乱纭?/p>

如果在這樣的情況下進(jìn)行擴(kuò)張減算（ＳＵＢＸ）的話，上次值就好像在虛線的位置進(jìn)行計(jì)算，不發(fā)生下溢，正常進(jìn)行差分計(jì)算。2**31-1-2**31上次本次上次77◎用一個(gè)命令表示復(fù)數(shù)的算式。

算式是用計(jì)算機(jī)的表現(xiàn)形式來(lái)表示（像C語(yǔ)言一樣）式與式之間用「；」來(lái)區(qū)別。

換行的話請(qǐng)同時(shí)按「Ctrl」與「Enter」。例：?jiǎn)螕簟窩ONTROL?Tab的、粘貼到下欄、如下輸入。命令EXPRESSION;78INV (符號(hào)取反)COM (１的補(bǔ)碼)ABS (絕對(duì)值)BIN (從BCD到二進(jìn)制)BCD (從二進(jìn)制到

BCD)PARITY (校驗(yàn)轉(zhuǎn)換)數(shù)值變換命令79例題

把使用數(shù)字開關(guān)(輸入IW0402)所設(shè)定的值放大

2倍，輸出到LED顯示器

(輸出OW0403)。編制演算回路嘗試程序80例題的解答81ROTL (bit左運(yùn)行)ROTR (bit右運(yùn)行)MOVB (bit轉(zhuǎn)發(fā))MOVW (word轉(zhuǎn)發(fā))XCHG (調(diào)換轉(zhuǎn)發(fā))數(shù)據(jù)操作命令82主要的轉(zhuǎn)發(fā)命令Word轉(zhuǎn)發(fā)命令

MOVW MW00000MW00100 MW00001MW00101

MW00009MW00109其他…

word群的調(diào)換(XCHG)工作臺(tái)初始化(SETW)

bit轉(zhuǎn)發(fā)(MOVB)數(shù)據(jù)檢索(BSRCH)

分類(SORT)bitshift(SHFTR,L)轉(zhuǎn)發(fā)命令83有下一個(gè)命令平方根(SQRT)正弦(SIN)余弦(COS)正切(TAN)指數(shù)(EXP)自然對(duì)數(shù)(LN)常用對(duì)數(shù)(LOG)

其他DDC命令

下頁(yè)幻燈片函數(shù)命令84DZA (不靈敏區(qū)

A)DZB (不靈敏區(qū)

B)LIMIT (上下限)PI (PI控制)PD (PD控制)PID (PID控制)LAG (１次延遲)LLAG (相位推進(jìn)延遲)FGN (函數(shù)發(fā)生器)IFGN (反函數(shù)發(fā)生器)LAU (直線加減速)SLAU (S字加減速)DDC命令85下限值0上限值10000輸入值(MW00100)LIMIT的程序的使用方法

上下限(LIMIT)命令的使用方法輸出值(OL8010)86針對(duì)階段輸入，制作緩沖起動(dòng)、停止能夠平滑輸出的命令。用于慣性力矩大的負(fù)載、不能施加沖擊的負(fù)載的控制。輸入100％電平(單位1=0.01％)加速時(shí)間(單位1=0.1s)減速時(shí)間(單位1=0.1s)急停時(shí)間(單位1=0.1s)加速S字時(shí)間(單位1=0.01s)減速S字時(shí)間(單位1=0.01s)急停開的信號(hào)DB000001DW00001S字加減速命令(SLAU)87“

SLAU的程序的使用方法”“SLAU的參數(shù)一覽”地址 形 名稱 規(guī)格

輸入出0－bit0 B 線運(yùn)行指令

通過(guò)運(yùn)行指令ON IN0－bit1 B 急停指令

通過(guò)急停指令OFF IN1 W 輸入100%電平

一般輸入10000 IN2 W 全加速時(shí)間

1=0.1s IN3 W 全減速時(shí)間

1=0.1s IN4 W 急停時(shí)間

1=0.1s IN5 W 加速時(shí)的S字區(qū)間

1=0.01s IN6 W 減速時(shí)的S字區(qū)間

1=0.01s IN整數(shù)型SLAU使用的參數(shù)需要22word。其中、用戶設(shè)定所需的參數(shù)如上述表示。Ｓ字加減速命令(SLAU)88運(yùn)動(dòng)命令的意義速度控制的基礎(chǔ)與練習(xí)轉(zhuǎn)矩控制的基礎(chǔ)位置控制的基礎(chǔ)與練習(xí)相位控制的基礎(chǔ)電子凸輪的基礎(chǔ)本章學(xué)習(xí)內(nèi)容５章

實(shí)際電機(jī)控制89運(yùn)動(dòng)命令是？運(yùn)動(dòng)命令是、給控制項(xiàng)目配上編號(hào)（運(yùn)動(dòng)命令代碼），然后指定該編碼讓其進(jìn)行各種各樣的動(dòng)作的功能。通過(guò)給運(yùn)動(dòng)命令寄存器OWxx08一個(gè)代碼,

能完成對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。（MP900系列中，只有一部分的功能被給予了運(yùn)動(dòng)命令、但MP2000系列中所有的控制項(xiàng)目都附帶了運(yùn)動(dòng)命令代碼）90運(yùn)動(dòng)命令一覽代碼命令名稱內(nèi)容0NOP無(wú)命令在現(xiàn)在位置定位（伺服lock）1POSING定位通過(guò)指定速度和加減速定位到指定位置2EX_POSING外部定位外部定位信號(hào)ON，從該位置開始按照指定的移動(dòng)量進(jìn)行移動(dòng)，然后停止3ZRET原點(diǎn)復(fù)位在指定的動(dòng)作原點(diǎn)復(fù)位，有13種方式4INTERPOLATE插補(bǔ)時(shí)刻根據(jù)位置數(shù)據(jù)、進(jìn)行插補(bǔ)進(jìn)給6LATCH閂鎖在查補(bǔ)進(jìn)給動(dòng)作中，根據(jù)閂鎖信號(hào)ON，記憶此時(shí)的現(xiàn)在位置7FEEDJOG運(yùn)行直至取消命令前，按照指定的速度和方向移動(dòng)8STEP恒量進(jìn)給通過(guò)指定的方向和速度、移動(dòng)量來(lái)定位9ZSET原點(diǎn)設(shè)定設(shè)定機(jī)械坐標(biāo)的原點(diǎn)、使軟件極限功能有效22*ABS_RSTABS編碼器復(fù)位復(fù)位Σ-Ⅱ系列,Σ-Ⅲ系列,∑‐Ⅴ系列的絕對(duì)值編碼器。23*VEL速度指令速度控制模式中運(yùn)行24*TRQ轉(zhuǎn)矩指令轉(zhuǎn)矩控制模式中運(yùn)行25*PHASE相位指令相位控制模式中運(yùn)行

設(shè)定動(dòng)作的命令(

*

為在MECHATROLINK-Ⅰ中不能使用

)91運(yùn)動(dòng)命令一覽（繼續(xù)）代碼命令名稱內(nèi)容10ACC直線加速時(shí)間參數(shù)的變更11DCC直線減速時(shí)間參數(shù)的變更12SCC濾波器時(shí)間參數(shù)的變更移動(dòng)平均加減速時(shí)間參數(shù)的變更13CHG_FILTER濾波器型號(hào)的變更加減速濾波器的型號(hào)的變更14KVS速度環(huán)增益變更15KPS位置環(huán)增益變更16KFS前饋增益變更17*PRM_RD用戶參數(shù)讀出從伺服驅(qū)動(dòng)讀出18*PRM_WR用戶參數(shù)寫入寫入伺服驅(qū)動(dòng)19ALM_MON報(bào)警監(jiān)視器讀出伺服驅(qū)動(dòng)的報(bào)警20ALM_HIST報(bào)警履歷監(jiān)視器讀出伺服驅(qū)動(dòng)的報(bào)警履歷21ALMHIST_CLR清除報(bào)警履歷清除伺服驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警履歷26KIS位置環(huán)積分時(shí)間變更

變更參數(shù)的命令(

*為在MECHATROLINK-Ⅰ中不能使用

)92直線加速時(shí)間電機(jī)速度指令值CPU+SVB速度控制框圖額定速度比濾波器速度指令演算Pn100電流環(huán)∑-Ⅱ系列驅(qū)動(dòng)器Kv速度指令時(shí)轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定OLxx14OLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115OWxx2FOLxx38直線減速時(shí)間（∑-Ⅲ系列驅(qū)動(dòng)器）93

設(shè)定速度單位、加速度單位設(shè)定速度指令值、轉(zhuǎn)矩限制值、加減速時(shí)間、進(jìn)給額定速度比設(shè)定速度指令運(yùn)動(dòng)命令代碼２３按『伺服ON』速度指令値加速時(shí)間減速時(shí)間(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)控制速度轉(zhuǎn)矩限制值(OL8014)速度単位、加速度単位(OW8003)進(jìn)給額定速度比量(OW8018)23OW8008IB04244IB0424594速度設(shè)定值的設(shè)定方法①速度單位設(shè)定首先，功能設(shè)定值參數(shù)(OWxx03)中，設(shè)定單位。雙擊選擇單位然后保存②速度設(shè)定在速度指令設(shè)定值寄存器(OLxx10)設(shè)定速度。

10**n指令單位/min時(shí)，作為固定參數(shù)，當(dāng)把指令單位設(shè)為「㎜」、小數(shù)點(diǎn)以下位數(shù)設(shè)為「3」時(shí)，由于10m/min為… 10m/min=10000000μm/min=10000×103㎜/min，所以把「10000」存儲(chǔ)在OLxx10中。95速度控制☆電機(jī)的轉(zhuǎn)速度控制是所有運(yùn)動(dòng)控制的基本。

電機(jī)首先必須要能轉(zhuǎn)起來(lái)。

轉(zhuǎn)速度控制都是通過(guò)該速度控制功能設(shè)計(jì)的。☆當(dāng)變更速度指令時(shí)，立刻對(duì)應(yīng)新指令進(jìn)行動(dòng)作?！羁梢詫?duì)應(yīng)輸送或送料、輥軋、卷筒、機(jī)床主軸等機(jī)械所有的轉(zhuǎn)速度控制。

根據(jù)比率控制、連動(dòng)控制、浮動(dòng)滾筒控制等梯形圖計(jì)算、使用PID控制來(lái)對(duì)應(yīng)。時(shí)間速度速度控制是電機(jī)控制的根本96伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值CPU+SVB電流環(huán)∑-Ⅱ系列驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)矩指令時(shí)速度限制設(shè)定OWxx0EOLxx0CNS115轉(zhuǎn)矩指令演算轉(zhuǎn)矩控制框圖詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)學(xué)習(xí)『控制器免費(fèi)設(shè)計(jì)課程』。（∑-Ⅲ系列驅(qū)動(dòng)器）97轉(zhuǎn)矩控制☆因?yàn)闄C(jī)械要控制張力或壓力，所以要設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩控制功能?！钕旅娴臋C(jī)械需要轉(zhuǎn)矩控制。

控制壓力 沖壓

擠出機(jī)

擠壓機(jī)

旋蓋機(jī)

壓焊機(jī)

研磨機(jī)

工件控制?工件固定

控制張力

張力裝置

恒張力卷取機(jī)壓力研磨機(jī)轉(zhuǎn)矩控制例98

位置控制

梯形圖

定位

命令1

POSING

外部定位

命令2EX_POSING

原點(diǎn)復(fù)位

命令3

ZRET

插補(bǔ)

命令4INTERPOLATE

閂鎖

命令6

LATCH

恒速進(jìn)給

命令7FEED

恒量進(jìn)給

命令8STEP

原點(diǎn)設(shè)定

命令9ZSET

運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言

定位

MOV

直線插補(bǔ)

MVS

圓弧插補(bǔ)

MCW,MCC

螺旋插補(bǔ)

MCW,MCC

原點(diǎn)復(fù)位

ZRN

跳過(guò)功能

SKP

時(shí)間指定定位

MVT

外部定位

EXM位置控制數(shù)字表示運(yùn)動(dòng)命令代碼99直線加速時(shí)間伺服電機(jī)速度指令值CPU+SVB額定速度比平均化Pn100電流環(huán)∑-Ⅱ系列伺服驅(qū)動(dòng)器KvOLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115OWxx2FOLxx38直線減速時(shí)間位置指令值OLxx1CBAPn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前饋補(bǔ)償位置控制框圖（∑-Ⅲ系列伺服驅(qū)動(dòng)）100

設(shè)定目標(biāo)位置、移動(dòng)速度指令值、加減速時(shí)間、進(jìn)給額頂速度比量(ow8018)等按『伺服ON』速度指令值加速時(shí)間減速時(shí)間(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)目標(biāo)位置(OL801C)定位完成信號(hào)向CPU(IB800C1)進(jìn)行定位設(shè)定速度單位、加速度單位速度單位、加速單位(OW8003)進(jìn)給額定速度比量(OW8018)設(shè)定位置控制運(yùn)動(dòng)命令代碼１1向OW8008

ON流程101位置指令值的給與方法①位置指令單位設(shè)定提前在固定參數(shù)中設(shè)定單位。下拉菜單選擇單位，然后保存另外也要設(shè)定小數(shù)點(diǎn)以下位數(shù)。②位置指令類型設(shè)定在位置指令設(shè)定寄存器(OLxx1C)中，選擇設(shè)定值為「增量值加算方式」還是「絕對(duì)值指令方式」。

通過(guò)OB80095???「OFF」，增量值加算方式(默認(rèn)值)

通過(guò)OB80095???「ON」，絕對(duì)值指令方式8192102位置指令值的給與方法(繼續(xù))③位置指令值設(shè)定在位置指令設(shè)定寄存器(OLxx1C)設(shè)定位置。比如，設(shè)定單位設(shè)定指令單位為?㎜?、小數(shù)點(diǎn)以下位數(shù)為?3?的話，0.001㎜＝1μm就為設(shè)定單位。比如，設(shè)定123.456mm時(shí)，就在OLxx1C設(shè)定

123456。位置指令類型是增量值加算方式還是絕對(duì)值指令方式，是通過(guò)寄存器OB80095的OFF、ON來(lái)決定。比如選擇增量值加算方式的話，針對(duì)上述設(shè)定值123456，從上次的指令值開始計(jì)算應(yīng)該移動(dòng)多少，然后根據(jù)該值進(jìn)行移動(dòng)。結(jié)果就移動(dòng)到

123.456mm的位置上。如選擇絕對(duì)值指令方式，上述123456就表示移動(dòng)到坐標(biāo)的123.456mm位置。103★根據(jù)運(yùn)動(dòng)設(shè)定參數(shù)的OW××09的Bit５的狀態(tài)。OW××09的Bit５＝１：絕對(duì)值指令方式（１）目標(biāo)位置指令是絕對(duì)位置。（２）臨時(shí)停止（OW××09的Bit0

）解除后，朝向位置指令的剩余量再次定位。（３）中斷處理（OW××09的Bit１）?中斷處理中不進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（０），解除中斷后，進(jìn)行與臨時(shí)停止解除同樣的動(dòng)作。?中斷處理中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（０）的話，直至新運(yùn)行指令輸入之前都是停止?fàn)顟B(tài)?！锶绻脒M(jìn)行剩余量的動(dòng)作，不需要改變位置指令，如果輸入運(yùn)行指令，就可以進(jìn)行剩余量的動(dòng)作。OW××09的Bit５＝０：增量值加算方式（默認(rèn)值）（原則上是在使用運(yùn)動(dòng)程序時(shí)選擇。）（１）目標(biāo)位置指令、

OL××1C＋＋移動(dòng)量→OL××1C

以這種形式在內(nèi)部進(jìn)行計(jì)算。給與的目標(biāo)位置就變?yōu)榻^對(duì)位置。（上次指令值）（本次目標(biāo)值）（本次指令值）（２）臨時(shí)停止（OW××09的Bit0

）解除后，朝向位置指令剩余量再次定位。（３）中斷處理（OW××09的Bit１）（報(bào)警清除后再開始也同樣。）?中斷處理中不進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（０），即使解除中斷也仍然是停止?fàn)顟B(tài)。?中斷處理中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（0）的話，直至新運(yùn)行指令輸入之前都是停止?fàn)顟B(tài)?！锶绻M(jìn)行剩余量的動(dòng)作，不改變位置指令，即使輸入運(yùn)行指令也不動(dòng)作。

進(jìn)行中斷處理時(shí)，IL××１０機(jī)械坐標(biāo)系計(jì)算位置的值變?yōu)楝F(xiàn)在值，所以把該內(nèi)容改寫到OL××1C位置指令后，如在OL××1C再設(shè)定目標(biāo)位置，就能讓剩余量進(jìn)行動(dòng)作。（使用運(yùn)動(dòng)程序時(shí)，利用系統(tǒng)進(jìn)行該處理。）

在附錄的樣品程序「Ｈ０４」中，有該處理的具體例子，請(qǐng)參考。因?yàn)樯洗蔚闹噶钪等匀蛔鳛槲恢弥噶畋挥洃洝⑺跃腿匀徊贿M(jìn)行增量值指令。位置指令方式的解說(shuō)104定位梯形圖的實(shí)況(1)動(dòng)作

打開伺服ON開關(guān)(IB04244)、運(yùn)行信號(hào)RUN（IB04245)就會(huì)變?yōu)镺N、此時(shí)電機(jī)以10m/分的速度運(yùn)行。現(xiàn)在的位置達(dá)到DS1的值×1000μm的位置時(shí)，電機(jī)就會(huì)停止。

電機(jī)為保持指令位置通常是繼續(xù)控制。

運(yùn)行(IB04245)IB04245加速時(shí)間

50/3ms減速時(shí)間

50/3msNS115第1軸驅(qū)動(dòng)器10m/分2048P/r位置環(huán)增益Kp=30目標(biāo)值DS1×1000μmCPU+SVB105定位（ＰＯＳＩＮＧ）運(yùn)動(dòng)命令“１”設(shè)定目標(biāo)位置和速度，實(shí)行ＰＯＳＩＮＧ命令，就開始定位到目標(biāo)位置。設(shè)定相關(guān)參數(shù)參數(shù)

參數(shù)名

設(shè)定內(nèi)容OB××000

伺服ON

1：電機(jī)通電

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