施工機(jī)械及其自動(dòng)化下

施工機(jī)械及其自動(dòng)化

(下篇)

主講教師：李浩平第九章施工機(jī)械自動(dòng)化概論第一節(jié)自動(dòng)化技術(shù)基本概念自動(dòng)化：機(jī)械或設(shè)備在無人干預(yù)的情況下按規(guī)定的程序或指令進(jìn)行操作或控制的過程?？刂破鳎河脕泶嫒送瓿煽刂频脑O(shè)備。被控對(duì)象：被控制的機(jī)械或設(shè)備。自動(dòng)控制系統(tǒng)：被控對(duì)象和控制器組成的系統(tǒng)。自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成：

a.測(cè)量機(jī)構(gòu)：用來測(cè)量被控量

b.比較機(jī)構(gòu)：用來比較被控量與給定值，得出誤差

c.執(zhí)行機(jī)構(gòu)：按照誤差的性質(zhì)作出控制動(dòng)作

d.指令機(jī)構(gòu)：給出被控量給定值自動(dòng)控制系統(tǒng)原理：第二節(jié)施工機(jī)械控制及自動(dòng)化施工機(jī)械的控制：通過機(jī)械、電子、電氣、液壓和信息等方式對(duì)施工機(jī)械的動(dòng)力、行走、工作等裝置進(jìn)行有效控制，以提高機(jī)械的動(dòng)力性、經(jīng)濟(jì)性。施工機(jī)械的自動(dòng)化程度：

a.監(jiān)控：通過微電子技術(shù)控制機(jī)械自身或外界狀態(tài)

b.遙控：通過有線或無線電遙控操縱機(jī)械

c.半自動(dòng)：部分機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制

d.全自動(dòng)：全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制施工機(jī)械控制分類：1）按被控對(duì)象分：a.動(dòng)力裝置控制

b.工作裝置控制

c.行走裝置控制

2）按采用的控制技術(shù)：a.機(jī)械控制

b.液壓控制

c.電子控制

d.電液控制

e.激光控制3）按所控制的自動(dòng)化程度：

a.監(jiān)控控制

b.遙控控制

c.半自動(dòng)控制

d.全自動(dòng)控制第十一章施工機(jī)械動(dòng)力裝置控制系統(tǒng)

一、挖掘機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制系統(tǒng)1.電子功率優(yōu)化系統(tǒng)（EPOS）EPOS是一種閉環(huán)控制系統(tǒng)，工作中它能根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷的變化，自動(dòng)調(diào)節(jié)液壓泵所吸收的功率，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速始終保持在額定轉(zhuǎn)速附近，即發(fā)動(dòng)機(jī)始終以全功率投入工作。這樣既充分利用了發(fā)動(dòng)機(jī)的功率，提高了挖掘機(jī)的作業(yè)效率，又防止了發(fā)動(dòng)機(jī)過載熄火。

大宇DH280型挖掘機(jī)的電子功率優(yōu)化系統(tǒng)的組成：柱塞泵斜盤角度調(diào)節(jié)裝置、電磁比例減壓閥、EPOS控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器及發(fā)動(dòng)機(jī)油門位置傳感器等。控制制過過程程：：當(dāng)工工作作模模式式選選擇擇開開關(guān)關(guān)處處于于““H方式式(最大大供供油油位位置置））””位位置置，，1）裝裝有有微微電電腦腦的的EPOS控制制器器的的端端子子上上有有電電壓壓信信號(hào)號(hào)（（即即油油門門拉拉桿桿處處于于最最大大供供油油位位置置））時(shí)時(shí)，，EPOS控制制器器便便不不斷斷地地通通過過轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速傳傳感感器器檢檢測(cè)測(cè)發(fā)發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的實(shí)實(shí)際際轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速，，并并與與控控制制器器內(nèi)內(nèi)所所貯貯存存的的發(fā)發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)額額定定轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速值值相相比比較較。。2）實(shí)際轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速若低低于設(shè)定定的額定定轉(zhuǎn)速，，EPOS控制器便便增大驅(qū)驅(qū)動(dòng)電磁磁比例減減壓閥的的電流，，使其輸輸出壓力力增大，，通過油油泵斜盤盤角度調(diào)調(diào)節(jié)裝置置減小斜斜盤角度度，降低低泵的排排量，使使轉(zhuǎn)速提提高。重重復(fù)進(jìn)行行直到實(shí)實(shí)測(cè)發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速速與設(shè)定定的額定定轉(zhuǎn)速相相符為止止。如果實(shí)測(cè)測(cè)的發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速速高于額額定轉(zhuǎn)速速，EPOS控制器便便減小驅(qū)驅(qū)動(dòng)電流流，于是是泵的排排量增大大，最終終使發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)也工工作在額額定轉(zhuǎn)速速附近。。工作模式式控制（1）H模式：即即重負(fù)荷荷挖掘模模式。發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)油油門處于于最大供供油位置置，發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)以全全功率投投入工作作。（2）S模式：即標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)模模式。液壓壓泵輸入功功率的總和和約為發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)最大功功率的85％。對(duì)于DH280型挖掘機(jī)，，當(dāng)選擇H模式而油門門未處于最最大供油位位置時(shí)，控控制器也將將自動(dòng)地使使挖掘機(jī)處處于S模式，并且且與轉(zhuǎn)速傳傳感器所測(cè)測(cè)得的轉(zhuǎn)速速值無關(guān)。。（3）F模式：為輕輕載作業(yè)模模式。液壓壓泵輸入總總功率約為為發(fā)動(dòng)機(jī)最最大功率的的60％，適合于于挖掘機(jī)的的平整作業(yè)業(yè)。在F模式下EPOS控制器向電電磁換向閥閥提供電流流，換向閥閥的換向接接通了安裝裝在發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)高壓油泵泵處小驅(qū)動(dòng)動(dòng)油缸的油油路。于是是活塞桿伸伸出，將發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)油門門關(guān)小，使使發(fā)動(dòng)機(jī)的的轉(zhuǎn)速降至至1450r/min左右。自動(dòng)怠速控控制作用：裝有有自動(dòng)怠速速裝置的挖挖掘機(jī)，當(dāng)當(dāng)操縱桿回回中位達(dá)數(shù)數(shù)秒時(shí)，發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)能自自動(dòng)進(jìn)入低低速運(yùn)轉(zhuǎn)，，從而可減減小液壓系系統(tǒng)的空流流損失和發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)的磨磨損，起到到節(jié)能和降降低噪聲的的作用。大宇DH280型挖掘機(jī)的的自動(dòng)怠速速裝置：在在液壓回路路中裝有兩兩個(gè)壓力開開關(guān)，挖掘掘機(jī)工作過過程中兩開開關(guān)都處于于開啟狀態(tài)態(tài)。當(dāng)左右右兩操縱桿桿都處于中中立位置，，即挖掘機(jī)機(jī)停止作業(yè)業(yè)時(shí)，兩開開關(guān)閉合。。如果此時(shí)自自動(dòng)怠速開開關(guān)是處于于接通位置置，并且兩兩個(gè)壓力開開關(guān)閉合4S以上，EPOS控制器便向向自動(dòng)怠速速電磁換向向閥（和F模式用同一一換向閥））提供電流流，接通自自動(dòng)怠速小小驅(qū)動(dòng)油缸缸的油路，，油缸活塞塞桿推動(dòng)油油門拉桿減減小發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)的供油量量，使發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)自動(dòng)進(jìn)進(jìn)入低速運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)。扳動(dòng)動(dòng)操縱桿重重新作業(yè)時(shí)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)將自動(dòng)快快速地恢復(fù)復(fù)到原來的的轉(zhuǎn)速狀態(tài)態(tài)。2.電噴系系統(tǒng)的概念念柴油機(jī)電噴噴系統(tǒng)（即電子控控制柴油噴噴射系統(tǒng)））是指柴油機(jī)機(jī)供給系，，利用各種種傳感器，，將影響發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)性能能的全部（（或部分））信號(hào)轉(zhuǎn)換換成電信號(hào)號(hào)，通過控控制裝置對(duì)對(duì)輸入的電電信號(hào)進(jìn)行行的處理，，然后產(chǎn)生生新的信號(hào)號(hào)輸給執(zhí)行行器，控制制柴油機(jī)供供給系的工工作。作用：對(duì)噴油系統(tǒng)進(jìn)進(jìn)行電子控制制，實(shí)現(xiàn)對(duì)噴噴油量以及噴噴油定時(shí)等運(yùn)運(yùn)行工況的實(shí)實(shí)時(shí)控制。（1）結(jié)構(gòu)電子控制柴油油噴射系統(tǒng)由由3個(gè)部分組成：：即傳感器、控制制器與執(zhí)行器器。傳感器將柴油機(jī)工作作中各種工況況的信息，如如轉(zhuǎn)速、各種種介質(zhì)的溫度度、運(yùn)轉(zhuǎn)工況況等，轉(zhuǎn)換成成電信號(hào)輸入入到控制器。?？刂破靼搭A(yù)定的程序序?qū)Ω鞣N傳感感器的輸入信信號(hào)進(jìn)行處理理、計(jì)算、判判斷或決策。。然后，產(chǎn)生生新的信號(hào)輸輸給執(zhí)行器（（輸出裝置））。執(zhí)行器將控制器輸入入的信號(hào)轉(zhuǎn)換換為機(jī)械運(yùn)動(dòng)動(dòng)，即通過電電能、液壓、、氣壓等或它它們之間的組組合作用，對(duì)對(duì)外作功，推推動(dòng)柴油機(jī)的的某個(gè)裝置運(yùn)運(yùn)動(dòng)，以完成成所需要的控控制任務(wù)。例例如，實(shí)現(xiàn)噴噴油量、噴油油定時(shí)與排氣氣再循環(huán)的控控制等。3.挖掘機(jī)電電子油門控制制系統(tǒng)以小松PC200－－5挖掘機(jī)為例：：電子油門控制制系統(tǒng)由油門門控制器、調(diào)調(diào)速器馬達(dá)、、燃油控制盤盤、監(jiān)控儀表表盤、蓄電池池繼電器等組組成。該系統(tǒng)的功能能有三個(gè)：發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的的控制、自動(dòng)動(dòng)升溫控制和和發(fā)動(dòng)機(jī)停車車控制。(1)發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速速通過燃油控控制盤來選定定。裝有微電電腦的油門控控制器根據(jù)電電壓計(jì)算出所所選定的發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的大大小。繼而控控制調(diào)節(jié)調(diào)速速器馬達(dá)，達(dá)達(dá)到調(diào)節(jié)噴油油泵的供油量量，最終控制制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速速的目的。整個(gè)過程如下下：控制器根據(jù)所所測(cè)得的燃油油控制盤電位位器的輸出電電壓大小，驅(qū)驅(qū)動(dòng)調(diào)速器馬馬達(dá)使其正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，通通過連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)驅(qū)動(dòng)供油拉拉桿，調(diào)節(jié)供供油量（柱塞塞行程），即即調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速。直到到馬達(dá)轉(zhuǎn)角電電位器所反饋饋回的馬達(dá)實(shí)實(shí)際轉(zhuǎn)角位置置（即實(shí)際循循環(huán)供油量或或發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速速）與燃油控控制盤的位置置相符為止。。(2)自動(dòng)升升溫控制如果冷卻水的的溫度低于30℃并且燃油控制制盤所選定的的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速速低于1200r/min，監(jiān)控儀表盤盤中的電腦便便向發(fā)動(dòng)機(jī)油油門控制器電電腦發(fā)出““升溫”信號(hào)號(hào)。油門控制制器電腦收到到此信號(hào)后，，便驅(qū)動(dòng)調(diào)速速器馬達(dá)使發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上上升至1200r/min，以便縮短發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)的暖機(jī)機(jī)時(shí)間。以下三個(gè)條件件之一滿足時(shí)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的的自動(dòng)升溫功功能被取消：：①冷卻水溫度度超過30℃；②燃油控制盤盤處于滿量程程的70％以上、發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)高速空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)超過3S；③升溫時(shí)間超超過l0min。(3)發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)停車控制當(dāng)檢測(cè)到起動(dòng)動(dòng)開關(guān)轉(zhuǎn)至““切斷”位置置，油門控制制器輸出電流流，驅(qū)動(dòng)蓄電電池繼電器使使其觸點(diǎn)保持持閉合，以保保持主電路的的繼續(xù)接通。。同時(shí)，控制制器驅(qū)動(dòng)調(diào)速速器馬達(dá)，將將噴油泵的供供油拉桿拉向向停止供油位位置，從而使使發(fā)動(dòng)機(jī)熄火火。供油拉桿桿處于““停油”位置置之后，控制制器延時(shí)2.5S，然后使蓄電電池繼電器斷斷電，切斷主主電路。第十二章施施工機(jī)械工工作裝置控制制系統(tǒng)§12-1液壓挖掘機(jī)工工作裝置控制制系統(tǒng)一、工作裝置置自動(dòng)挖掘系系統(tǒng)原理對(duì)挖掘機(jī)工作作裝置的軌跡跡控制就是對(duì)對(duì)動(dòng)臂L1、斗桿L2和鏟斗L3在液壓油缸驅(qū)驅(qū)動(dòng)下繞關(guān)節(jié)節(jié)（銷軸）轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的相對(duì)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角:動(dòng)臂角θ1、斗桿角θ2、鏟斗角θ3進(jìn)行控制。二、挖掘軌跡跡的計(jì)算機(jī)控控制將要求的工作作面傾角和鏟斗切削角角輸入計(jì)算機(jī)輸入所希望的的速度V算出（1）與目標(biāo)值一致的的斗齒切削速速度的水平分分量Vx和垂直分量Vy（2）動(dòng)臂角、斗斗桿角、鏟斗斗角求求得各液壓缸的伸伸縮量及速度度計(jì)算結(jié)果作為為液壓伺服系統(tǒng)的輸輸入，送進(jìn)伺伺服放大器，，經(jīng)過伺服閥閥和伺服液壓缸缸而啟動(dòng)換向向閥工作液壓缸作作所需的的相相應(yīng)應(yīng)伸伸縮縮。。液壓壓缸缸的的伸伸縮縮又又被被反反饋饋到到伺伺服服放放大大器器和和計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)，，作作為為后后續(xù)續(xù)計(jì)計(jì)算算及及動(dòng)動(dòng)作作修修正正依依據(jù)據(jù)。。三、、自自動(dòng)動(dòng)挖挖掘掘系系統(tǒng)統(tǒng)組組成成及及工工作作原原理理自動(dòng)動(dòng)挖挖掘掘系系統(tǒng)統(tǒng)由角角度度傳傳感感器器（（動(dòng)動(dòng)臂臂、、斗斗柄柄、、鏟鏟斗斗和和機(jī)機(jī)體體傾傾斜斜））、、電電磁磁比比例例閥閥、、控控制制器器、、角角度度設(shè)設(shè)定定器器和和自自動(dòng)動(dòng)掘掘削削開開關(guān)關(guān)等等組組成成。。1.平整整精精加加工工：：修修整整斜斜坡坡和和鏟鏟平平地地面面。。根據(jù)設(shè)定定的坡角角和指定定的切削削角，由由角度傳傳感器測(cè)測(cè)得的θ0、θ1、θ2、θ3角和作業(yè)業(yè)開始時(shí)時(shí)的斗尖尖位置，，將這些些信號(hào)傳傳給控制制器，通通過控制制器內(nèi)的的微機(jī)進(jìn)進(jìn)行運(yùn)算算，求得得目標(biāo)切切削面。。在掘削削中，根根據(jù)斗尖尖位置偏偏離目標(biāo)標(biāo)切削面面的偏差差，計(jì)算算出動(dòng)臂臂應(yīng)處的的位置，，由控制制器發(fā)出出信號(hào)操操縱控制制動(dòng)臂油油缸，使使斗尖沿沿著目標(biāo)標(biāo)切削面面運(yùn)動(dòng)。。2.壓實(shí)平整整：斗底底緊貼并并且沿著著斜坡運(yùn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行行壓實(shí)平平整。要求：動(dòng)動(dòng)臂、斗斗柄和鏟鏟斗三者者同時(shí)動(dòng)動(dòng)作。司司機(jī)只操操縱斗柄柄，要求求動(dòng)臂連連動(dòng)，以以保證斗斗柄端鉸鉸沿平行行于斜坡坡面的面面運(yùn)動(dòng)；；同時(shí)也也要求斗斗連動(dòng)，，使斗底底接地角角度保持持一定。。3.控制制斗傾角角：動(dòng)臂臂舉升的的過程中中斗傾角角保持不不變，以以防斗內(nèi)內(nèi)物料撒撒落。要求：電電子控制制系統(tǒng)在在動(dòng)臂舉舉升時(shí)，，控制器器發(fā)出信信號(hào)，控控制斗傾傾角，隨隨著動(dòng)臂臂舉升斗斗跟著相相應(yīng)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。4.卸土后斗斗復(fù)歸控控制：當(dāng)斗卸完完土后，，應(yīng)自動(dòng)動(dòng)回復(fù)到到新的挖挖掘位置置。要求:動(dòng)臂、斗斗柄、斗斗和機(jī)體體回轉(zhuǎn)四四者配合合運(yùn)動(dòng)，，沒有不不必要的的調(diào)整動(dòng)動(dòng)作?！?2-2自動(dòng)調(diào)平平控制系系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平平系統(tǒng)的的控制對(duì)對(duì)象：各各種工程程機(jī)械上上的工作作裝置，，如瀝青青攤鋪機(jī)機(jī)的熨平平板、水水泥攤鋪鋪機(jī)的機(jī)機(jī)架、推推土機(jī)的的推土刀刀、銑刨刨機(jī)的銑銑刨滾等等等。一、控制制原理工作裝置置由液壓壓缸來控控制其升升降的位位移量，，液壓缸缸在電液液轉(zhuǎn)換元元件的控控制下，，輸出所所需的運(yùn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)動(dòng)力。二、類型型(1)電電－機(jī)式式。由傳傳感器檢檢測(cè)路基基的不平平度，用用伺服電電機(jī)作為為執(zhí)行機(jī)機(jī)構(gòu)進(jìn)行行調(diào)節(jié)。。(2)電電－液式式。與電電－機(jī)式式的主要要區(qū)別是是其用液液壓元件件作為執(zhí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)，調(diào)節(jié)節(jié)牽引點(diǎn)點(diǎn)的垂直直位置。。(3)全全液壓式式。其特特點(diǎn)是檢檢測(cè)裝置置和執(zhí)行行機(jī)構(gòu)都都采用液液壓元件件。(4)激激光式。。以激光光作為參參考基準(zhǔn)準(zhǔn)，以光光敏元件件作為轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換器，，最后借借助于電電子與液液壓元件件來實(shí)現(xiàn)現(xiàn)調(diào)節(jié)。。三、攤鋪鋪機(jī)自動(dòng)動(dòng)調(diào)平系系統(tǒng)電－液式式自動(dòng)調(diào)調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)又分為為開關(guān)式式、比例例式和比比例－脈脈沖式三三種。1）開開關(guān)關(guān)式自自動(dòng)調(diào)調(diào)平系系統(tǒng)開關(guān)式式自動(dòng)動(dòng)調(diào)平平系統(tǒng)統(tǒng)由參參考基基準(zhǔn)、、縱坡坡傳感感器、、橫坡坡傳感感器、、調(diào)平平油缸缸及電電磁閥閥等組組成。?？刂崎y閥：普普通電電磁換換向閥閥工作過過程：：（1））推鋪過過程中中，當(dāng)當(dāng)左側(cè)側(cè)路面面不平平而使使左牽牽引臂臂的牽牽引點(diǎn)點(diǎn)產(chǎn)生生升降降時(shí)，，安裝裝在左左牽引引臂上上的縱縱坡傳傳感器器也將將隨之之升降降，這這就改改變了了傳感感器的的傳感感臂與與基準(zhǔn)準(zhǔn)線之之間的的初始始夾角角（一一般為為45o）），從從而產(chǎn)產(chǎn)生高高度偏偏差信信號(hào)。。（2））縱縱坡坡傳傳感感器器將將此此高高度度偏偏差差信信號(hào)號(hào)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變變?yōu)闉殡婋娦判盘?hào)號(hào)，，并并經(jīng)經(jīng)驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)電電路路推推動(dòng)動(dòng)左左側(cè)側(cè)電電磁磁閥閥，，使使調(diào)調(diào)平平油油缸缸帶帶動(dòng)動(dòng)牽牽引引臂臂的的牽牽引引點(diǎn)點(diǎn)上上升升或或下下降降，，直直到到熨熨平平板板恢恢復(fù)復(fù)原原來來的的工工作作仰仰角角，，傳傳感感器器也也回回到到原原位位。。此此時(shí)時(shí)偏偏差差信信號(hào)號(hào)消消失失，，油油缸缸停停止止調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)。。（3））右右側(cè)側(cè)的的調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)與與左左側(cè)側(cè)相相似似，，不不同同之之處處是是它它用用橫橫坡坡傳傳感感器器檢檢測(cè)測(cè)橫橫向向坡坡度度的的變變化化，，只只要要有有坡坡度度偏偏差差，，右右側(cè)側(cè)調(diào)調(diào)平平油油缸缸便便進(jìn)進(jìn)行行調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)，，直直到到橫橫向向坡坡度度恢恢復(fù)復(fù)設(shè)設(shè)定定值值。。特點(diǎn)點(diǎn)：：開開關(guān)關(guān)式式自自動(dòng)動(dòng)調(diào)調(diào)平平系系統(tǒng)統(tǒng)只只有有““開開””和和““關(guān)關(guān)””兩兩種種狀狀態(tài)態(tài)，，不不管管所所檢檢測(cè)測(cè)到到的的偏偏差差大大小小，，只只要要有有偏偏差差，，調(diào)調(diào)平平油油缸缸便便以以恒速進(jìn)行調(diào)節(jié)。由由于液壓系統(tǒng)統(tǒng)的慣性，易易產(chǎn)生超調(diào)，很難使偏差為為零，系統(tǒng)易易發(fā)生振蕩，，影響鋪設(shè)路路面的平整度度。結(jié)構(gòu)簡單單，對(duì)元器件件性能要求不不高，價(jià)格低低。2）比例式自自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)控制閥：比例電磁換向向閥特點(diǎn)：根據(jù)偏偏差信號(hào)的大大小以相應(yīng)的的快慢速度進(jìn)進(jìn)行連續(xù)調(diào)節(jié)節(jié)，偏差為零零時(shí)，調(diào)節(jié)速速度也為零，，因此不存在在因“搜索””和超調(diào)引起起的振蕩，性性能較好。2）比例脈沖沖式自動(dòng)調(diào)平平系統(tǒng)控制閥：高頻開關(guān)型電電磁換向閥工作原理：在“恒速調(diào)節(jié)節(jié)區(qū)”和“死死區(qū)”之間設(shè)設(shè)立“脈沖區(qū)區(qū)”。當(dāng)偏差差較小，位于于“死區(qū)”時(shí)時(shí)，系統(tǒng)不調(diào)調(diào)節(jié)；當(dāng)偏差差進(jìn)入“脈沖沖區(qū)”時(shí)，控控制器以與偏偏差大小成比比例的脈沖信信號(hào)推動(dòng)電磁磁閥工作；當(dāng)當(dāng)偏差進(jìn)入““恒速調(diào)節(jié)區(qū)區(qū)”時(shí)，控制制器輸出連續(xù)續(xù)調(diào)節(jié)信號(hào)以以恒速調(diào)節(jié)液液壓缸。特點(diǎn):價(jià)格便宜，經(jīng)經(jīng)濟(jì)實(shí)用，不不會(huì)“超調(diào)””。但存在““死區(qū)”，調(diào)調(diào)節(jié)精度不如如比例式自動(dòng)動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。。四、平地機(jī)刀刀板自動(dòng)調(diào)平平系統(tǒng)電－液式自動(dòng)動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)組成：由手動(dòng)操縱系系統(tǒng)（包括泵泵、手動(dòng)操縱縱閥、左右升升降油缸等））和自動(dòng)控制制部分（包括括傾斜儀、控控制箱、電磁磁閥和流量調(diào)調(diào)整閥等）組組成。工作原理：在刀板上裝有有傾斜儀，檢檢出刀板的傾傾角值，與傾傾角設(shè)定器（（在控制箱內(nèi)內(nèi)）設(shè)定的傾傾角值在運(yùn)算算放大器中進(jìn)進(jìn)行比較，產(chǎn)產(chǎn)生糾正信號(hào)號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁磁閥使油缸升升降，從而控控制刀板，保保持所希望的的傾角。五、激光式自動(dòng)調(diào)調(diào)平系統(tǒng)激光調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)是利用激光光發(fā)射機(jī)發(fā)出出的激光束為為調(diào)平基準(zhǔn)，，控制刮刀升升降油缸自動(dòng)動(dòng)地調(diào)節(jié)刮刀刀位置。激光控制自動(dòng)動(dòng)找平系統(tǒng)由由激光發(fā)射器器、激光接收收器、控制器器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)組成。激光發(fā)射器是由有源電池池驅(qū)動(dòng)的一種種激光發(fā)生裝裝置，它被安安置在作業(yè)面面適當(dāng)位置的的三角架上。。激光接受器的功用是接受受激光發(fā)射器器發(fā)來的高程程光信號(hào)，并并根據(jù)相對(duì)基基準(zhǔn)參照面的的高度變化將將光信號(hào)轉(zhuǎn)換換成變化的電電信號(hào)，并傳傳輸?shù)娇刂破髌??？刂破鲗⒓す饨邮芷髌鱾鬟f來的電電位信號(hào)，經(jīng)經(jīng)過數(shù)據(jù)分析析處理后轉(zhuǎn)換換成控制信號(hào)號(hào)，控制電磁磁比例換向閥閥通過對(duì)鏟刀刀提升液壓缸缸的油量和方方向控制，實(shí)實(shí)現(xiàn)鏟刀的自自動(dòng)升降。激光式調(diào)平系系統(tǒng)有兩種：：一種是顯示示加激光調(diào)平平型，另一種種是激光調(diào)平平與電子調(diào)平平結(jié)合型。1）顯示加激激光調(diào)平型典型的是美國國Spectra-Physics公司的Laser-Plane（激光調(diào)平）系系統(tǒng)。該系統(tǒng)統(tǒng)由激光發(fā)射射機(jī)、激光接接收機(jī)、控制制箱、顯示器器和液壓電磁磁伺服閥組成成。2）激光調(diào)平平與電子調(diào)節(jié)節(jié)結(jié)合型它與電子調(diào)平平系統(tǒng)不同之之處是縱向刮刮平以激光束束為基準(zhǔn)，而而電子調(diào)平系系統(tǒng)中縱向刮刮平是以基準(zhǔn)準(zhǔn)繩或者符合合要求的路面面為基準(zhǔn)。刮刀縱向刮平平采用激光調(diào)調(diào)平方式控制制，而斜度控控制采用傾斜斜儀測(cè)量控制制，這樣激光光接收機(jī)只需需要安裝一個(gè)個(gè)，裝在縱向向刮平控制一一側(cè)的牽引架架上，以激光光束為基準(zhǔn)調(diào)調(diào)節(jié)這一側(cè)的的刮刀高度，，傾斜儀裝在在牽引架上，，可以檢測(cè)刮刮刀的橫向斜斜度，按照設(shè)設(shè)置的斜度要要求控制另一一側(cè)升降油缸缸。第十三三章施施工工機(jī)械械行走走裝置置控制制系統(tǒng)統(tǒng)施工機(jī)機(jī)械行行走裝裝置的的控制制，就就是對(duì)對(duì)施工工機(jī)械械的傳傳動(dòng)、、行駛駛、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向及及制動(dòng)動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)裝置置進(jìn)行行控制制，將將動(dòng)力力裝置置的動(dòng)動(dòng)力進(jìn)進(jìn)行適適當(dāng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化和和傳遞遞，以以適合合機(jī)械械行駛駛和作作業(yè)的的需要要，同同時(shí)達(dá)達(dá)到改改善機(jī)機(jī)械操操縱性性能、、減輕輕司機(jī)機(jī)勞動(dòng)動(dòng)強(qiáng)度度等的的目的的。常用控控制系系統(tǒng)類類型：：1.自動(dòng)換換擋系系統(tǒng)：：用于機(jī)機(jī)械驅(qū)驅(qū)動(dòng)行行駛的的車輛輛中，，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)自動(dòng)換換擋變變速。。2.無級(jí)變變速系系統(tǒng)：：用于全全液壓壓驅(qū)動(dòng)動(dòng)行駛駛的車車輛中中，實(shí)實(shí)現(xiàn)無無級(jí)變變速。?！?3-1施工機(jī)機(jī)械自自動(dòng)換換擋系系統(tǒng)自動(dòng)換換擋系系統(tǒng)：：車輛在在行駛駛過程程中，，操縱縱者按按行駛駛需要要控制制操縱縱手柄柄，系系統(tǒng)可可根據(jù)據(jù)發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)負(fù)負(fù)荷和和車輛輛運(yùn)行行工況況，自自動(dòng)換換入不不同檔檔位，，達(dá)到到變速速的目目的。。自動(dòng)動(dòng)換換擋擋系系統(tǒng)統(tǒng)的的工工作作原原理理：：按照照換換擋擋規(guī)規(guī)律律的的要要求求，，隨隨著著控控制制參參數(shù)數(shù)的的變變化化，，自自動(dòng)動(dòng)地地選選擇擇最最佳佳換換擋擋點(diǎn)點(diǎn)，，發(fā)發(fā)出出換換擋擋信信號(hào)號(hào)，，換換擋擋信信號(hào)號(hào)操操縱縱換換擋擋執(zhí)執(zhí)行行機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)，，完完成成擋擋位位的的自自動(dòng)動(dòng)變變換換。。自動(dòng)動(dòng)換換擋擋系系統(tǒng)統(tǒng)根根據(jù)據(jù)其其換換擋擋信信號(hào)號(hào)的的產(chǎn)產(chǎn)生生及及控控制制換換擋擋閥閥方方式式的的不不同同，，可可分分為為液壓式和電液式。液壓式：：是將車輛輛的行駛駛速度v、油門開度度x等行駛狀狀況參數(shù)數(shù)轉(zhuǎn)換成成油壓信信號(hào)P，由油壓信信號(hào)控制制換擋閥閥完成自自動(dòng)換擋擋。電液式：：是將v、x等行駛狀狀況參數(shù)數(shù)轉(zhuǎn)換成成電信號(hào)號(hào)后輸入入電子換換擋控制制器，由由電子換換擋控制制器控制制換擋閥閥而實(shí)現(xiàn)現(xiàn)自動(dòng)換換擋。2.自動(dòng)動(dòng)換擋系系統(tǒng)的控控制內(nèi)容容控制的主主要內(nèi)容容:換擋規(guī)律律的控制和和換擋品質(zhì)的控制。換擋規(guī)律是指各排擋間間隨工況參數(shù)數(shù)自動(dòng)進(jìn)行換換擋的變化規(guī)規(guī)律；換擋品質(zhì)是指換擋過程程的平穩(wěn)性，，常以沖擊度度來衡量。3.自動(dòng)換擋擋系統(tǒng)的基本本組成電液式：（1）供油系系統(tǒng)：油濾器器、油泵、變變矩器、減壓壓閥、背壓閥閥、鎖止閥、、順序閥、冷冷卻器等（2）執(zhí)行機(jī)機(jī)構(gòu)：制動(dòng)器器、離合器、、閉鎖離合器器等組成。制制動(dòng)器和離合合器不同組合合的接合，可可構(gòu)成變速器器的各前進(jìn)擋擋和倒退擋。。(3)換擋控控制機(jī)構(gòu)：是一個(gè)計(jì)算機(jī)機(jī)控制的開關(guān)關(guān)電路，它以以速度傳感器器、油門開度度傳感器為依依據(jù)，接受車車輛的行駛狀狀況參數(shù)，再再根據(jù)變速選選擇器的電信信號(hào)，自動(dòng)計(jì)計(jì)算合適的換換擋時(shí)刻。(4)信號(hào)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)：速度傳感器、、油門開度電電位計(jì)、定位位器和變速選選擇器將車輛輛行駛狀態(tài)參參數(shù)及其它選選擇參數(shù)轉(zhuǎn)換換成電信號(hào)送送至計(jì)算機(jī)或或電子控制機(jī)機(jī)構(gòu)。4.自動(dòng)換擋擋變速器控制制系統(tǒng)1）系統(tǒng)的組組成及功用控制系統(tǒng)包括括速度傳感器器、定位傳感感器、變速控控制器（內(nèi)裝裝計(jì)算機(jī)）、、各電磁閥及及執(zhí)行元件。。工程機(jī)械自動(dòng)動(dòng)換擋系統(tǒng)一一般采用雙參參數(shù)控制：油油門開度x和車速v，或發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速ne和車速v。變速控制器的功用：按照速度傳感感器信號(hào)和選選擇器設(shè)定的的位置