ABB機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用中的指令說明

RAPID程序指臺(tái)與功能之楊若古蘭創(chuàng)作ABB機(jī)器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對(duì)程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜利用的實(shí)現(xiàn)提供了可能.以下就按照RAPID程序指令、功能的用處進(jìn)行了一個(gè)分類，并對(duì)每個(gè)指令的功能作一個(gè)說明，如需對(duì)指令的使用與參數(shù)進(jìn)行具體的了解，可以檢查ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中的具體說明.一、程序履行的控制1、程序的調(diào)用指令說明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序內(nèi)的邏輯控制CompactIF如果條件滿足，就履行條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足分歧的條件時(shí)，履行對(duì)應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，反復(fù)履行對(duì)應(yīng)的程序WHILE如果條件滿足，反復(fù)履行對(duì)應(yīng)的程序TEST對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而履行分歧的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的地位Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3、停止程序履行Stop停止程序履行EXIT停止程序履行并禁止在停止處再開始Break臨時(shí)停止程序的履行，用于手動(dòng)調(diào)試ExitCycle中斷當(dāng)前程序的運(yùn)轉(zhuǎn)并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令，如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪鋸念^履行.二、變量指令變量指令次要用于以下的方面對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值.等待指令.正文指令.程序模塊控制指令1、賦值指令:=對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值

2、等待指令WaitTime等待個(gè)指定的時(shí)間程序再往下履仃WaitUntil等待個(gè)條件滿足后程序繼續(xù)往下履行WaitDI等待個(gè)輸入旌旗燈號(hào)形態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待個(gè)輸出旌旗燈號(hào)形態(tài)為設(shè)定值3、程序正文comment對(duì)程序進(jìn)行正文4、程序模塊加載Load從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存UnLoad從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊StartLoad在程序履行的過程中，加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中WaitLoad當(dāng)StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序援用Save保管程序模塊EraseModule從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存刪除程序模塊5、變量功能TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是無效的整數(shù)OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人的操縱模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)轉(zhuǎn)模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無活動(dòng)的履行模式Dim獲取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例仃程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量6、轉(zhuǎn)換功能StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteTostr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串三、活動(dòng)設(shè)定1、速度設(shè)定MaxRobspeed獲取當(dāng)前型號(hào)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前活動(dòng)的速度倍率Accset定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定活動(dòng)路徑中TCP的加速度

2、軸配置管理ConfJ關(guān)節(jié)活動(dòng)的軸配置控制ConfL線性活動(dòng)的軸配置控制3、奇異點(diǎn)的管理SingArea設(shè)定機(jī)器人活動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式4、地位偏置功能PDispOn激活地位偏置PDispSet激活指定數(shù)值的地位偏置PDispOff關(guān)閉地位偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸地位偏置DefDFrame通過三個(gè)地位數(shù)據(jù)計(jì)算出地位的偏置DefFrame通過六個(gè)地位數(shù)據(jù)計(jì)算出地位的偏置ORobT從一個(gè)地位數(shù)據(jù)刪除地位偏置DefAccFrame從原始位代和替換位代定義一個(gè)框架5、軟伺服功能SoftAct激活個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6、機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補(bǔ)活動(dòng)時(shí)，工具姿勢(shì)的變換方式7、空間監(jiān)控管理WZBoxDef定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間WZHomejointDef定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimjointDef定義一個(gè)限制為不成進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimsup激活個(gè)監(jiān)控空間并限制為不成進(jìn)入WZDOSet激活個(gè)監(jiān)控空間并與個(gè)輸出旌旗燈號(hào)關(guān)聯(lián)WZEnable激活個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間注：這些功能須要選項(xiàng)“worldzones"配合.

四、活動(dòng)控制1、機(jī)器人活動(dòng)控制MoveCTCP圓弧活動(dòng)MoveJ關(guān)節(jié)活動(dòng)MoveLTCP線性活動(dòng)MoveAbsJ軸絕對(duì)角度地位活動(dòng)MoveExtJ內(nèi)部直線軸和扭轉(zhuǎn)軸活動(dòng)MoveCDOTCP圓弧活動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出旌旗燈號(hào)MoveJDO關(guān)節(jié)活動(dòng)的冋時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出旌旗燈號(hào)MoveLDOTCP線性活動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出旌旗燈號(hào)MoveCSyncTCP圓弧活動(dòng)的同時(shí)履行個(gè)例行程序MoveJSync關(guān)節(jié)活動(dòng)的同時(shí)履行個(gè)例行程序MoveLSyncTCP線性活動(dòng)的同時(shí)履行個(gè)例行程序2、搜索功能SearchCTCP圓弧搜索活動(dòng)SCarchLTCP線性搜索活動(dòng)SearchExtJ外軸搜索活動(dòng)3、指定地位觸發(fā)旌旗燈號(hào)與間斷功能TrigglO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地位觸發(fā)輸出旌旗燈號(hào)TriggInt定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地位觸發(fā)間斷程序TriggCheckIO定義一個(gè)指定的位儀進(jìn)行I/O形態(tài)的檢查TrjggEquip定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地位觸發(fā)輸出旌旗燈號(hào)，并對(duì)旌旗燈號(hào)呼應(yīng)的延遲進(jìn)行抵償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地位觸發(fā)模擬輸出旌旗燈號(hào)，并對(duì)旌旗燈號(hào)呼應(yīng)的延遲進(jìn)行抵償設(shè)定TriggC帶觸發(fā)事件的的圓弧活動(dòng)TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)活動(dòng)TriggL帶觸發(fā)事件的的線性活動(dòng)TriggLIOs在一個(gè)指定的地位觸發(fā)輸出旌旗燈號(hào)的線性活動(dòng)StepBwdPath在RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在零碎中創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)控處理，用于在STOP和QSTOP中須要旌旗燈號(hào)復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操縱TriggSpeed定義模擬輸出旌旗燈號(hào)與實(shí)際TCP速度之間的配合4、出錯(cuò)或間斷時(shí)的活動(dòng)控制StopMove停止機(jī)器人活動(dòng)StartMove從頭啟動(dòng)機(jī)器人活動(dòng)StartMoveRetry從頭啟動(dòng)機(jī)器人活動(dòng)及相干的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對(duì)停止活動(dòng)形態(tài)復(fù)位，但不從頭啟動(dòng)機(jī)器人活動(dòng)

StorePath①儲(chǔ)存已生成的比來路徑RestoPath①重重生成之前儲(chǔ)存的路徑ClearPath在當(dāng)前的活動(dòng)路徑級(jí)別中，清空全部活動(dòng)路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級(jí)別SyncMoveSuspend①在StorePath的路徑級(jí)別中暫停同步坐標(biāo)的活動(dòng)SyncMoveResume①在StorePath的路徑級(jí)別中重返同步坐標(biāo)的活動(dòng)IsStopMoveAct獲取當(dāng)前停止活動(dòng)標(biāo)記符①這些功能須要選項(xiàng)“Pathrecovery"配合.5、外軸的控制DeactUnit關(guān)閉一個(gè)外軸單元ActUnit激活個(gè)外軸單兀MechUnitLoad定義外軸單元的無效載荷GetNextMechUnit檢索外軸單兀在機(jī)器人零碎中的名字IsMechUnitActive檢查外軸單兀形態(tài)是激活/關(guān)閉6、獨(dú)立軸控制IndAMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對(duì)地位方式活動(dòng)IndCMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式活動(dòng)IndDMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式活動(dòng)IndRMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對(duì)地位方式活動(dòng)IndReset取消獨(dú)立軸模式Indlnpos檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指定地位Indspeed檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指定的速度注：這些功能須要選項(xiàng)“Independentmovement”配合.7、路徑批改功能CorrCon連接一個(gè)路徑批改生成器Corrwrite將路徑坐標(biāo)零碎中的批改值寫到批改生成器CorrDiscon斷開個(gè)已連接的路徑批改生成器CorrClear取消所有已連接的路徑批改生成器CorfRead讀取所有已連接的路徑批改生成器的總批改值注：這些功能須要選項(xiàng)“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合8、路徑記錄功能PathRecStart開始記錄機(jī)器人的路徑PathRecstop停止記錄機(jī)器人的路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人根據(jù)記錄的路徑作后退活動(dòng)PathRecMoveFwd機(jī)器人活動(dòng)到履行PathRecMoveFwd這個(gè)指令的地位上PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑

注：這些功能須要選項(xiàng)“Pathrecovery"配合.9、輸送鏈跟蹤功能WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)注：這些功能須要選項(xiàng)“Conveyortracking"配合.10、傳感器同步功能WaitSensor將個(gè)在開始窗口的對(duì)象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來SyncToSensor開始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的活動(dòng)同步DropSensor斷開當(dāng)前對(duì)象的連接注：這些功能要選項(xiàng)“Sensorsynchronization"配合.11、無效載荷與碰撞檢測(cè)MotlonSup激活/關(guān)閉活動(dòng)監(jiān)控LoadId工具或無效載荷的識(shí)別ManLoadld外軸無效載荷的識(shí)別①此功能須要選項(xiàng)“collisiondetection"配合12、關(guān)于地位的功能Offs對(duì)機(jī)器人地位進(jìn)行偏移RelTool對(duì)工具的位程和姿勢(shì)進(jìn)行偏移CalcRobT從jointtarget計(jì)算出robtargetCpos讀取機(jī)器人當(dāng)前的X、Y、ZCRobT讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtargetCJointT讀取機(jī)器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動(dòng)機(jī)當(dāng)前的角度CTool讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)CW0bj讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個(gè)地位CalcJointT從robtarget計(jì)算出jointtargetDistance計(jì)算兩個(gè)地位的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而間斷的時(shí)候CSpeedOverride讀取當(dāng)前使用的速度倍率五、輸入／輸出旌旗燈號(hào)的處理機(jī)器人可以在程序中對(duì)輸入／輸出旌旗燈號(hào)進(jìn)行讀取與賦值，以實(shí)現(xiàn)程序控制的須要1、對(duì)輸入／輸出旌旗燈號(hào)的值進(jìn)行設(shè)定InvertDO對(duì)一個(gè)數(shù)字輸出旌旗燈號(hào)的值置反PulseDO數(shù)字輸出旌旗燈號(hào)進(jìn)行脈沖輸出

Set將數(shù)字輸出旌旗燈號(hào)置為lSetAO設(shè)定模擬輸出旌旗燈號(hào)的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出旌旗燈號(hào)的值SetGO設(shè)定組輸出旌旗燈號(hào)的值2、讀取輸入／輸出旌旗燈號(hào)值A(chǔ)Output讀取模擬輸出旌旗燈號(hào)的當(dāng)前值DOutput讀取數(shù)字輸出旌旗燈號(hào)的當(dāng)前值Goutput讀取組輸出旌旗燈號(hào)的當(dāng)前值TestDI檢杳一個(gè)數(shù)字輸入旌旗燈號(hào)已置1ValidlO檢查1/0旌旗燈號(hào)是否無效WaitDI等待個(gè)數(shù)字輸入旌旗燈號(hào)的指定形態(tài)WaitDO等待個(gè)數(shù)字輸出旌旗燈號(hào)的指定形態(tài)WaitGI等待個(gè)組輸入旌旗燈號(hào)的指定值WaitGO等待個(gè)組輸出旌旗燈號(hào)的指定值WaitAI等待一個(gè)模擬輸入旌旗燈號(hào)的指定值WaitAO等待一個(gè)模擬輸出旌旗燈號(hào)的指定值3、10模塊的控制IODisable關(guān)閉一個(gè)I/O模塊IOEnable開啟一個(gè)I/O模塊六、通信功能1、示教器上人機(jī)界面的功能IPErase清屏TPWrite在示教器操縱界面寫信息ErrWrite在示教器事件日記中寫報(bào)警信息并儲(chǔ)存TPReadFK互動(dòng)的功能鍵操縱TPReadNum互動(dòng)的數(shù)字鍵盤操縱TPShow通過RAPID程序打開指定的窗日2、通過串口進(jìn)行讀寫Open打開串口Write對(duì)串口進(jìn)行寫文本操縱Close關(guān)閉串口WriteBin寫一個(gè)二進(jìn)制數(shù)的操縱WriteAnyBin寫任意二進(jìn)制數(shù)的操縱WriteStrBin寫字符的操縱Rewind設(shè)定文件開始的地位ClearIOBuff清空串口的輸入緩沖ReadAnyBin從串口讀取任意的二進(jìn)制數(shù)ReadNum讀取數(shù)字量Readstr讀取字符串ReadBin從一進(jìn)制串口讀取數(shù)據(jù)ReadStrBin從二進(jìn)制串口讀取字符串3、Sockets通信SocketCreate創(chuàng)建新的socketSocketConnect連接近程計(jì)算機(jī)Socketsend發(fā)送數(shù)據(jù)到近程計(jì)算機(jī)SocketReceive從近程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)SocketClose關(guān)閉socketSocketGetStatus獲取當(dāng)前socket形態(tài)七、間斷程序1、間斷設(shè)定CONNECT連接個(gè)間斷符號(hào)到間斷嘆序ISignalDI使用一個(gè)數(shù)字輸入旌旗燈號(hào)觸發(fā)間斷ISignalDO使甲一個(gè)數(shù)字輸出旌旗燈號(hào)觸發(fā)間斷ISignalGI使用一個(gè)組輸入旌旗燈號(hào)觸發(fā)間斷ISignalGO使用一個(gè)組輸出旌旗燈號(hào)觸發(fā)間斷ISignalAI使用一個(gè)模擬輸入旌旗燈號(hào)觸發(fā)間斷ISignalAO使用一個(gè)模擬輸出旌旗燈號(hào)觸發(fā)間斷ITimer計(jì)時(shí)間斷TriggInt在一個(gè)指定的地位觸發(fā)間斷IPers使用一個(gè)可變量觸發(fā)間斷IError當(dāng)個(gè)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)觸發(fā)間斷IDelete取消間斷2、間斷的控制ISleep關(guān)閉一個(gè)間斷IWatch激活個(gè)間斷IDisable關(guān)閉所有間斷IEnable激活所有間斷八、零碎相干的指令1、時(shí)間控制ClkReset計(jì)時(shí)器復(fù)位C1kStrart計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)C