智能小車的功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

課程名稱：單片機(jī)實(shí)訓(xùn)任務(wù)書實(shí)訓(xùn)（習(xí)）題目：智能小車的功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)（習(xí)）目的：（1）、鞏固、加深和擴(kuò)大單片機(jī)應(yīng)用的知識面，提高綜合及靈活運(yùn)用所學(xué)知識解決工業(yè)控制的能力；（2）培養(yǎng)針對課程需要。鍛煉學(xué)生查閱有關(guān)手冊、圖標(biāo)及文獻(xiàn)資料的自學(xué)能力，提高組成系統(tǒng)、編程、調(diào)試的動(dòng)手能力；（3）對課程的方案分析、選擇、比較、熟悉單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)、研制的過程，軟硬件設(shè)計(jì)的方法、內(nèi)容及步驟。實(shí)訓(xùn)（習(xí)）內(nèi)容：安裝智能小車及相關(guān)功能設(shè)計(jì)、調(diào)試實(shí)訓(xùn)（習(xí)）要求：1.本實(shí)訓(xùn)要求由一個(gè)團(tuán)隊(duì)完成，團(tuán)隊(duì)人員不超過8個(gè)人。2.通過所學(xué)知識并利用智能小車、計(jì)算機(jī)、keil軟件、燒寫軟件等完成實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，并擬定實(shí)訓(xùn)報(bào)告。3.能正確組裝和調(diào)試智能小車。4.實(shí)訓(xùn)完成后，根據(jù)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容撰寫實(shí)訓(xùn)報(bào)告書一份。實(shí)訓(xùn)報(bào)告應(yīng)包括的主要內(nèi)容（參考）1系統(tǒng)硬件組成與工作原理1.1控制器與最小系統(tǒng)1.2顯示模塊與按鍵模塊1.3報(bào)警模塊1.4電機(jī)與驅(qū)動(dòng)模塊的工作原理與接口1.5循跡模塊的工作原理與接口1.6避障模塊的工作原理與接口2功能方案及軟件設(shè)計(jì)2.1功能設(shè)計(jì)2.2軟件設(shè)計(jì)（結(jié)合某一賽道、障礙設(shè)置說明程序設(shè)計(jì)思路，給出流程圖、程序代碼）3功能調(diào)試與總結(jié)3.1功能調(diào)試排版要求：正文小4宋體；段首縮進(jìn)2字，行間距固定值18磅。內(nèi)容展開可以按3級標(biāo)題形式，如：按1……、1.1……、1.1.1形式（如果需要）。每個(gè)1級標(biāo)題另起一頁，1級標(biāo)題三號黑體居中，題序和標(biāo)題之間空兩個(gè)空格，不加標(biāo)點(diǎn)，段前、段后均為1行，固定值22磅。2級標(biāo)題：四號黑體左起，四號黑體，段前、段后均為12磅。三級標(biāo)題：小四號黑體左起，段前、段后均為6磅。圖名、表名五號黑體，英文、數(shù)字字體為TimesNewRoman頁邊距：上、下、左3厘米，右2厘米，A4紙打印。系統(tǒng)硬件組成與工作原理1.1.1控制器與最小系統(tǒng)最小系統(tǒng)：要使一塊單片機(jī)芯片工作起來最簡陋的接線方式就是單片機(jī)的最小系統(tǒng)。下面STC89C52單片機(jī)的最小系統(tǒng)（注意：不同封裝的單片機(jī)引腳位置不同，下圖是DIP40封裝）。將一塊單片機(jī)芯片接成這樣就能工作了。下面分析一下電路中各個(gè)部分的作用：供電電路：40腳接電源+5V，20腳接地，這樣便完成了單片機(jī)的供電。選擇使用內(nèi)部ROM：我們下載程序的時(shí)候是將程序下載的單片機(jī)內(nèi)部的ROM里面存放的，將EA/VPP端接到高電平（+5V），就告訴單片機(jī)系統(tǒng)我們選擇的是內(nèi)部的ROM，這樣單片機(jī)工作的時(shí)候就會(huì)執(zhí)行內(nèi)部ROM里面的代碼了。如果將EA/VPP接地，單片機(jī)就會(huì)執(zhí)行擴(kuò)展的外部ROM，我們沒有擴(kuò)展ROM呀，以后在沒有擴(kuò)展ROM的時(shí)候我們都將它接高電平就OK。復(fù)位電路：復(fù)位電路由電阻R1和電容C1組成。復(fù)位電路是用以完成單片機(jī)的復(fù)位初始化操作的（復(fù)位單片機(jī)RAM和各個(gè)寄存器的值的）。也就是說，在單片機(jī)還沒工作之前，我們先把寄存器的值全部復(fù)位成初始的默認(rèn)值然后再開始工作，避免執(zhí)行程序的時(shí)候發(fā)生錯(cuò)亂。那復(fù)位電路的工作原理是怎樣的呢？在單片機(jī)沒上電的時(shí)候，電容C1兩個(gè)極板沒有電荷，在單片機(jī)上電的瞬間，電容C1兩端獲得電壓開始充電，既然C1要充電那么就必定有電流通過R1，所以在R1兩端產(chǎn)生了瞬時(shí)電壓，這個(gè)電壓被加到了單片機(jī)的RST端，單片機(jī)的RST端得到了一個(gè)高電平便復(fù)位了。隨著時(shí)間的推移，C1充滿電了，再也沒電流通過R1了，R1兩端便沒有了電壓，單片機(jī)的RST引腳又由高電平變成了低電平，這時(shí)，單片機(jī)便開始工作了。值得注意的是，要引起單片機(jī)的復(fù)位，加在RST端的高電平必須保持在一定的時(shí)間以上（連續(xù)2個(gè)機(jī)器周期以上高電平）。時(shí)鐘電路：時(shí)鐘電路由C2、C3和晶振Y1組成。時(shí)鐘電路的作用是給單片機(jī)提供時(shí)鐘脈沖，只有給單片機(jī)提供時(shí)鐘脈沖單片機(jī)才會(huì)執(zhí)行程序。1.2顯示模塊與按鍵模塊1.2.1顯示模塊學(xué)習(xí)目標(biāo)認(rèn)識數(shù)碼管是什么東西？用HJ-1G點(diǎn)亮第一個(gè)數(shù)碼管，認(rèn)識一個(gè)新的芯片HJ573集成電路的應(yīng)用。1.2.4單個(gè)數(shù)碼管原理圖如果需要顯示“3”字符，則“E”“F”“DP”段都不顯示，其他段點(diǎn)亮可以根據(jù)上圖算出需要的8位段碼值：共陰16進(jìn)制：0x4F共陽16進(jìn)制：0xB0本開發(fā)板使用共陰數(shù)碼管1.2.5開發(fā)板數(shù)碼管模塊原理圖1.3源碼編寫開始寫程序之前認(rèn)識一下鎖存器（74HC573）：顧名思義，就是把輸入端的數(shù)據(jù)鎖存（或送）到輸出端，請看下圖中的U3元件，第11角（鎖存端）為高電平的時(shí)候，右邊D0-D7的輸入與左邊Q0-Q7的輸出是直通的，就是說，輸入端是什么電平，輸出端就是什么電平，可以把它當(dāng)作不存在。當(dāng)?shù)?1角為低電平的時(shí)候，左右兩端就被斷開了，無論輸入端怎么變化，輸出端都不會(huì)變化，當(dāng)?shù)?1角由低電平變?yōu)楦唠娖降囊凰查g，輸入端的數(shù)據(jù)立刻被傳送到輸出端，并且在11角保持為高電平期間，輸出端數(shù)據(jù)始終與輸入端數(shù)據(jù)相同，如果此時(shí)我們再次把第11角設(shè)置為低電平，那么以后當(dāng)輸入端無論再怎么變化，輸出端都不會(huì)變化而是保持剛才第11角在下降沿（由高電平到低電平跳變）之間時(shí)輸入端的值，這樣就達(dá)到了鎖存數(shù)據(jù)的目的，這也就是所謂的總線設(shè)計(jì)思路，一個(gè)8位的數(shù)據(jù)線加一個(gè)鎖存器后就可以擴(kuò)接多個(gè)元件，當(dāng)選通哪個(gè)元件的片選信號，就送數(shù)據(jù)給那個(gè)元件。先說這個(gè)元件，以后用到別的元件我們再解釋。74HC57311腳接高電平，鎖存不起作用，相當(dāng)于直通。相應(yīng)的段賦值“1”有效。74HC138A、B、C賦值0~7,則輸出端分別是Y0~Y7置“0”，如P2=0，則Y0=0；P2=6；則Y6=0；即選通第七個(gè)數(shù)碼管。程序如下/*-----------------------------------------------內(nèi)容：數(shù)碼管使用動(dòng)態(tài)掃描顯示，所以可以同時(shí)看到數(shù)碼管同時(shí)顯示數(shù)字或者字符，掃描原理可以參#include<reg51.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharsbitdula=P2^6;sbitwela=P2^7;voiddelay(uintz){uintx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}voidmain(void)//每一個(gè)C語言程序有且只有一個(gè)主函數(shù)，{while(1)//循環(huán)條件永遠(yuǎn)為真，以下程序一直執(zhí)行下去。{dula=1;P0=0x5b;//顯示一個(gè)2dula=0;wela=1;P0=0xfe;//顯示一位數(shù)碼管？可以自己修改顯示位數(shù)wela=0;delay(1);}}多個(gè)數(shù)碼管同時(shí)顯示上一節(jié)單個(gè)數(shù)碼管顯示，實(shí)際使用中單個(gè)數(shù)碼管往往不能滿足要求，這就需要多個(gè)數(shù)碼管組合使用，單個(gè)數(shù)碼管一般用靜態(tài)顯示，占用IO口線較多，如果使用普通的靜態(tài)顯示，單片機(jī)的IO口是不夠用的。所以就需要使用動(dòng)態(tài)掃描。通過程序讓任意一位數(shù)碼管顯示任意一種字符，這樣我們可以以時(shí)間為軸，循環(huán)顯示每個(gè)數(shù)碼管需要的數(shù)值，當(dāng)循環(huán)顯示的時(shí)間比較小時(shí)，眼睛就不能分辨出閃爍，而是看到一個(gè)靜態(tài)的數(shù)值顯示，可以通過下載“數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描”和“數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描演示”，就可以深入了解這個(gè)原理，以后使用的數(shù)碼管顯示的部分都是基于這個(gè)原理的。1.4總結(jié)數(shù)碼管是最常用的顯示輸出模塊，可以顯示溫度，時(shí)間，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速等，數(shù)碼管里面簡單一點(diǎn)說是集成了8個(gè)發(fā)光管，由點(diǎn)變成線，由7條線1個(gè)點(diǎn)組成1個(gè)數(shù)碼管，發(fā)光管我們會(huì)寫程序控制它了，這個(gè)數(shù)碼管一定難不到我們，原理方法是一樣的，這次不是單片機(jī)IO口直接驅(qū)動(dòng)的，是加了573還有138共同來控制數(shù)碼管的點(diǎn)亮，主要是為了節(jié)省單片機(jī)IO口，一口多用，一個(gè)8位IO口實(shí)現(xiàn)多功能控制。1.5.1學(xué)習(xí)目標(biāo)獨(dú)立按鍵是區(qū)別于矩陣鍵盤的一種按鍵方式，主要是按鍵直接連接到IO口，另外一端連接VCC或者GND，一般情況連接到GND（地），也就是按鍵按下的時(shí)候，IO口的電平被強(qiáng)制拉低，即0，而通過IO輸入檢測該端口電平就可以判斷按鍵是否按下。1.5.2硬件電路1.6原理圖1.6.1觸點(diǎn)存在抖動(dòng)現(xiàn)象說明由于按鍵本身都存在不同的機(jī)械抖動(dòng)，單片機(jī)屬于高速檢測器件，可以很容易檢測出抖動(dòng)，但抖動(dòng)并不是我們需要的，容易造成誤操作，所以正常使用過程中需要添加去抖動(dòng)程序，主要用于跳過抖動(dòng)，避免造成干擾。1.6.2開發(fā)板獨(dú)立按鍵模塊原理圖1.7源碼編寫?yīng)毩存I軟件操作簡單，主要檢測按鍵連接的IO口是否為“0”，為“0”表示按鍵按下。用以下語句：SbitKEY1=P3^0;If（！KEY1）{//添加按鍵按下時(shí)需要執(zhí)行的操作}實(shí)際使用中按鍵有固定的機(jī)械抖動(dòng)，根據(jù)不同按鍵抖動(dòng)時(shí)間不同，一般4-15mS，根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)，需要延時(shí)躲避抖動(dòng)，由于按下和釋放都會(huì)存著抖動(dòng)，實(shí)際使用程序需要進(jìn)行2次去抖。具體程序如下：#include<reg52.h>sbitBY1=P3^4;//定義按鍵的輸入端S2鍵unsignedcharcount;//按鍵計(jì)數(shù),每按一下,count加1unsignedchartemp;unsignedchara,b;voiddelay10ms(void)//延時(shí)程序{unsignedchari,j;for(i=20;i>0;i--)for(j=248;j>0;j--);}key()//按鍵判斷程序{if(BY1==0)//判斷是否按下鍵盤{delay10ms();//延時(shí),軟件去干擾if(BY1==0)//確認(rèn)按鍵按下{count++;//按鍵計(jì)數(shù)加1if(count==8)//計(jì)8次重新計(jì)數(shù){count=0;//將count清零}}while(BY1==0);//按鍵鎖定,每按一次count只加1.}}move()//廣告燈向左移動(dòng)移動(dòng)函數(shù){a=temp<<count;b=temp>>(8-count);P1=a|b;}main(){count=0;//初始華參數(shù)設(shè)置temp=0xfe;P1=0xff;P1=temp;while(1)//永遠(yuǎn)循環(huán),掃描判斷按鍵是否按下{key();//調(diào)用按鍵識別函數(shù)move();//調(diào)用廣告燈移動(dòng)函數(shù)}}//如果有干擾請加去抖程序//紅外接收頭部分用黑色物質(zhì)遮光，防止干擾按鍵，因?yàn)榧t外接收和按鍵使用同一個(gè)端口1.3報(bào)警模塊一、蜂鳴器介紹蜂鳴器有兩種：一種是有源蜂鳴器，只要給它加上恒定的電壓，就能發(fā)聲，另一種是無源蜂鳴器，必須給它加上一定頻率的方波或正弦波才能發(fā)聲，一般實(shí)驗(yàn)板配的是無源蜂鳴器，HJ-1G開發(fā)板也不例外，由于驅(qū)動(dòng)蜂鳴器電流要求比較大，所以我們使用8550三極管來放大驅(qū)動(dòng)，電路如下：FMIO口為P2.3圖2蜂鳴器外形圖注意：喇叭和蜂鳴器不同，如果蜂鳴器直接加5V電源則發(fā)出固定頻率的聲音。掉電后會(huì)消失。喇叭不同，加5V電壓后是不發(fā)聲的，但是器件處于最大功耗狀態(tài)，會(huì)有非常大的熱功耗。長時(shí)間會(huì)燒毀喇叭。所以使用的時(shí)候要注意，如果不是專門針對它操作，請斷開它的輸入信號端子，防止誤操作導(dǎo)致意外損壞。二、蜂鳴器編程實(shí)例具體編程時(shí)我們間隔一段時(shí)間將BZ線置反，就能輸出一個(gè)固定頻率的方波，讓蜂鳴器響起來。大家可能會(huì)問，給蜂鳴器多少頻率的方波呢？首先這個(gè)頻率必須在音頻范圍內(nèi)，也就是20Hz到20KHZ之間，但是20Hz到20KHZ的頻率送給蜂鳴器后，只有某一點(diǎn)的頻率是最響的，這個(gè)頻率稱為蜂鳴器的諧振頻率，離它越遠(yuǎn)，蜂鳴器發(fā)出的聲音越輕。1G/3G開發(fā)板配的蜂鳴器的諧振頻率是2KHZ，其半周期是250us,這樣我們就確定了BZ口線每延時(shí)250us就要變反。下面是一個(gè)蜂鳴器發(fā)聲的實(shí)例程序：/*以下程序?yàn)镕M程序，晶振頻率為11.0592MHz*/#include<reg52.h>sbitSPK=P2^3;//定義蜂鳴器端口voiddelay(unsignedintcnt)//延時(shí){while(--cnt);}main(){unsignedinti;while(1){for(i=0;i<200;i++)//喇叭發(fā)聲的時(shí)間循環(huán)，改變大小可以改變發(fā)聲時(shí)間長短{delay(80);//參數(shù)決定發(fā)聲的頻率，估算值SPK=!SPK;}SPK=1;//喇叭停止工作，間歇的時(shí)間，可更改delay(20000);}}1.4電機(jī)與驅(qū)動(dòng)模塊的工作原理與接口電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口圖1.4.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。1.5循跡模塊的工作原理與接口避障模塊的工作原理與接口2功能方案及軟件設(shè)計(jì)2.1功能設(shè)計(jì)本次功能設(shè)計(jì)為智能小車循跡加避障，循跡指尋黑線走，避障指遇到障礙物小車會(huì)自動(dòng)避開，尋找無障礙路線走下去；以及小車快速前進(jìn)走直線后慢速后退走直線功能。2.2軟件設(shè)計(jì)2.2.1程序設(shè)計(jì)要求賽道一：小車循跡黑線，在桌子上用黑線畫出一個(gè)橢圓賽道，小車將沿著黑線做循跡運(yùn)動(dòng)；中間會(huì)設(shè)置障礙物，看小車能否自動(dòng)避障。2.2.4程序代碼#include<AT89X52.H> //包含51單片機(jī)頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1藍(lán)牙智能小車驅(qū)動(dòng)IO口定義等函數(shù)#ifndef_LED_H_#define_LED_H_//定義小車驅(qū)動(dòng)模塊輸入IO口 sbitIN1=P1^2; sbitIN2=P1^3; sbitIN3=P1^6; sbitIN4=P1^7; sbitEN1=P1^4; sbitEN2=P1^5; /***蜂鳴器接線定義*****/sbitBUZZ=P2^3; #defineLeft_1_ledP3_3 //左傳感器（循跡） #defineRight_1_ledP3_2 //右傳感器（循跡）#defineLeft_2_ledP3_5 //左傳感器（避障） #defineRight_2_ledP3_4 //右傳感器（避障） #defineLeft_moto_pwm P1_5 //PWM信號端 #defineRight_moto_pwm P1_4 //PWM信號端 #defineLeft_moto_go{P1_2=0,P1_3=1;}//左電機(jī)向前走 #defineLeft_moto_back{P1_2=1,P1_3=0;} //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn) #defineLeft_moto_Stop{P1_5=0;}//左邊電機(jī)停轉(zhuǎn) #defineRight_moto_go{P1_6=1,P1_7=0;} //右邊電機(jī)向前走 #defineRight_moto_back{P1_6=0,P1_7=1;} //右邊電機(jī)向后走 #defineRight_moto_Stop{P1_4=0;} //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn) unsignedcharpwm_val_left=0;//變量定義 unsignedcharpush_val_left=0;//左電機(jī)占空比N/20 unsignedcharpwm_val_right=0; unsignedcharpush_val_right=0;//右電機(jī)占空比N/20 bitRight_moto_stop=1; bitLeft_moto_stop=1; unsignedinttime=0;/************************************************************************/ //延時(shí)函數(shù) voiddelay(unsignedintk){unsignedintx,y; for(x=0;x<k;x++) for(y=0;y<2000;y++);}/************************************************************************///前速前進(jìn)voidrun(void){push_val_left=6; //速度調(diào)節(jié)變量0-20。。。0最小，20最大 push_val_right=6; Left_moto_go;//左電機(jī)往前走 Right_moto_go;//右電機(jī)往前走}//后退函數(shù)如果看不明白，請看慧凈電子51智能小車視頻教程voidbackrun(void){push_val_left=6; //速度調(diào)節(jié)變量0-20。。。0最小，20最大 push_val_right=6; Left_moto_back;//左電機(jī)往后走 Right_moto_back;//右電機(jī)往后走}//左轉(zhuǎn)voidleftrun(void){ push_val_left=5; push_val_right=5; Right_moto_go;//右電機(jī)往前走Left_moto_back;//左電機(jī)往后走}//右轉(zhuǎn)voidrightrun(void){ push_val_left=5; push_val_right=5;Left_moto_go;//左電機(jī)往前走 Right_moto_back;//右電機(jī)往后走 }/************************************************************************//*PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速*//************************************************************************//*左電機(jī)調(diào)速*//*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比*/ voidpwm_out_left_moto(void){if(Left_moto_stop){if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_pwm=1;// Left_moto_pwm1=1; } else { Left_moto_pwm=0;// Left_moto_pwm1=0; } if(pwm_val_left>=20) pwm_val_left=0;}else{Left_moto_pwm=0;//Left_moto_pwm1=0; }}/******************************************************************//*右電機(jī)調(diào)速*/voidpwm_out_right_moto(void){if(Right_moto_stop){if(pwm_val_right<=push_val_right) { Right_moto_pwm=1;// Right_moto_pwm1=1; } else { Right_moto_pwm=0;// Right_moto_pwm1=0; } if(pwm_val_right>=20) pwm_val_right=0;}else{Right_moto_pwm=0;//Right_moto_pwm1=0; }}/***************************************************////*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/ voidtimer0()interrupt1using2{TH0=0XFc; //1Ms定時(shí) TL0=0X18; time++; pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto();} /*********************************************************************/ #endif//主函數(shù) voidmain(void){ unsignedchari;P1=0X00;//關(guān)電車電機(jī) //本實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的按鍵啟動(dòng)知識 B: for(i=0;i<50;i++)//判斷K4是否按下 { delay(1); //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K4沒按下，便重新檢測 if(P3_7!=0)//當(dāng)K4按下時(shí)，啟動(dòng)小車前進(jìn)，如有不明，請看慧凈51單片機(jī)視頻教程 gotoB;//跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號B，重新檢測 }//本實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的知識蜂鳴器，注意要在HJ-4WD頭文件里定義IO口 BUZZ=0; //50次檢測K4確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車。 delay(50); BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器 TMOD=0X01; TH0=0XFc; //1ms定時(shí) TL0=0X18; TR0=1; ET0=1; EA=1; //開總中斷 while(1) //無限循環(huán) { //有信號為0沒有信號為1if(Left_1_led==0