DB43T 2292.1-2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程 第1部分：公交車

發(fā)布湖南省市場監(jiān)督管理局2022發(fā)布湖南省市場監(jiān)督管理局2022042920220129TestproceduresofautomateddrivingfunctionsforIntelligentandconnectedvehicles—Part1:BusCCSR04 43湖 南 省 地 方 標 準DB43/T2292.1—2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程第1部分：公交車DB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022目次前言Ⅲ引言Ⅳ1 范圍12 規(guī)范性引用文件13 14 符號和縮略語35 46 77 測試條件與方法98 測試結(jié)果評估9附錄A（規(guī)范性）10附錄B（規(guī)范性）16附錄C（規(guī)范性）18附錄D（規(guī)范性）20附錄E（規(guī)范性）22附錄F（規(guī)范性）跟行駛25附錄G（規(guī)范性）靠邊停車27附錄H（規(guī)范性）超29附錄I（規(guī)范性）并30附錄J（規(guī)范性）33附錄K（規(guī)范性）36附錄L（規(guī)范性）38附錄M（規(guī)范性）41附錄N（規(guī)范性）網(wǎng)通訊43附錄O（規(guī)范性）49附錄P（規(guī)范性）信干擾52附錄Q（規(guī)范性）主路通行53附錄R（規(guī)范性）匝通行55附錄S（規(guī)范性）坡通行58附錄T（規(guī)范性）雨通行60附錄U（規(guī)范性）61附錄V（規(guī)范性）62附錄W（規(guī)范性）泊63IDB43/T2292.1—2022附錄X（資料性）66附錄Y（資料性）69附錄Z（資料性）72參考文獻74IIIIDB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022前 言本文照GB/T1.1—2020《準工導則 第1分標化件構(gòu)和草則的規(guī)定起。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。本文件是DB43/T2292—2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程》的第1部分。DB43/T2292—2022已經(jīng)發(fā)布了以下部分：——第1部分：公交車本文件由湖南省工業(yè)和信息化廳提出并歸口。（IIIIIIDB43/T2292.1—2022IVDB43/T2292.1—2022IVDB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022引 言（DB43/T2292—202212——第3部分：物流重卡車VVDB43/T2292.1—2022VIDB43/T2292.1—2022VIDB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程第1部分：公交車本文件適用于最大總質(zhì)量不超過20000kg的公交車。GB7258 下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1測試下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1測試景 testingscenario測試場景指測試車輛駕駛時所處的地理區(qū)域、自然環(huán)境、道路、交通流和時間等要素的情況。3.2測試輛 vehicleundertest特指具備一定程度自動駕駛功能的車輛。3.3目標輛 vehicleundertarget3.4駕駛員 driver3.5測試員 tester測試人員指不用坐在駕駛座位上但開展相關(guān)測試需要的人員。3.6非機車 non-motorvehicle13 3.7車載元 onboardunit安裝在測試車輛上、用于實現(xiàn)車輛與外界（即V2X，包括車-車、車-路、車-人、車-云端等之間）聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.8路側(cè)元 sideunit即3.9車車訊 vehicle-to-vehicle指通過車載終端進行車輛間的通信。3.10車路訊 vehicle-to-infrastructure指車載設(shè)備與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施進行通信。3.11接管求 requesttointervene自動駕駛系統(tǒng)請求用戶迅速執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。3.12編隊駛 platooning3.13指令 instruction駕駛員輸入信號和測試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號。執(zhí)行信號，也可是測試車輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號。3.14測試輛定度 thespeedofvehicleundertest，Vvehicle測試車輛在測試過程中期望速度。3.15目標輛定度 thespeedofvehicleundertarget，Vguide在測試過程中，配合測試車輛測試的目標（車輛或是行人/非機動車輛）設(shè)定的期望速度。3.16時距 timeinterval，Ttime測試車輛從車頭到物體（如標識牌、障礙物、停止線等）的距離所需要的時間間隔。3.17速度大值 maximumspeed，Vmax測試車輛在自動駕駛模式下所允許達到的最大的速度值，記為Vmax，單位km/h。3.18限速值 speedlimitvalue，Vlimit2交通標識中限速標牌上的限速值，記為Vlimit，單位為km/h。3.19加速度 acceleration，a時長測試車輛和目標測量加速或減速的值，記為a，單位為m/s2。3.20時長 time，Tt在測試過程中，測試車輛按要求保持行駛時長，記為Tt。3.21駐車離 parkingdistance，Ds（Dsm。3.22橫向離 lateralOffset，Dl測試車輛在超車、變道或靠邊停車時，與橫向車輛或路邊白線的距離，記為Dl，單位為m。3.23車輛制限 vehiclecontrolauthority對測試車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動、燈光以及雨刮器等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.24橫向疊率 horizontaloverlap，Hor3下列符號和縮略語適用于本文件。3下列符號和縮略語適用于本文件。VUT：測試車輛（vehicleundertest）VT：目標車輛（vehicleundertarget）OBU：車載單元（onboardunit）RSU：路側(cè)單元（roadsideunit）V2V：車車通訊（vehicle-to-vehicle）V2I：車路通訊（vehicle-to-infrastructure）Hor：橫向重疊率（horizontaloverlapratio）4 H。3.25坡度值 slopevalue，i道路坡面上升高度和水平距離之比乘以100所得的百分值，記為i。3.26開放試路 openroadwithtestpermission3.27第三檢機構(gòu) thirdpartyappraisalagency測試流程應(yīng)符合以下要求：Y1～21X；111）3100％；ZGB/T15089—2001Y；a）a）（500m的，禁止測試車輛進行任何測試工作。如測試主體對特殊天氣有測試要求，需布置4表1 測參及值圍測試參數(shù)Vvehicle（km/h）Vguide（km/h）Ttime（s）Vmax（km/h）取值范圍10～600～60根據(jù)具體Vvehicle速度值而定60測試參數(shù)α（m/s2）Tt（s）Ds（m）Dl（m）Hor（％）取值范圍根據(jù)具體Vvehicle速度值而定≥30～50～1視具體測試場景限定注：初速度Vvehicle建議在30km/h～40km/h之間。雨、霧、冰、涉水、白天、夜晚和人工照明等對應(yīng)自然環(huán)境進行測試；如需在特殊施工路段、隧道測試的，需布置對應(yīng)的場景環(huán)境進行測試；210℃～4210m/sb）a）GB7258測試車輛功能需滿足以下要求：d）g）故障或緊急情況下，必須發(fā)出聲音或是視覺上的警告提醒；h）對可能出現(xiàn)危險的情形采取安全應(yīng)急措施；i）車輛控制準確，不得出現(xiàn)明顯晃動或偏離正確行駛方向；j）車輛停車或起步時，溜車距離小于30cm；5sm）5a）e）針對測試專項的各種數(shù)據(jù)記錄表格。90s360360；（。測試過程中數(shù)據(jù)記錄要求如下：a）速度：0±3km/h；b）加速度：0±0.5m/s2；c）橫向位置：0±0.3m；d）縱向位置：0±0.5m；e）橫擺角速度：0±1.0°/s；1024Kbps；920308）25/拍攝要求如下：a）4545VIN6測試設(shè)備及安全要求如下：（；4.5m；h）7公交車自動駕駛檢測項目及測試場景要求見表2。7公交車自動駕駛檢測項目及測試場景要求見表2。表2 公車動駛測項及試景序號檢測項目測試場景備注1交通標志/標線的識別及響應(yīng)1限速標志識別及響應(yīng)2停車讓行標志標線識別及響應(yīng)3車道線識別及響應(yīng)4人行橫道線識別及響應(yīng)5禁止通行標志識別及響應(yīng)6禁止長時停車標志/標線7路口導向線識別及響應(yīng)8左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)識別及響應(yīng)2交通信號燈的識別及響應(yīng)9機動車信號燈識別及響應(yīng)10方向指示信號燈識別及響應(yīng)3前方車輛行駛狀態(tài)的識別及響應(yīng)11車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)12對向車道借道本車車道行駛識別及響應(yīng)4障礙物的識別及響應(yīng)13障礙物測試如：水馬、圍欄等14誤作用測試如：井蓋、減速帶等88表2 公車動駛測項及試景續(xù)）序號檢測項目測試場景備注5行人和非機動車的識別及響應(yīng)15行人橫穿馬路16行人沿道路行走17兩輪車橫穿馬路18兩輪車沿道路騎行6跟車行駛19穩(wěn)定跟車行駛20停-走功能7靠邊停車21靠路邊應(yīng)急停車22最右車道內(nèi)靠邊停車8超車23超車9并道行駛24鄰近車道無車并道25鄰近車道有車并道26前方車道減少10交叉路口通行27直行車輛沖突通行28右轉(zhuǎn)車輛沖突通行29左轉(zhuǎn)車輛沖突通行11環(huán)形路口通行30環(huán)形路口通行12自動緊急制動31前車靜止32前車制動33行人橫穿13人工操作接管34人工操作接管提醒功能35人工主動接管功能14網(wǎng)聯(lián)通訊36長直路段車車通訊37長直路段車路通訊38十字交叉口車車通訊39編隊行駛測試編隊加速行駛；編隊減速行駛；編隊換道行駛；15進出公交站臺40鄰近車道無車進出站臺41鄰近車道有車進出站臺42站臺內(nèi)有其他公交車16信號干擾43定位信號干擾如：GPS、北斗、Glonass等17主輔路通行44駛?cè)胼o道45駛出輔道表2 公車動駛測項及試景續(xù)）序號檢測項目測試場景備注18匝道通行46鄰近車道無車駛?cè)朐训?7鄰近車道有車駛?cè)朐训?8主道無車行駛匯入主道49主道有車行駛匯入主道19坡道通行50坡道起步和停車20雨天通行51雨天通行21低能見度路段通行52低能見度路段通行22濕滑路段通行53濕滑路段通行23泊車54平行式車位停車55垂直車位停車56斜向車位99Y。8 附 錄 A（規(guī)范性）交通標志/標線的識別與響應(yīng)本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對交通標志///測試場地要求如下：a）100m；b）線等標線，標志/標線清晰可識別，標識牌按標志安裝要求安裝；圖A.1 速志圖A.1 速志測試方法如下：Vvehicle＞20km/h（Vvehicle＞Vlimit）150mVvehicle＜VlimitVlimit10d）在測試人行橫道線識別時，路段需繪制停止線和人行橫道線。Vlimit=20km/hA.1：/A.2：圖A.2 車行志測試方法如下：在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛150mVvehicle=30km/h（±3km/h）11A.5.2 11A.5.2 判定標準要求如下：圖A.3 道試景判定標準如下：a）Ds=5mTt=5測試車輛勻速駛向彎道長度不小于50m，且進入彎道到駛出彎道時橫向位移不少于一個車道的組合彎道。詳見圖A.3：1212圖A.5 人行道試測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）Ttime2=4sVguide=5km/h（±2TtVvehicle=30km/h（±3km/h）A.6.1.2 A.5：圖A.4 人行行道測試在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）,Ttime=12s（±1s）判定標準要求如下：A.4：A.6.3 以下列方式任何一種通過即視為測試達標：a）測試車輛減速，慢速通過人行橫道線；Ds=5mTt=5。在長直路段路旁設(shè)置禁止通行標志，測試車輛勻速駛向禁止通行標識。見圖A.6：13測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±313測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）150m測試車輛能識別禁止通行標志，并在距離標志前Ds=【2m，5m】內(nèi)駐車。標線A.7：圖A.7 止時車志場景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）150m圖圖A.8 口向場景A.9.2 測試方法如下：a）指定測試起點和終點，使規(guī)劃路線上存在左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行場景；14Tt=300。A.8：1515圖A.9 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)場景測試方法如下:在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）Ds范判定標準如下：測試車輛在停車線Ds=【0m，5在自動駕駛模式下，測試車輛在中間車道上，以Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）//判定標準如下：右轉(zhuǎn)A.9：附 錄 B（規(guī)范性）交通信號燈的識別及響應(yīng)10016圖16圖B.1 動信燈景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Vvehicle=20km/h（±3km/h）判定標準如下：B.1：1717圖B.2 向示號測試景測試方法如下：在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）Vvehicle=20km/h（±3km/h）判定標準如下：Ds=【0m，5Tt=【0s，5Ds=【0m，5mTt=【0s，5測試道路的長直車道路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線和方向指示信號燈，測試車輛勻速駛向信號燈。見圖B.2：附 錄 C（規(guī)范性）前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)道路為封閉狀態(tài)，長直路面平坦無明顯凹坑，并繪制白色虛線車道線，道路長度不少于100m，單向至少2車道。對于對象車輛借道，則車道至少雙向2車道，繪制黃虛線。圖圖C.1 輛入別響應(yīng)試景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Vguide=20km/h（±3km/h）當兩車時距為Ttime≤2sTt=3判定標準如下：a）測試車輛應(yīng)能根據(jù)目標車輛并入的距離和速度，自適應(yīng)調(diào)整自身車速，且加減速過程平穩(wěn)；b）測試車輛應(yīng)與目標車輛保持安全距離不發(fā)生碰撞；18C.1：（50±5）m測試車輛沿車道中間勻速行駛。同時，目標車輛壓黃色虛線從對面勻速行駛而來。見圖C.2：圖C.2 向輛道駛識及應(yīng)測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）19避讓后，再加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）后減速駐車。判定標準如下：Tt=【0s，5s19避讓后，再加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）后減速駐車。判定標準如下：Tt=【0s，5s附 錄 D（）測試場地要求如下：3m100m圖圖D.1 礙測場景測試方法如下：在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）20D.1：測試車輛應(yīng)能在障礙物前Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停車，或進行轉(zhuǎn)向避讓等方式避免與障礙物發(fā)生碰撞或刮擦。D.2：圖D.2 作障物試場景測試方法如下：21在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至21在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至vehicle30kmh（±3k/h，并勻速駛向時距Ttime=12s（±1s）處的誤作用障礙物；D.4.3 待測試車輛檢測到誤作用障礙物后，減速慢行通過誤作用障礙物；然后減速駐車。附 錄 E（規(guī)范性）行人和非機動車識別及避讓2圖圖E.1 人穿路試場景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime1=12s（±1s）Ttime2=4sVguide=5km/h（±2km/h）的速度通過馬路；Ds=5mVvehicle=30km/h（±3km/h）判定標準如下：a）測試車輛應(yīng)能提前減速，并保證模擬行人安全通過車輛所在車道；22E.1：Ds=【0m，5mTt=【0s，5s測試車輛在自動駕駛模式下勻速行駛。同時，模擬行人在測試車輛正前方同向勻速行走。見圖E.2：圖E.2 人道行測試景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）圖E.3 機圖E.3 機車穿路測場景E.5.2 測試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime1=12s（±1s）23正前方勻速同向行走；c）測試車輛檢測到模擬行人時，警報提示并減速避讓行人。E.4.3 測試車輛勻速行駛。這時，模擬兩輪車也勻速橫穿馬路，兩者存在碰撞風險。見圖E.3：2424圖E.4 機車道騎行試景測試方法如下：在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）Vguide=10km/h（±3km/h）測試車輛應(yīng)能發(fā)出警報提示兩輪車駕駛?cè)?，并通過減速制動、轉(zhuǎn)向或是組合方式避讓模擬兩輪車，不得發(fā)生碰撞或刮擦。τtime2=2sVguide=10km/h（±3km/h）的速度通過馬路；D=【0m，5輪車通過后，起步加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）E.5.3 Ds=【0m，5mTt=【0s，5測試車輛勻速向前行駛。同時，模擬兩輪車也勻速同向行駛在測試車輛的正前方。見圖E.4：附 錄 F（規(guī)范性）跟車行駛道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，長直車道兩側(cè)為白色實線，單向至少1車道，長度不少于100m。25圖25圖F.1 定車駛試場景測試方法如下：在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速接同時，時距Ttime=12s（±1s）Vguide=30km/h（±3km/h）Tt=10測試車輛能夠根據(jù)目標車輛狀態(tài)，自適應(yīng)地調(diào)節(jié)車速，實現(xiàn)時距Ttime=【4s，6s】內(nèi)跟車行駛，且跟車的時長為Tt≥10秒。F.1：F.2,F.3：圖F.2 標輛速車測試圖F.3 標輛步駛后試2626Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）（VguideVvehicle）測試車輛駐車Tt≥3Vvehicle=30km/h（±3km/h）F.4.3 判定標準如下：a）測試車輛距離目標車輛Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停止，且未與目標車輛發(fā)生碰撞；b）當目標車輛重新啟動時，測試車輛應(yīng)在Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)起步。附 錄 G（規(guī)范性）靠路邊停車道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無明顯凹坑，長直路面的車道線為白色實線。單向至少包含1條車道，長度不少于100m?？坑彝＼嚫鶕?jù)測試場景，道路旁提供港灣式停車區(qū)（考慮商用車車長，港灣長度不小于5圖圖G.1 急車試測試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h）速靠邊停車。判定標準如下：Tt0s，3027車，并打開危險警告信號燈。見圖G.1：G.2,G.3：圖G.2 速車試景28測試方法如下：28測試方法如下：km/h）Vveicle20km±3m/）判定標準如下：a）測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，并停于港灣式停車區(qū)或最右車道內(nèi)；b）測試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；0m】Tt0s，30附 錄 H（規(guī)范性）超車道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無明顯凹坑，超車路段繪制標準清晰的白色虛線車道線，單向至少2車道，長度不少于150m。29圖H.1 29圖H.1 車試景Vvehicle=30km/h（±3km/h）Vguide=30km/h（±3km/h）3s3sa）測試車輛在超車過程中不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦，且不得影響目標車輛正常行駛；b）測試車輛順利完成超車動作，返回本車道后保持在車道中間行駛；c）測試車輛在超車過程中能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s后方可變道。附 錄 I（規(guī)范性）并道2150m110m。圖I.1 圖I.1 近道車道測場景I.3.2 測試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h），3s變道，回燈；c）測試車輛平穩(wěn)行駛后減速駐車。判定標準如下：3s；Tt=【0s，12sI.4.1 測試車輛在自動駕駛模式下，與相鄰車道上的目標車輛以相同速度勻速并行。測試人員以任一方式30I.2：圖I.2 近道車道測場景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）2～10m3s判定標準如下：圖I.3 方圖I.3 方道少試場景I.5.2 測試方法如下：a）Vvehicle=20km/h（±3km/h）Ttime=122～10m31擦；Tt=【0s，12s50mI.3：32323s判定標準如下：3s；附 錄 J（）2133圖J.1 行輛33圖J.1 行輛突行測場景測試方法如下：Vvehicle=20km/h（±3km/h）當距離交叉路口時距Ttime=7s（±1s）Vguidee=20km/h（±3km/h）圖圖J.2 轉(zhuǎn)輛突行測場景測試方法如下：在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h（±3km/h）并勻速駛當距離交叉路口時距Ttime=7s（±1s）Vguidee=20km/h（±3km/h）判定標準如下：a）測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦；b）測試車輛應(yīng)能正確開啟轉(zhuǎn)向燈；c）測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)右轉(zhuǎn)進入對應(yīng)車道安全通行。34判定標準如下：AJ.2：J.3：圖J.3 轉(zhuǎn)輛突行測場景J.5.2 測試方法如下：35交叉路口；T35交叉路口；Ttime=7s（±1s）Vguide=20km/h（±3km/h）的速J.5.3 判定標準如下：a）測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞；b）測試車輛應(yīng)能正確開啟轉(zhuǎn)向燈；c）測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)進入對應(yīng)車道安全通行。附 錄 K（）測試場地為封閉道路，路面平坦無明顯凹坑。測試路段設(shè)置不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向2車道，并繪制黃實線。環(huán)島入口道路距離不少于50m。36圖K.1 島36圖K.1 島口行試場景K.4 測試方法如下：Vvehicle=12km/h（±2km/h）Ttime=5s（±1s）1Vguide=12km/h（±2km/h）測試車輛應(yīng)至少經(jīng)過13環(huán)島，然后減速駐車。3737K.5 判定標準如下：附 錄 L（）道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，道路為至少包含1條車道的長直道，單向至少1車道，長度不少于100m。38圖38圖L.1 車止試景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）且靜判定標準如下：a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；b）測試車輛不得與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦；Ds=【0m，5mL.2：圖L.2 車動試景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）在時距為Ttime=12s（±1s，且兩車橫向重疊率Hor≥50％的正前方，有一目標車輛以Vvehicle=30km/h（±3km/h）3sα=-2m/s2的減速度剎停；39L.5.2 39L.5.2 測試方法如下：圖L.3 人穿試景L.4.3 判定標準如下：a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；b）測試車輛未與目標車輛發(fā)生碰撞或刮擦；c）自動緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板；d）測試車輛與目標車輛縱向停車距離在Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)。L.3：4040a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）勻速行駛；b）當測試車輛與模擬行人時距為Ttime=4s時，模擬行人自測試車輛左邊路側(cè)以Vguide=5km/h（±2km/h）的速度橫穿馬路；c）Ds＞0mVvehicleL.5.3 判定標準如下：a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；b）測試車輛不得與模擬行人發(fā)生碰撞或刮擦；c）自動緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。附 錄 M（）測試場地為封閉道路，路面平坦無明顯凹坑，道路至少包含1條車道。41圖41圖M.1 管求醒能測場景M.4.2 人工操作接管功能測試包含三項測試：a）操縱制動踏板接管，b）操縱方向盤接管以及操縱按鈕，c）開關(guān)接管。在自動駕駛模式下，測試車輛平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速直線行駛后：a）操縱制動踏板接管：駕駛員通過操縱制動踏板，讓測試車輛減速駐車。b）操縱方向盤接管：駕駛員通過接管方向盤，駕駛測試車輛行駛一段距離后，再減速駐車。Vvehicle=30km/h（±3km/h）3s車輛，安全駕駛至駐車。見圖M.1：c）/按鈕，然后加M.2：圖M.2 管求醒能測場景判斷標準如下：報警持續(xù)時長Tt≥3s。42a）42a）1s自動駕駛系統(tǒng)不可恢復車輛控制權(quán)限；b）能夠通過聲音提示模式切換；c）人工接管后持續(xù)行駛時長不少于Tt=5s。附 錄 N（規(guī)范性）網(wǎng)聯(lián)通訊測試場地要求如下：2100LTE-V圖N.1網(wǎng)聯(lián)通訊測試場景測試方法如下：圖N.1網(wǎng)聯(lián)通訊測試場景測試方法如下：Vvehicle=Vguide=Vmax=30km/h（±3km/h）當兩車時距Ttime=36s（±1s）判定標準如下：43（V2V）N.1：a）測試車輛、目標車輛通訊正常，能正確接收信息并作出響應(yīng)；b）兩車會車時，不得發(fā)生碰撞。（V2I）測試車輛在開闊無遮擋的長直道勻速行駛，通過前方路段設(shè)置的路側(cè)單元RSU。見圖N.2：圖N.2 直段路試場景測試方法如下：Vvehicle=Vmax=30km/h（±3km/h）44圖N.3 字叉車車44圖N.3 字叉車車束記錄。N.4.3 測試車輛與路側(cè)設(shè)備通訊正常，能正確接收信息；同時平均收發(fā)率不得低于95％。（V2V在測試道路的十字交叉路口，距十字交叉口中心線50m處，兩車勻速駛向路口。見圖N.3：在自動駕駛模式狀態(tài)下，測試車輛開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測試車輛與目標車輛均以Vvehicle=Vguide=20km/h（±3km/h）的速度駛向十字交叉口；判定標準如下：b）測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車隊由3輛測試車輛組成，測試車輛已處于編隊行45圖N.4 隊速45圖N.4 隊速駛試場景測試方法如下：1Vehicle=max=30km±3k/h231Vvehicle+1023Tt=5判定標準如下：a）1Ttime=【4s，6231Hor≥80％；d）保持行駛時長不少于Tt=5。31為人工駕駛模23N.5：圖N.5 隊速測場景測試方法如下：46車輛46車輛1Vehicle=max=30km±3k/h23并保持直線勻速行駛一段距離后；1Vvehicle-1023Tt=5判定標準如下：1Ttime=【4s，6231Hor≥80％；d）保持行駛時長不少于Tt=5。313，3N.6：圖N.6 隊道駛試場景測試方法如下：車輛1Vehicle=max=30km±3k/h2313s23Tt=5s判定標準如下：47圖N.7 適編行測試47圖N.7 適編行測試景N.6.4.2 測試方法如下：a）三輛車均開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，實現(xiàn)編隊互聯(lián)要求；行駛；231231Hor≥80％；e）保持行駛時長不少于Tt=5。3131和車輛2N.7：48481Vvehicle=Vmax=30km/h（±3km/h）23123s231Tt=5判定標準如下：1Ttime=【4s，6231Hor≥80％；d）保持行駛時長不少于Tt=5。附 錄 O（）5m2車道，長度不少于150m。圖圖O.1 近道車出站臺測試方法如下：在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h（±3km/h）駛；3s判定標準如下：3sDl=【0m，1m49車門；安全行駛出公交站臺。見圖O.1：圖O.2 近道車出站臺測試方法如下：a）Vvehicle=20km/h（±3km/h）50圖O.3 臺有他交車O.4.3 判定標準如下：a）測試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，安全進出站臺；b）測試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；50圖O.3 臺有他交車O.4.3 判定標準如下：a）測試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，安全進出站臺；b）測試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；Dl=【0m，1m】e）O.3：測試方法如下：Vvehicle=20km/h（±3km/h）并勻速行駛；判定標準如下：a）測試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，安全進出站臺；b）測試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；Dl=【0m，1】51e）51附 錄 P（規(guī)范性）信號干擾GPS道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，道路為至少包含1條車道的長直道，單向至少1車道，長度不少于150m。路面平坦無明顯凹坑，開闊無遮擋。圖P.1 圖P.1 位號擾P.3.2 測試方法如下：a）GPSc）測試車輛語音播報信號丟失，采用安全的模式制車，并打開危險警告信號燈。判定標準如下：d）危險警告信號燈：52附 錄 Q（規(guī)范性）主輔路通行測試場地為封閉道路，主路單向道路為至少2車道的長直路段，并至少包含主路匝道出口一個、主路匝道入口一個。變速路段長度不少于100m。路面平坦無明顯凹坑，開闊無遮擋。圖Q.1 圖Q.1 入道試景測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=6s判定標準如下：a）測試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈；b）測試車輛能夠減速駛?cè)胼o道。測試車輛勻速行駛在輔道上，稍后將進入前方的主車道。見圖Q.2：53圖Q.2 出道測試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h）在輔道前方時距Ttime=6sc）Vvehicle=30km/h（±3km/h）判定標準如下：54b）測試車輛能夠減速駛出輔道進入主道。54b）測試車輛能夠減速駛出輔道進入主道。附 錄 R（規(guī)范性）匝道通行測試場地為封閉道路，主干道單向道路至少有3車道的長直路段，并至少包含主干道匝道出口一個、主干道匝道入口一個；匝道至少2車道。變速路段長度不少于100m。路面平坦無明顯凹坑，開闊無遮擋。55圖55圖R.1 近道車入匝道測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）s判定標準如下：測試車輛勻速行駛在主干道上，稍后將駛?cè)肭胺降脑训?。見圖R.2：圖R.2 近道車入匝道測試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）s2～10mVguide判定標準如下：圖圖R.3 道車駛?cè)胫鞯繰.5.2 測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛以Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速行駛在匝道上；b）在匝道前方時距Ttime=6s處有主干道匯入口；c）測試車輛打開左轉(zhuǎn)燈并加速匯入主干道，進入立交橋的主干道后行駛一段距離后停車；R.5.3 判定標準如下：56b）測試車輛能夠減速駛?cè)朐训?，不得壓實線、刮擦或碰撞。R.3：測試車輛勻速行駛在匝道上，稍后將駛?cè)肭胺降闹鞲傻?。見圖R.4：圖R.4 道車駛?cè)胫鞯罍y試方法如下：VvehicleTtime=6s57c）測試車輛檢測到主車道有目標車輛，打燈提示，減速,待目標車輛通過后，加速匯入主干道，進入主干道后勻速行駛。判定標準如下：距離匯入口時距Ttime57c）測試車輛檢測到主車道有目標車輛，打燈提示，減速,待目標車輛通過后，加速匯入主干道，進入主干道后勻速行駛。判定標準如下：附 錄 S（規(guī)范性）坡道通行150m。圖S.2 圖S.2 道坡試景測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛在上坡的路段開啟左轉(zhuǎn)燈起步，達到速度Vvehicle后勻速行駛；b）再坡道的下坡路段，開啟右轉(zhuǎn)燈減速駐車。判定標準如下：58圖S.1 道坡試景595930cm。附 錄 T（規(guī)范性）雨天通行2150m5～10mm/d60圖60圖T.1 天行試景T.4 測試方法如下：5～10mm/dB.3T.5 判定標準如下：Ds=【0m，5附 錄 U（）2150m500～1000m61圖U.1 能度61圖U.1 能度段行測場景U.4 測試方法如下：500～1000mB.3U.5 判定標準如下：Ds=【0m，5附 錄 V（）2150m62圖V.1 62圖V.1 滑段行試場景A.5測試車輛能夠識別車道線，不得壓實線。附 錄 W（規(guī)范性）泊車測試場地為封閉道路，車位寬度【3.25m，4m】、長度【7m，15.6m】m，傾斜角【45°,90°】。63圖63圖W.1 行車停測試景W.3.2 測試方法如下：a）測試車輛以Vvehicle=15km/h（±3km/h）Ttime=6sc）測試車輛停車時長Tt后，慢速泊出側(cè)方位車位。W.3.3 判定標準如下：a）b）停車時長為Tt=5s；d）停車時長為Tt=5s。測試車輛將車泊入到垂直車位，停車一段時間后，泊出垂直車位。見圖W.2：圖W.2 直車停車測試方法如下：a）測試車輛以Vvehicle=15km/h（±3km/h）勻速駛向時距Ttime=6s的垂直車位；b）測試車輛減速并打燈，慢速停入車位中；c）測試車輛停車時長Tt后，慢速泊出垂直車位。判定標準如下：圖圖W.3 斜車停車W.5.2 測試方法如下：a）測試車輛以Vvehicle=15km/h（±3km/h）Ttime=6s64停車時長為Tt=5s；90s。45W.3：6565測試車輛停車時長TtW.5.3 判定標準如下：a）測試車輛可泊入、泊出車位；b）泊入泊出過程中不得壓線；c）停車時長為Tt=5s；d）泊入泊車過程均不超過90s。6666附 錄 X（）測試車輛參數(shù)表見表X.1。表X.1 試輛數(shù)表測試主體測試車輛信息產(chǎn)品商標產(chǎn)品型號車輛識別代號車輛規(guī)程參數(shù)自動駕駛模式設(shè)計最高車速技術(shù)路線采用網(wǎng)聯(lián)技術(shù)：是□ 否□采用高精度地圖：是□ 否采用衛(wèi)星定位：是□否□其它：需簡單介紹系統(tǒng)原理對應(yīng)檢測項目（請在對應(yīng)項目后打√）1交通標志和標線的識別及響應(yīng)2交通信號燈識別及響應(yīng)3前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)4障礙物識別及響應(yīng)5行人和非機動車識別及避讓6跟車行駛7靠路邊停車8超車9并道行駛10交叉路口通行11環(huán)形路口通行12自動緊急制動13人工操作接管14聯(lián)網(wǎng)通訊15進出公交站臺16信號干擾17主輔路通行18匝道通行19坡道通行20雨天通行21低能見度路段通行22濕滑路段通行23泊車/6767表X.1 試輛數(shù)（續(xù)）環(huán)境感知系統(tǒng)注：傳感器安裝位置說明：ABC右前角區(qū)域；D；E前擋風玻璃區(qū)域；FH；I正后方區(qū)域；J；K車頂區(qū)域；LM公交車模型環(huán)境感知系統(tǒng)感知位置激光雷達毫m波雷達生產(chǎn)廠家型號數(shù)量生產(chǎn)廠家型號數(shù)量ABCDEFGHIJKLM6868表X.1 試輛數(shù)（續(xù)）感知位置攝像頭超聲波雷達生產(chǎn)廠家型號數(shù)量生產(chǎn)廠家型號數(shù)量ABCDEFGHIJKLM計算平臺平臺名稱生產(chǎn)廠家型號數(shù)量功耗性能說明備注其余相關(guān)設(shè)備設(shè)備名稱生產(chǎn)廠家型號數(shù)量功耗性能說明備注6969附 錄 Y（資料性）自動駕駛測試綜合評估表自動駕駛測試綜合評估表見表Y.1：表Y.1 動駛試合評表自動駕駛測試綜合評估表測試單位測試車輛名稱車輛識別代號車輛型號車輛尺寸發(fā)動機號車輛制造企業(yè)名稱車輛制造日期測試整體情況測試環(huán)境天氣氣溫能見度風速測試開始時間測試結(jié)束時間檢測項目測試場景結(jié)果檢測項目測試場景結(jié)果檢測項目（目后打√）1.交通標志和標線的識別及響應(yīng)1-1限速標志識別及響應(yīng)5.行人和非機動車的識別及響應(yīng)5-1行人橫穿馬路1-25-2行人沿道路行走1-3車道線識別及響應(yīng)5-3兩輪車橫穿馬路1-4人行橫道線識別及響應(yīng)5-4兩輪車沿道路騎行1-5禁止通行標志識別及響應(yīng)6.跟車行駛6-1穩(wěn)定跟車行駛1-6禁止長時停車標志/標線6-2停-走功能1-7路口導向線識別及響應(yīng)7.靠邊停車7-1靠路邊應(yīng)急停車1-8左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)識別及響應(yīng)7-2最右車道內(nèi)靠邊停車2.交通信號燈的識別及響應(yīng)2-1機動車信號燈識別及響應(yīng)8.超車8-1超車2-2方向指示信號燈識別及響應(yīng)9.并道行駛9-1鄰近車道無車并道3.前方車輛行駛狀態(tài)的識別及響應(yīng)3-1車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)9-2鄰近車道有車并道3-2對向車輛借道本車車道行駛識別及響應(yīng)9-3前方車道減少4.障礙物的識別及響應(yīng)4-1（/）10.交叉路口通行10-1直行車輛沖突通行4-2誤作用測試10-2右轉(zhuǎn)車輛沖突通行10-3左轉(zhuǎn)車輛沖突通行7070表Y.1 動駛試合評表續(xù)）檢測項目測試場景結(jié)果檢測項目測試場景結(jié)果11.環(huán)形路口通行11-1環(huán)形路口通行16.信號干擾16-1定位信號干擾12.自動緊急制動12-1前車靜止12-2前車制動17.主輔路通行17-1駛?cè)胼o道12-3