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第三章空間力系空間力系:各力的作用線(xiàn)不在同一平面內(nèi)的力系。
空間力系分類(lèi):空間匯交力系空間平行力系空間任意力系3.1.1直接投影法
力F在空間直角坐標(biāo)軸上的投影:規(guī)定:力的投影方向與坐標(biāo)軸正向一致時(shí)取正號(hào);反之,取負(fù)號(hào)。
3.1.2二次投影法1.
注意:力在軸上的投影是代數(shù)量,力在平面上的投影是矢量。2.空間力的矢量表示法
注意:不同,前者為矢量(分力),后者為代數(shù)量(投影)。3.已知力的投影,求力的大小和方向
3.1.3合力投影定理設(shè)有一空間匯交力系F1,F(xiàn)2,…,F(xiàn)n,其合力矢將上式向空間坐標(biāo)軸x,y,z上投影得空間力系的合力投影定理例3.1
在邊長(zhǎng)a=50mm,b=100mm,c=150mm的六面體上,作用有3個(gè)空間力,如圖3.4所示。F1=6kN,F(xiàn)2=10kN,F(xiàn)3=20kN。試計(jì)算各力在3個(gè)坐標(biāo)軸上的投影。解1)
求F1的投影,力F1與z軸平行
kN
2)求F2的投影,力F2與坐標(biāo)平面Oyz平行F2x=0=-8.94kN=4.47kN3)求F3的投影,力F3為空間力,應(yīng)用二次投影法
=-16.04×103N=-16.04kNkN=11.95×103N=11.95kNkN
3.2.1力對(duì)軸之矩的概念1.實(shí)例§3.2力對(duì)軸之矩1、力對(duì)點(diǎn)的矩以矢量表示——力矩矢(3)作用面:力矩作用面.(2)方向:轉(zhuǎn)動(dòng)方向(1)大小:力F與力臂的乘積三要素:力對(duì)點(diǎn)的矩力對(duì)點(diǎn)O的矩在三個(gè)坐標(biāo)軸上的投影為2.力對(duì)軸的矩力與軸相交或與軸平行(力與軸在同一平面內(nèi)),力對(duì)該軸的矩為零.3、力對(duì)點(diǎn)的矩與力對(duì)過(guò)該點(diǎn)的軸的矩的關(guān)系力對(duì)點(diǎn)的矩矢在通過(guò)該點(diǎn)的某軸上的投影,等于力對(duì)該軸的矩。3.2.2合力矩定理
空間力系的合力FR對(duì)某一軸之矩等于力系中各分力對(duì)同一軸之矩的代數(shù)和。——合力矩定理
例3.2
曲拐軸受力如圖3.8a所示,已知F=600N。求:1)力在x,y,z軸上的投影;2)力對(duì)x,y,z軸之矩。
解:1)計(jì)算投影(應(yīng)用二次投影法)NNN2)計(jì)算力對(duì)軸之矩(應(yīng)用合力矩定理)
3.3.1空間任意力系平衡的條件
空間任意力系平衡的充分與必要條件是:力系中各個(gè)在三個(gè)坐標(biāo)軸上投影的代數(shù)和以及各力對(duì)三軸之矩的代數(shù)和都必須分別等于零。3.3.2空間任意力系的平衡方程空間任意力系共有六個(gè)獨(dú)立的平衡方程,最多只能解六個(gè)未知量。3.3.3空間特殊力系的平衡方程空間平行力系空間匯交力系§3.3空間力系的平衡方程及其應(yīng)用3.3.4空間力系平衡問(wèn)題的解法
補(bǔ)充例題
有一起重鉸車(chē)的鼓輪軸如圖所示。已知G=10kN,b=c=30cm,a=20cm,大齒輪半徑R=20cm,在最高處E點(diǎn)受Fn的作用,F(xiàn)n與齒輪分度圓切線(xiàn)之夾角α=20o,鼓輪半徑r=10cm,A、B兩端為向心軸承,試求齒輪的作用力Fn以及A、B兩軸承所受的反力。解法一:直接應(yīng)用空間力系平衡方程法
1)取鼓輪軸為研究對(duì)象,其上作用有齒輪作用力Fn、重物重力G和軸承A、B處的約束反力FAx、FAz、FBx、FBz。受力圖如右圖所示。
2)確定力系類(lèi)型,選取空間坐標(biāo)軸系Bxyz,列平衡方程求解
,負(fù)號(hào)表示實(shí)際方向與圖中方向相反。
應(yīng)用空間力系平衡方程的解題步驟:
1.選取研究對(duì)象,取分離體,畫(huà)受力圖
注意:本步關(guān)鍵是畫(huà)受力圖,要搞清空間約束及約束力
2.確定力系類(lèi)型,選擇空間坐標(biāo)軸系xyz,建立空間力系平衡方程求解。
解法二:空間平衡問(wèn)題的平面解法:將空間受力圖投影到空間三個(gè)坐標(biāo)平面上,得到三個(gè)平面力系,分別列出他們的平衡方程,解出所有未知量。
1)取輪軸為研究對(duì)象,畫(huà)出受力圖,并選定空間坐標(biāo)軸系Bxyz,如右圖所示
2)將所有外力分別向三個(gè)坐標(biāo)平面(xz、xy、yz)投影得到三個(gè)平面受力圖
3)按照平面力系的解題方法,分別建立三個(gè)平面力系的平衡方程求解
xz平面(平面任意力系):
yz平面(平面平行力系):
xy平面(平面平行力系):
負(fù)號(hào)表示圖中所設(shè)約束反力的指向與實(shí)際指向相反。
應(yīng)用空間平衡問(wèn)題平面解法的解題步驟:
1)選取輪軸為研究對(duì)象,畫(huà)出受力圖;2)將所有外力分別向空間三個(gè)坐標(biāo)平面(xz、xy、yz)投影得到三個(gè)平面受力圖;3)按照平面力系的解題方法,分別建立三個(gè)平面力系的平衡方程求解。在機(jī)械工程中對(duì)常見(jiàn)的輪軸類(lèi)零件進(jìn)行受力分析時(shí),常用這種方法。
例3.3一三角吊架由球鉸結(jié)構(gòu)連接而成,如圖3.9a所示。懸掛物體重為G=100kN,吊架三根桿與吊索的夾角均為30o,與地面的夾角均為60o,不計(jì)桿自重,ΔADC為正三角形。試求三桿受力。解:1)取頂點(diǎn)球鉸及重物為研究對(duì)象畫(huà)受力圖。2)該受力圖為空間匯交力系,選取坐標(biāo)系Oxyz,將各力向Oxy平面內(nèi)投影,列平衡方程解得
例3.4三輪推車(chē)如圖3.10所示,若已知載荷G=1.5kN,。試求地面對(duì)推車(chē)三輪A,B,C的壓力。解1)以推車(chē)整體為研究對(duì)象,取分離體,畫(huà)受力圖,如圖
b所示。
2)該力系為空間平行力系,選空間坐標(biāo)系Hxyz,列平衡方程求解。
例3.5
廠房立柱受力如圖
所示。屋頂傳來(lái)的受力F1=120kN,吊車(chē)梁作用于牛腿的力F2=300kN,水平制動(dòng)力F=25kN。若e1=0.1m,e2=0.3m,h=6m,立柱重力G=40kN?;A(chǔ)對(duì)立柱的約束可視為空間固定端約束,試求此約束的約束力和約束力偶矩。F1F2F解1)取立柱為研究對(duì)象,畫(huà)受力圖(注意基礎(chǔ)對(duì)立柱的約束力和約束力偶矩均設(shè)為正向)
2)此力系為空間任意力系,選坐標(biāo)系Oxyz,列平衡方程解得Fx=25kN,
Fy=0,
Fz=460kN
Mx=78kN·mMy=150kN·mMz=-7.5kN·m負(fù)號(hào)表示實(shí)際方向與圖中假設(shè)方向相反。
例3.6
一車(chē)床主軸如圖3.12a所示,齒輪C直徑為200mm,卡盤(pán)D夾住一直徑為100mm的工件,A為向心推力軸承,B為向心軸承。切削時(shí)工件勻速轉(zhuǎn)動(dòng),車(chē)刀給工件的切削力Fx=466N,F(xiàn)y=352N,F(xiàn)z=1400N,齒輪C在嚙合處受力為F,作用在齒輪最低點(diǎn)(圖b)。不考慮主軸及附件的重量與摩擦,試求力F的大小及A,B處的約束力。解1)取主軸及工件為研究對(duì)象,畫(huà)受力圖,如圖所示。2)將所有外力分別向空間三個(gè)坐標(biāo)平面(xz、xy、yz)投影
FAZFBZZFZ
3)按照平面力系的解題方法,分別建立三個(gè)平面力系的平衡方程求解
Axz平面Ayz平面ZFAZFBZFAZFBZAxy平面解得FBx=436N,F(xiàn)Ax=730N
負(fù)號(hào)表示實(shí)際方向與圖中假設(shè)方向相反。解法二:3.4.1重心的概念1.重心的實(shí)例§3.4重心
2.重心:物體重力的作用點(diǎn)即為物體的重心。注意:在地球表面上,無(wú)論物體怎樣放置,重心的位置是固定不變的。
3.4.2重心坐標(biāo)公式根據(jù)合力矩定理即則式中G=∑Gi同理可得因此,均質(zhì)物體的重心也是形心若物體是均質(zhì)等厚平板物體,則有平面圖形形心坐標(biāo)公式
將上式變形為
令分別稱(chēng)為截面A對(duì)x和y軸的靜矩或截面一次矩
則由以上式子得出以下結(jié)論:當(dāng)平面物體(圖形)對(duì)某軸的靜矩為零時(shí),該軸必通過(guò)平面物體(圖形)的形心。反之,若某軸通過(guò)平面物體(圖形)的形心,則平面物體(圖形)對(duì)該軸的靜矩一定為零。
3.4.3重心位置的求法1.對(duì)稱(chēng)法凡是具有對(duì)稱(chēng)面、對(duì)稱(chēng)軸或?qū)ΨQ(chēng)中心的簡(jiǎn)單形狀的均質(zhì)物體,其重心一定在它的對(duì)稱(chēng)面,對(duì)稱(chēng)軸或?qū)ΨQ(chēng)中心上。
①若物體有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)面,則重心必在兩面的交線(xiàn)上;
②若物體有兩根對(duì)稱(chēng)軸,則重心必在兩軸的交點(diǎn)上。
2.實(shí)驗(yàn)法對(duì)于形狀不規(guī)則的復(fù)雜物體,工程實(shí)際中常用實(shí)驗(yàn)法確定其重心的位置。
①懸掛法適用于平板形物體或具有對(duì)稱(chēng)面的薄零件
方法:改變重物的懸掛點(diǎn),其懸掛線(xiàn)的交點(diǎn)C就是該重物重心的位置。
②稱(chēng)重法對(duì)于形狀復(fù)雜的零件、體積龐大的物體常用此方法確定重心的位置。3.分割法(組合法)
①無(wú)限分割法(積分法):在計(jì)算基本規(guī)則形體的形心時(shí),可將其分割成無(wú)限多塊微小的形體,當(dāng)小形體的重量、尺寸取無(wú)限小極限時(shí),可應(yīng)用重心計(jì)算公式。
此積分法是計(jì)算物體重心的基本方法。
②有限分割法:工程實(shí)際中的零件往往是由幾個(gè)簡(jiǎn)單圖形(如圓形,矩形,三角形等)組合而成的,在計(jì)算形心時(shí),可先將其分割為幾塊基本圖形,每塊基本圖形的形心位置和面積,可通過(guò)查表求得,然后利用形心計(jì)算公式求出整體的形心位置。例3.7
熱軋不等邊角鋼的橫截面近似簡(jiǎn)化如圖所示,求該截面形心的位置。解法一:
1)取坐標(biāo)系0xy,則矩形I、Ⅱ的面積和形心坐標(biāo)分別為:A1=1200×12=1440mm2,x1=6mm,y1=60mmA2=(80-12)×12=816mm2,y2=6mm,x2=46mm
2)求形心坐標(biāo):所以,截面形心C點(diǎn)坐標(biāo)為(20.5mm,40.5mm)解法二:===20.5mm===40.5mm
1)取坐標(biāo)系0xy,則矩形I、Ⅱ的面積和形心坐標(biāo)分別為:
mm2,x1=40mm,y1=60mmmm2
2)求形心坐標(biāo):
這種將去掉部分面積作為負(fù)值代入公式計(jì)算形心的方法稱(chēng)為負(fù)面積法。
mm,mmmmmm4621280122=-+=mmx66212120122=-+=mmy例3.8
試求圖3.19所示圖形的形心。已知R=100mm,r2=30mm,r3=17mm。解1)取坐標(biāo)系0xy,將圖形看成由半徑為R的半圓、半徑為r2的小半圓、挖去半徑為r3的小圓三部分組成。
①半徑為R的
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