碼垛機操作規(guī)范

碼垛機操作規(guī)范雙胞胎集團設備部崗位職責及日常維護

基本操作指引

常見問題解決方法目錄崗位職責及日常維護崗位職責1.負責在綠燈亮時將托盤叉走（綠燈不亮請不要叉托盤，特別是下班關掉機器人電源時，未碼完的托盤勿叉走?。?。在沒有托盤時可以放3個托盤，如果有托盤，萬不可加托盤。2.門柱上的復位按鈕。3.叉車叉走托盤離開碼垛區(qū)域時，按復位按鈕。否則機器人不會往這邊碼。（小心在另一邊已經(jīng)碼完的情況下，叉車在剛放下這邊的托盤時就按復位，抓手會直接打過來）叉車工崗位職責打包工

靠近倒袋這邊的要注意倒袋是不是順利！倒袋機上劃了一條白線，移動

輸送機時請注意將自己輸送機的皮帶邊緣和白線對齊，或者自己調(diào)整位置，只要倒袋效果好。倒袋效果直接影響到碼垛效果！崗位職責現(xiàn)場操作員1.負責機器人日常維護。2.檢查輸送機上，托盤處，門衛(wèi)，倒袋機處光電是否對準了。3.每1個月給機器人加潤滑油（殼牌EP-2）4.當機器人因意外情況導致抓手位置變化時，要恢復抓取點位置，將機器人本體內(nèi)部的一根校準螺栓頂?shù)戒摷苌稀Ｐ释旰?，抓手如果沒有壞或變形，應該會回到正確的位置。當連續(xù)出現(xiàn)甩包的情況時，請檢查氣壓是否足夠，抓手是否斷裂，抓手漏料情況嚴重時，請降低運行速度，特別是小包裝袋和特別滑的料時，容易甩包。5.換料或換包裝時，請選擇對應的數(shù)據(jù)包。6.啟動輸送機和機器人。選好速度和數(shù)據(jù)包。出現(xiàn)甩包時，要看一下托盤上的下一個袋子是哪一層哪一步，重新設置一下。7.門柱上的復位按鈕。日常維護1、經(jīng)常清潔機器人表面及絲桿，導軌灰塵。2、查看機器人絲桿，導軌及各轉軸是否有油，若干糙則加油（殼牌EP-2油脂,一般一個月加油一次），從各油頭處用油槍打入油，直至油頭處出油即可--用干凈布清潔絲桿，導軌以前油渣后再用專用油均勻涂抹上面。3、每天要2次釋放機器人底座處空氣閥的濾器中過濾的水分4、檢查線槽的蓋板是否松動，做好防鼠工作。5、定期檢查各設備的螺絲有無松動，還有光電是否對準。特別是光電。6、機器人不工作時要把設備、機器人抓手上的

灰塵清掃干凈。地上掉落的物料也要掃干凈。打掃時，必須把機器人以及其它輸送設備停止。清掃電控柜的時候必須把電控柜斷電，用專用毛刷清掃主板上的灰塵。碼垛機的電控柜不要常開以免進灰塵太多，電控柜進氣、出氣口濾網(wǎng)每周清理1次。日常維護在正常使用情況下，我們要求每次輪班檢查一次，每2周要使用示教器對抓取點做一次校對。

9日常維護：抓取點的檢查調(diào)整2.EC-201機型加油指示圖EC-201型EC201加油位置指示圖和推薦潤滑脂表注意：共有6處加油口

10日常維護Z軸滾珠絲杠Z軸線形導軌R軸滾珠絲杠R軸線形導軌θ軸旋轉軸承回轉球面軸承Z軸滾珠絲杠軸承臺R軸滾珠絲杠軸承臺

11日常維護日常維護各潤滑點每月加油保養(yǎng)擦拭一次（機修）編號部件名推薦潤滑脂更換時間加油方法1Z軸滾珠絲杠昭和殼牌愛萬利：EP2或新日本石油EPNOC:AP(N)2針對油膜損耗，每2000小時或3個月補充一次請在集中加油指定處加入潤滑脂，直到填充處溢出新的潤滑脂2Z軸線形導軌3R軸滾珠絲杠4R軸線形導軌請加入潤滑脂，知道填充處溢出新的潤滑脂5θ軸旋轉軸承6回轉球面軸承通過潤滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）潤滑脂7Z軸滾珠絲杠軸承臺8R軸滾珠絲杠軸承臺日常維護

14日常維護機器人電控柜排風口的及時清理：機器人電控柜內(nèi)有很多電容、阻抗等電子元器件，這些元器件發(fā)熱量都很大，為了達到及時降溫的目的，電控柜采用了風冷方式。由于現(xiàn)場粉塵較大，為了不影響降溫的效果，需要及時清理排風口（見右圖）的粉塵。但注意千萬不能用帶水汽的壓縮氣直接對著排風口內(nèi)部吹，防止水汽造成短路，損壞設備。

15日常維護機器人主板清理：必須使用專用毛刷清理主板上的灰塵，每周一次。日常維護碼垛機散熱風扇的濾網(wǎng)要及時清理日常維護碼垛機器人基本操作指引目錄開機前準備工作開機步驟常見報警及處理措施注意事項維護保養(yǎng)開機前準備工作1.開機前檢查碼垛機、輸送機是否有異常，檢查棧板感應光電是否正常(由于棧板位置光電感應板叉車操作不當會碰到導致光電未對準，正常情況為綠燈，未對準或者有東西擋住為紅燈）。2.查看機器人左邊（LINE1)，右邊（LINE2)是否兩邊各有3個空棧板到位(系統(tǒng)程序默認機器人左邊為1#線，右邊為2#線，不可與現(xiàn)場標示的打包口生產(chǎn)線混淆）；3.檢查是否供氣，機器人底座處空氣閥壓力是否到達0.5MP氣壓（氣壓未到達開機報警）。機器人控制柜輸送帶控制柜機器人控制柜操作指引觸摸屏電源開關急停開關自動/手動檔打開電源開關機器人控制柜操作指引打開電源后，打到自動檔，觸摸屏顯示零點未復位，此時點擊零點復位，機械手自動調(diào)整位置至初始地點機器人控制柜操作指引復位完畢后進入操作界面，此時界面顯示1、2#生產(chǎn)線相關信息。機器人碼包程序?qū)摂?shù)字所設程序包，不同尺寸袋子設置不同的程序包，可根據(jù)現(xiàn)場生產(chǎn)品種進行更改。顯示碼包速度，100為最大值。同步顯示碼包步驟碼包起動鍵機器人控制柜操作指引根據(jù)當前生產(chǎn)情況（生產(chǎn)何種包裝尺寸的料？1、2#線是否同一種料？是否只是某一條線生產(chǎn)？），更換數(shù)據(jù)包及碼包程序；注意：修改碼包程序必須停止機器人工作，打至手動檔。進入主菜單修改界面；打至手動檔主菜單界面機器人控制柜主菜單介紹點擊，進入數(shù)據(jù)包界面；每個數(shù)據(jù)包儲存某一種尺寸品種碼包程序；數(shù)據(jù)包分1、2#線，不同尺寸的品種擁有各自的數(shù)據(jù)包；機器人控制柜主菜單介紹點擊需要修改的數(shù)據(jù)包，輸入原始密碼00000000；進入數(shù)據(jù)包修改界面，此時顯示該數(shù)據(jù)包所有信息；包括棧板的尺寸，該品種的長寬高；有新的品種尺寸的袋子可以重新加入數(shù)據(jù)包，為不影響碼包效果，最好不要隨便修改已經(jīng)設置好的數(shù)據(jù)包；數(shù)據(jù)包詳細數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)包中Z/R/T/A數(shù)據(jù)為系統(tǒng)自動生成，X/Y數(shù)據(jù)為所示步驟的具體位置坐標，我們可以通過修改X/Y數(shù)據(jù)來調(diào)整碼垛的整齊度；現(xiàn)場布置圖注意：1、輸送帶控制柜上顯示的1、2#線為系統(tǒng)程序默認機器人左邊為1#線，右邊為2#線，未必按照現(xiàn)場打包口標示生產(chǎn)線來。2、X、Y為機器人坐標方向，修改碼垛整齊度的時候使用；機器人碼垛步驟現(xiàn)場碼垛的整齊度首先根據(jù)碼垛所在步驟來修改。舉例：假如我們第一層第二步需要左移5公分，修改數(shù)據(jù)Y+50。復制數(shù)據(jù)至第3、5、7層。再次查看碼垛效果。機器人控制柜主菜單介紹

點擊，進入數(shù)據(jù)包、速度設置界面；此時我們可以根據(jù)當前需要生產(chǎn)的品種選擇對應的數(shù)據(jù)包、速度等；機器人控制柜主菜單介紹點擊，進入數(shù)據(jù)統(tǒng)計界面；顯示機器人運行相關數(shù)據(jù)信息；機器人控制柜主菜單介紹

點擊，進入碼包程序選擇界面；根據(jù)當前生產(chǎn)情況，選擇合適的碼包程序進行操作；碼包程序共有4種，1、L—L,R—R為左邊往左邊碼，右邊往右邊碼；2、L/R—L,L/R—R為左右均往左邊碼，碼好之后左右均往右邊碼；3、L—L,L—R為當右邊不生產(chǎn)時固定左邊往左邊碼，碼好之后碼右邊；4、R—L,R—R為當左邊不生產(chǎn)時固定右邊往左邊碼，碼好之后往右邊碼；機器人控制柜主菜單介紹確定好合適的數(shù)據(jù)包、碼包程序、碼包速度等重要信息后，打到自動檔，進入操作界面，點擊起動，機器人開始進入工作狀態(tài)輸送帶控制柜操作指引觸摸屏急停按鈕電源開關輸送帶控制柜操作指引打開電源開關，進入初始操作界面；輸送帶控制柜操作指引點擊界面，直接進入操作控制界面；注意：1、若要啟動1、2#線輸送帶，必須確保處于自動，否則無法啟動；點擊啟動，輸送帶流程開始運轉；2、若中途出現(xiàn)報警，點擊復位報警停止，先停止輸送帶，再點擊啟動；輸送帶控制柜操作指引若要啟動或停止傳送帶流程某一部分，必須打至手動，然后點擊該部分，顯示操作界面輸送帶控制柜操作指引點擊“參數(shù)設置”，進入?yún)?shù)設置界面；1、氣缸啟動光電延時時間可根據(jù)實際情況進行調(diào)節(jié)，若倒袋氣缸啟動稍遲或稍早，可調(diào)節(jié)光電延時時間長短；2、氣缸輸出保持為氣錘推出時間，若生產(chǎn)速度過快氣錘反應不及時可適當縮短時間；機器人常見報警

顯示報警數(shù)字原因0033氣壓不足，可能沒開氣0048垛在未碼完的情況下被叉走或者其他托盤誤操作，比如在有托盤的情況下加了托盤或者托盤的光電沒對準。FFFF急停報警。用鑰匙松開急停，復位即可。0037有異物闖入碼垛區(qū)域。0137數(shù)據(jù)超程，需修改0288MOVE2數(shù)據(jù)需重新輸入。

注意事項1、機器人每碼完一垛，叉車叉走后請按機器人后面對應棧板的復位鍵，否則不會繼續(xù)碼包；2、緊急情況下請直接按下機器人控制柜面板上的急停按鈕，在根據(jù)實際情況進行處理調(diào)節(jié)；3、在機器人運行過程中，請勿越過警示線和安全護欄進入防護區(qū)域。若要進入安全防護欄內(nèi)進行維修等工作，務必關閉電源，停止機器人運行。生產(chǎn)操作人員巡視時注意安全，注意抓手碼垛路徑，避免碰撞。4、在機器人運行過程中，請勿用手觸摸限位開關及光電開關等傳感器，以免引起機器人誤動作。

常見問題解決方法1.“7”報警：循環(huán)復制時超限位：方法：在循環(huán)復制之前我們要確認要修改數(shù)據(jù)（尤其是高度）是否超出碼垛機的工作范圍。2.“33”報警：氣壓不足：方法：檢查氣壓是否達到0.5MP。3.“37”報警：門衛(wèi)檢測到有異物進入:方法：檢查門衛(wèi)是否對齊，是否有人進入。4.“48”報警：托盤光電異常：方法：檢查托盤光電是否對齊。

常見問題解決方法5.“56”報警：急停按鈕一天內(nèi)按下超過3次方法：復位，重新啟動6.“147”報警：超限位報警，一般是在更改數(shù)據(jù)時數(shù)據(jù)輸入錯誤導致。方法：把原有數(shù)據(jù)重新輸入；重新設置數(shù)據(jù)包。7.”5008“報警：EC-171機型特有的報警，大臂震動方法：如右圖請鎖緊螺絲，檢查機器人內(nèi)部光電是否對齊螺絲松動，易造成5008報警注意：緊螺絲時不要太用力以免造成螺絲滑絲

常見問題解決方法8.”4001“報警：Z軸超限位：解決方法：檢查Z軸光電是否對齊，檢查Z軸信號線是否松動9.”FFFC“報警：未按停止直接打到手動狀態(tài)：解決方法：復位，重新啟動10.”FFFF“報警：急停：解決方法：檢查觸摸屏控制面板急停按鈕是否彈起，檢查示教器急停按鈕是否彈起

常見問題解決方法11、請重新上電“報警：碼垛機顯示器上出現(xiàn)”請重新上電“解決方法：復位，重新啟動12、碼垛機電柜太熱：解決方法：清理電控柜里灰塵，注意千萬不要用含水氣的氣管吹。清理進風口和出風口的灰塵。排風口進風口

常見問題解決方法13、抓取點無法重新設置：抓取點位置不正確，重新設置保存后抓取點位置仍然錯誤。解決方法：重新調(diào)用（復制）其它數(shù)據(jù)包進行設置；重新設置程序，重新設置各個點。14、倒袋機倒袋氣缸不動作：（1）手動按電磁閥看倒袋機是否動作，如動作可排除電磁閥損壞，如不動作就檢查電磁閥是否損壞；（2）一直擋住光電，看對應的中間繼電器是否損壞，如中間繼電器燈亮則中繼沒問題，相反則中繼損壞或型號不對；(3)檢查對應的保險絲是否損壞；（4）檢查PLC是否有信號（輸出信號和輸入信號）

常見問題解決方法15.抓手甩包—必須檢查下列各項：

（1）檢查物料到待碼機上是否正常通過倒袋處及各級輸送機護板校正；（2）檢查抓取點高度和位置是否合適；（3）檢查物料是否飽滿，封包口是否偏上；（4）是否及時更換數(shù)據(jù)包；（5）抓手兩邊氣量是否一致；（6）檢查搖臂是否垂直；（7）是否適當延遲抓取后等待時間及釋放前等待時間；（8）是否壓板氣缸安裝板改變安裝螺絲孔降低壓板；（9）檢查抓手寬度是否可以調(diào)整

常見問題解決方法16.破包：

（1）檢查物料到待碼機上是否正確；（2）檢查護板是否刮袋子；（3）檢查倒袋延遲時間是否合適；（4）檢查抓取點位置是否；（5）機器人各軸同步帶有無磨損；（6）抓手在兩待碼機上切換的高度、避碰點是否合理；（7）機器人底座是否牢固（8）抓取點是否校正；（9）待碼機皮帶是否松動，無力帶料，拉歪（10）堵包停機程序是否優(yōu)化改進(11)結合甩包檢查項檢查改進

常見問題解決方法17：叉車師傅在綠燈未亮或者其他誤操作的情況下將棧板取走，出現(xiàn)0048報警:方法一：關閉機器人，兩邊各留有棧板，重新啟動運行機器人。方法二：將誤操作被叉走的棧板的那層光電遮住，啟動機器人，然后強制完成這一個棧板，再將遮擋物取走。

常見問題解決方法務實高效開拓創(chuàng)新艱苦奮斗自我批判誠信協(xié)作爭創(chuàng)一流運行過程中出現(xiàn)0037報警；18：運行過程中出現(xiàn)0037報警

一、若生產(chǎn)過程中有人進入機器人工作區(qū)域，觸摸屏顯示代碼為37的報警，復位即可。

二、若沒有物體進入，則需要查看然是不是門衛(wèi)光電沒對準反射板，再檢查光電是不是被灰塵遮擋，復位重新啟動:

常見問題解決方法:19：機器人空抓:出現(xiàn)空抓的原因為機器人感應待碼機位置有料，此時

需要檢查空抓一側對應的待碼機光電有沒有對齊。20：機器人工作過程中，一側有料到達待碼機而抓手沒去抓:

查看抓手所在待碼機的兩個光電是否對齊。21:碼垛完成，叉車把料叉出去后綠燈仍然亮:檢查托盤光電是否對齊。

常見問題解決方法23:抓齒放不進待碼機的槽:首先急停，防止更大的損壞；接著檢查判斷定位螺絲是否翹起。如果翹起，手動操作機器人到一側

放低后，人站到轉盤上踩，直到判斷螺絲頂住平面沒有間隙即可。注意：不要站在抓手上踩，注意踩的過程不要碰到其它東西。24:代碼為37的報警復位不掉，蜂鳴器一直響:檢查門衛(wèi)光電是否對齊。25:一個完整的跺未碼完的情況下需要換品種:按住“強制完成”5秒鐘，機械手回到抓取點的時候綠燈亮，叉車叉

走未碼完的垛，此時新品種就會被碼到另一邊去了。

常見問題解決方法26:倒袋氣缸推包時機不對輸送帶控制柜的控制界面，進入“參數(shù)設置”，適當修改氣缸延時

和保持時間（若推包遲了則適當減小氣缸延時時間，推包早了適當

增加延時時間，另外若打包速度過快導致倒袋氣缸收回不及時，可適當

減小保持時間；打包口需適當控制