標(biāo)準(zhǔn)解讀

GB/T 20721-2006 是一項(xiàng)針對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV，Automated Guided Vehicle）制定的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，旨在規(guī)范自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛的設(shè)計(jì)、制造與使用中的基本技術(shù)要求。該標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)闡述了自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)在安全性、功能性、性能指標(biāo)以及測(cè)試方法等方面的具體規(guī)定，確保產(chǎn)品的一致性和可靠性。以下是對(duì)該標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的概述：

  1. 范圍：明確了標(biāo)準(zhǔn)適用的對(duì)象為以電池為動(dòng)力源，能夠自動(dòng)沿預(yù)定路徑行駛并完成物料搬運(yùn)等任務(wù)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛。不包括在公路上行駛的自動(dòng)駕駛車(chē)輛。

  2. 術(shù)語(yǔ)和定義：對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)相關(guān)的專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ)進(jìn)行了界定，如導(dǎo)引方式（電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引等）、導(dǎo)航系統(tǒng)、安全保護(hù)裝置等，為標(biāo)準(zhǔn)的后續(xù)內(nèi)容提供基礎(chǔ)概念框架。

  3. 分類(lèi)：根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的結(jié)構(gòu)形式、載重能力、導(dǎo)引方式等進(jìn)行分類(lèi)，便于用戶(hù)根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的AGV類(lèi)型。

  4. 技術(shù)要求：

    • 機(jī)械部分：規(guī)定了車(chē)輛的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求，確保車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中的安全與穩(wěn)定。
    • 電氣部分：涵蓋了電源、控制系統(tǒng)、傳感器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，強(qiáng)調(diào)電氣系統(tǒng)的安全性和可靠性。
    • 導(dǎo)引與導(dǎo)航系統(tǒng)：根據(jù)不同的導(dǎo)引方式，制定了相應(yīng)的技術(shù)指標(biāo)，如導(dǎo)引精度、響應(yīng)時(shí)間等，確保車(chē)輛能準(zhǔn)確跟隨預(yù)定路徑。
    • 安全保護(hù)：詳細(xì)列出了必要的安全裝置和措施，如緊急停止按鈕、障礙物檢測(cè)、聲光報(bào)警等，以保護(hù)人員和設(shè)備安全。

  5. 試驗(yàn)方法：提供了驗(yàn)證自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)各項(xiàng)性能指標(biāo)的測(cè)試方法，包括但不限于負(fù)載能力測(cè)試、導(dǎo)引精度測(cè)試、制動(dòng)性能測(cè)試等，確保產(chǎn)品符合設(shè)計(jì)要求。

  6. 檢驗(yàn)規(guī)則：說(shuō)明了產(chǎn)品出廠前的檢驗(yàn)程序、抽樣方法和合格判定準(zhǔn)則，為質(zhì)量控制提供依據(jù)。

  7. 標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和儲(chǔ)存：規(guī)定了產(chǎn)品的標(biāo)識(shí)信息、包裝要求及在運(yùn)輸和儲(chǔ)存過(guò)程中的注意事項(xiàng)，保證產(chǎn)品在到達(dá)用戶(hù)前不受損害。

  8. 技術(shù)文件：要求制造商應(yīng)提供的技術(shù)文檔清單，如使用說(shuō)明書(shū)、維護(hù)手冊(cè)等，確保用戶(hù)能夠正確操作和維護(hù)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。


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  • 2006-12-13 頒布
  • 2007-07-01 實(shí)施
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ICS25.040.40j28中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T20721—2006自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通用技術(shù)條件Generalspecificationsofautomaticguidedvehicles2006-12-13發(fā)布2007-07-01實(shí)施中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T20721-2006前本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出，本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口.本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化所。本標(biāo)準(zhǔn)起草人：下瑰石、張雷、汪淘、楊書(shū)評(píng)。本標(biāo)準(zhǔn)是首次制定

GB/T20721-2006自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通用技術(shù)條件范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的基本參數(shù)，技術(shù)要求，試驗(yàn)方法，檢驗(yàn)規(guī)則,標(biāo)志、使用說(shuō)明書(shū)、包裝、運(yùn)輸和存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV)范性引用文件下列文件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn).然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志（GB/T191-2000,eqvISO780:1997)GB9969.1工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則基本參數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的基本參數(shù)包括：系統(tǒng)控制方式、運(yùn)行模式、通訊方式、導(dǎo)航方式、驅(qū)動(dòng)方式、負(fù)載方式、負(fù)載能力、白重、最大運(yùn)動(dòng)速度、額定速度、導(dǎo)航精度、停車(chē)精度、最小旋轉(zhuǎn)半徑、供電方式、電池規(guī)格、充電方式。AGV制造方需向使用方提供基本參數(shù)數(shù)據(jù)?！埃┫到y(tǒng)控制方式：是指AGV作為一個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行其指令的接受方式.可以是系統(tǒng)集中控制方式分布式控制方式、主從協(xié)同式控制方式或單機(jī)自動(dòng)方式。運(yùn)行模式：是指單一AGV執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令的方式.包括手動(dòng)方式、白動(dòng)方式、離線(xiàn)自動(dòng)方式等通訊方式：是指AGV與相關(guān)系統(tǒng)建立通訊連接的方式，可以是無(wú)線(xiàn)串口通訊、紅外光通訊、無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通訊等。導(dǎo)航方式：是指AGV匹配運(yùn)行地圖所采用的定位方式，可以是電磁導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、CCD圖像導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等。e)驅(qū)動(dòng)方式：是指AGV所采用的驅(qū)動(dòng)輪系布局負(fù)載方式：是指AGV為運(yùn)輸貨物的需求所提供的承載及貨物交換方式負(fù)載能力：是指AGV為運(yùn)輸貨物所提供的最大承載重量，該能力是指AGV在其貨物交換所涉及的重心范圍內(nèi),AGV及其承載部件所能承受的最大靜態(tài)重量。自重：是指AGV在不加載任何負(fù)載的情況下的自身靜態(tài)重量。最大運(yùn)動(dòng)速度：是指AGV的運(yùn)動(dòng)中心在可控運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下能達(dá)到的最大線(xiàn)速度。預(yù)定速度：是指AGV的運(yùn)動(dòng)中心在可控運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下可長(zhǎng)期運(yùn)動(dòng)的最大速度。導(dǎo)航精度：是指AGV在可控低速直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下,運(yùn)動(dòng)控制軌跡收斂后,其運(yùn)動(dòng)中心在運(yùn)動(dòng)方向兩側(cè)偏離理想直線(xiàn)的最大距離，停車(chē)精度：是指AGV在可控低速直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下,運(yùn)動(dòng)控制軌跡收斂后,在指定位置停車(chē).其運(yùn)動(dòng)中心在運(yùn)動(dòng)方向上多次重復(fù)的最大偏差距離。m）最小旋轉(zhuǎn)半

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