模塊八電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向與四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

制作人趙良紅汽車底盤電控技術(shù)模塊八電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向與四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)8.1學(xué)習(xí)目標(biāo)

【知識(shí)目標(biāo):】1.了解電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向與四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的作用。2.了解電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型。3.了解電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)造、原理。4.了解電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。5.掌握液壓式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)造、工作過(guò)程。6.掌握電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障的的現(xiàn)象、原因分析方法?！灸芰δ繕?biāo)】1.能正確拆裝電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2.能檢查電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械、電路部分的功能是否正常3.能分析電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控電路圖4.能進(jìn)行電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零件、電控系統(tǒng)的檢修5.能分析電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障原因6.能排除電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)常見(jiàn)故障8.2知識(shí)學(xué)習(xí)

8.2.1液壓式EPS普通的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)減少了駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱力，但所設(shè)定的固定放大倍率具有以下缺點(diǎn)：如果所設(shè)計(jì)的固定放大倍率的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是為了減小汽車在停車或低速行駛狀態(tài)下轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤的力，則當(dāng)汽車以高速行駛時(shí)，這一固定放大倍率的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)會(huì)使轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤的力顯得太小，不利于對(duì)高速行駛的汽車進(jìn)行方向控制；反之，如果所設(shè)計(jì)的固定放大倍率的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是為了增加汽車在高速行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向力，則當(dāng)汽車停駛或低速行駛時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤就會(huì)顯得非常吃力。

普通的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的缺點(diǎn)：電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(ElectricalPowerSteering，簡(jiǎn)稱EPS)，EPS在車速較低時(shí)有較大的放大倍率，可以減輕轉(zhuǎn)向操縱力，使轉(zhuǎn)向輕便、靈活；在車速教高時(shí)則適當(dāng)減小放大倍率，適當(dāng)加重轉(zhuǎn)向力，以穩(wěn)定轉(zhuǎn)向手感，提高高速行駛的操縱穩(wěn)定性。EPS根據(jù)轉(zhuǎn)向動(dòng)力源不同可分為液壓式EPS和電動(dòng)式EPS。

液壓式EPS是在傳統(tǒng)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增設(shè)了液體流量的裝置、各種傳感器和電子控制單元等形成的。根據(jù)控制方式的不同，液壓式EPS又可分為流量控制式EPS、反力控制式EPS和閥靈敏度控制式EPS三種形式。1.流量控制式EPS1—機(jī)油箱；2—轉(zhuǎn)向管柱；3—轉(zhuǎn)向角速度傳感器；4—電子控制單元；5—轉(zhuǎn)向角速度傳感器增幅器；6—旁通流量控制閥；7—電磁線圈；8—轉(zhuǎn)向齒輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)；9—機(jī)油泵

一、相關(guān)知識(shí)

(一)液壓式EPS流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是在一般液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上增加旁通流量控制閥、車速傳感器、轉(zhuǎn)向角速度傳感器、電子控制單元和控制開(kāi)關(guān)等。在轉(zhuǎn)向油泵與轉(zhuǎn)向機(jī)體之間設(shè)有旁通管路，在旁通管路中又設(shè)有旁通油量控制閥。根據(jù)車速傳感器、轉(zhuǎn)向角速度傳感器和控制開(kāi)關(guān)等信號(hào)，電子控制單元向旁通流量控制閥按照汽車的行駛狀態(tài)發(fā)出控制信號(hào)，控制旁通流量，從而調(diào)整向轉(zhuǎn)向器供油的流量，流量調(diào)節(jié)示意圖彎曲道路時(shí)的轉(zhuǎn)向力特性三種不同的轉(zhuǎn)向力特性曲線圖示為該系統(tǒng)旁通流量控制閥的結(jié)構(gòu)示意圖。在閥體內(nèi)裝有主滑閥1和穩(wěn)壓滑閥2，在主滑閥的右端與電磁線圈柱塞3連接，主滑閥與電磁線圈的推力成正比移動(dòng)，從而改變主滑閥左端流量主孔6的開(kāi)口面積。調(diào)整調(diào)節(jié)螺釘4可以調(diào)節(jié)旁通流量的大小。藍(lán)鳥(niǎo)牌轎車EPS電路圖2.反力控制式EPS（1）系統(tǒng)組成及工作原理反力控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)向控制閥、分流閥、電磁閥、轉(zhuǎn)向動(dòng)力缸、轉(zhuǎn)向油泵、儲(chǔ)油箱、車速傳感器及電子控制單元等組成反力控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成1—泵；2—儲(chǔ)油箱；3—分流閥；4—扭力桿；5—轉(zhuǎn)向盤；6、9、10—銷；7—轉(zhuǎn)閥閥桿；8—控制閥閥體；11—小齒輪軸；12—活塞；13—?jiǎng)恿Ω祝?4—齒條；15—小齒輪；16—柱塞；17—油壓反力室；18—電磁閥轉(zhuǎn)向控制閥是在傳統(tǒng)的整體轉(zhuǎn)閥式動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制閥的基礎(chǔ)上增設(shè)了油壓反力室而構(gòu)成，扭力桿的上端通過(guò)銷子與轉(zhuǎn)閥閥桿相連，下端與小齒輪軸用銷子連接。小齒輪軸的上端部通過(guò)銷子與控制閥閥體相連。轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)向力通過(guò)扭力桿傳遞給小齒輪軸。當(dāng)轉(zhuǎn)向力增大，扭力桿發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形時(shí)，控制閥體和轉(zhuǎn)閥閥桿之間將發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，于是就改變了閥體和閥桿之間油道的通、斷關(guān)系和工作油液的流動(dòng)方向，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力作用。1—柱塞；2—扭桿；3—凸起；4—油壓反力室（2）反力控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)例馬克Ⅱ型EPS結(jié)構(gòu)動(dòng)力轉(zhuǎn)向特性比較反力控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種根據(jù)車速大小，控制反力室油壓，從而改變輸入、輸出增益幅度以控制轉(zhuǎn)向力的方法。優(yōu)點(diǎn)：具有較大的選擇轉(zhuǎn)向力的自由度，轉(zhuǎn)向剛度大，駕駛員能確實(shí)感受到路面情況，可以獲得穩(wěn)定的操作手感等。缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且價(jià)格較高。3.閥靈敏度控制式EPS閥靈敏度控制式EPS是根據(jù)車速控制電磁閥，直接改變動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制閥的油壓增益(閥靈敏度)來(lái)控制油壓的。這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、部件少、價(jià)格便宜，而且具有較大的選擇轉(zhuǎn)向力的自由度，與反力控制式轉(zhuǎn)向相比，轉(zhuǎn)向剛性差，但可以最大限度提高原來(lái)的彈性剛度來(lái)加以克服，從而可以獲得自然的轉(zhuǎn)向手感和良好的轉(zhuǎn)向特性。控制閥的等效液壓回路圖控制系統(tǒng)電路圖8.2知識(shí)學(xué)習(xí)

8.2.2電動(dòng)式EPS1.電動(dòng)式EPS組成電動(dòng)式電控助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由EPSECU、電動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器等組成。系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)通過(guò)電磁離合器與轉(zhuǎn)向小齒輪相連，直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向小齒輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力。齒輪助力式EPS1—轉(zhuǎn)向盤2—轉(zhuǎn)向軸3—EPSECU4—電動(dòng)機(jī)5—齒條6—橫拉桿7—轉(zhuǎn)向輪8—轉(zhuǎn)向小齒輪9—扭桿10—轉(zhuǎn)矩傳感器

2．電動(dòng)式EPS的優(yōu)點(diǎn)：1)將電動(dòng)機(jī)、離合器、減速裝置、轉(zhuǎn)向桿等各部件裝配成一個(gè)整體，這既無(wú)管道也無(wú)控制閥，使其結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量減輕。一般電動(dòng)式EPS的質(zhì)量比液壓式EPS質(zhì)量輕25％左右。2)沒(méi)有液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所必須的常運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向油泵，電動(dòng)機(jī)只是在需要轉(zhuǎn)向時(shí)才接通電源，所以動(dòng)力消耗和燃油消耗均可降到最低。3)省去了油壓系統(tǒng)，所以不需要給轉(zhuǎn)向油泵補(bǔ)充油，也不必?fù)?dān)心漏油。4)可以比較容易地按照汽車性能的需要設(shè)置、修改轉(zhuǎn)向助力特性。3.三菱電動(dòng)式EPS三菱公司微型汽車所用齒輪助力式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的電子控制裝置可根據(jù)車速和轉(zhuǎn)向盤上的操縱力，控制轉(zhuǎn)向助力機(jī)構(gòu)內(nèi)的電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力控制。該系統(tǒng)在其設(shè)定的車速以上轉(zhuǎn)向時(shí)，就變成了普通的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。如果系統(tǒng)出現(xiàn)故障，自我修正功能發(fā)揮作用，斷開(kāi)電動(dòng)機(jī)的輸出電流，也變成普通的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。同時(shí)速度表內(nèi)的警報(bào)燈點(diǎn)亮，以通知駕駛員系統(tǒng)發(fā)生故障。1—車速傳感器；2—速度表引出電纜的部位；3—傳動(dòng)軸；4—車速信號(hào)(主)；5—車速信號(hào)(副)；6—電子控制裝置；7—副駕駛員腳下部位；8—電動(dòng)機(jī)；9—扭桿；10—齒條；11—點(diǎn)火電源；12—蓄電池；l3—發(fā)電機(jī)信號(hào)；l4—指示燈電流；l5—提高怠速電流；16—電動(dòng)機(jī)電流；l7—離合器電流；l8—轉(zhuǎn)矩信號(hào)(主)；19—轉(zhuǎn)矩信號(hào)(副)；20—離合器；21—電動(dòng)機(jī)齒輪；22—傳動(dòng)齒輪；23—小齒輪；24—點(diǎn)火開(kāi)關(guān)；25—熔絲；26—轉(zhuǎn)矩傳感器；27—轉(zhuǎn)向器齒輪總成；28—交流發(fā)電機(jī)；29—指示燈；30—怠速提高電磁閥；31—發(fā)動(dòng)機(jī)控制組件；32—電動(dòng)機(jī)與離合器（1）電動(dòng)機(jī)、離合器和減速機(jī)構(gòu)。助力電動(dòng)機(jī)、離合器與轉(zhuǎn)向傳感器均安裝在轉(zhuǎn)向器內(nèi)。電子控制裝置根據(jù)車速和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)狀況，向電動(dòng)機(jī)和離合器輸出控制電流，電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)力矩經(jīng)減速機(jī)構(gòu)傳給轉(zhuǎn)向小齒輪，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力。直流電動(dòng)機(jī)最大的通過(guò)電流為30A，在發(fā)動(dòng)機(jī)不起動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)的工作由蓄電池供電，怠速時(shí)由發(fā)電機(jī)供電。因此，系統(tǒng)工作時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)處于高怠速工作狀態(tài)。1—轉(zhuǎn)矩傳感器；2—轉(zhuǎn)軸；3—扭桿；4—輸入軸；5—電動(dòng)機(jī)與離合器；6—行星小齒輪B；7—太陽(yáng)輪8—行星小齒輪A；9—小齒輪；l0—內(nèi)齒圈B；11—內(nèi)齒圈A電動(dòng)機(jī)與行星齒輪間的傳動(dòng)關(guān)系（2）轉(zhuǎn)矩傳感器。轉(zhuǎn)矩傳感器是通過(guò)扭桿將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤時(shí)的轉(zhuǎn)矩變?yōu)檗D(zhuǎn)角信號(hào)輸送給電子控制裝置。一般扭桿的扭轉(zhuǎn)角度設(shè)定為46左右，而且由于采用行星齒輪機(jī)構(gòu)，使轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)精度提高。（3）車速傳感器。車速傳感器的結(jié)構(gòu)如圖6-20所示。電磁感應(yīng)式車速傳感器安裝在變速器上，傳感器根據(jù)車速的變化，把兩個(gè)系統(tǒng)(主、副)的脈沖信號(hào)輸送給ECU。傳感器每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈產(chǎn)生8個(gè)脈沖信號(hào)，由于是兩個(gè)系統(tǒng)，故信號(hào)的可靠性提高了。車速傳感器的結(jié)構(gòu)1—?dú)んw；2—定子線圈；3—磁極；4—下側(cè)定子；5—定子（4）交流發(fā)電機(jī)L端子。交流發(fā)電機(jī)L端子電壓輸送給電子控制裝置，用于判斷發(fā)動(dòng)機(jī)是否開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。（5）電子控制裝置。電子控制裝置由一個(gè)微型計(jì)算機(jī)，一個(gè)半導(dǎo)體芯片(MC6805)及其外圍電路組成。電子控制系統(tǒng)具體工作情況為：1)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)接通(ON)時(shí)，給電子控制裝置加上電源(即接通電子控制裝置與蓄電池接通)，電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開(kāi)始工作。2)在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的同時(shí)，交流發(fā)動(dòng)機(jī)L端子電壓輸送給電子控制裝置感知發(fā)動(dòng)機(jī)的起動(dòng)狀態(tài)，使電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)變?yōu)楣ぷ鳡顟B(tài)。3)汽車在行駛過(guò)程中，電子控制裝置根據(jù)車速傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器送來(lái)的電信號(hào)，經(jīng)過(guò)對(duì)比運(yùn)算后，向電動(dòng)機(jī)和電磁離合器發(fā)出控制指令(電信號(hào))，給電動(dòng)機(jī)通以相應(yīng)的電流而轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)輸出軸經(jīng)減速機(jī)構(gòu)，對(duì)轉(zhuǎn)向小齒輪助力。電動(dòng)機(jī)控制電流值分為6種。車速在30krn/h以上時(shí)，電子控制裝置切斷離合器和電動(dòng)機(jī)電流，使離合器分離，電動(dòng)機(jī)停止工作，電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)變?yōu)槠胀ㄞD(zhuǎn)向系統(tǒng)；車速在27km／h以下時(shí)。電子控制裝置使離合器通電接合，電動(dòng)機(jī)通電運(yùn)轉(zhuǎn)，系統(tǒng)變?yōu)殡妱?dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。1.汽車轉(zhuǎn)向特性1）4WS汽車低速轉(zhuǎn)向特性。

(a)2WS汽車(b)4WS汽車

2）4WS汽車高速轉(zhuǎn)向特性(a)2WS汽車(b)4WS汽車

8.2知識(shí)學(xué)習(xí)

8.2.3四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2.轉(zhuǎn)向角比例控制四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所謂轉(zhuǎn)向角比例控制就是后輪轉(zhuǎn)角與前輪轉(zhuǎn)角成比例。在低速區(qū)前后輪逆向，而在中高速區(qū)前后輪同向。在中高速區(qū)的轉(zhuǎn)向操縱應(yīng)使前后輪平衡穩(wěn)定并處于恒定轉(zhuǎn)向狀態(tài)，汽車的前進(jìn)方向和車體的朝向就能一致，并能得到穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向性能。

（1）系統(tǒng)組成豐田汽車轉(zhuǎn)向角比例控制四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。該系統(tǒng)前、后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)械連接。轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)傳到前轉(zhuǎn)向器(齒輪齒條式)，齒條使前轉(zhuǎn)向橫拉桿作左右運(yùn)動(dòng)以控制前輪轉(zhuǎn)向，同時(shí)，輸出小齒輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)連接軸傳遞到后轉(zhuǎn)向齒輪箱中，后輪的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)角成比例變化，并讓其在低速轉(zhuǎn)向時(shí)，后輪與前輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)；在中高速行駛時(shí)，后輪與前輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)。豐田汽車轉(zhuǎn)向角比例控制四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

1）轉(zhuǎn)向樞軸轉(zhuǎn)向樞軸在后轉(zhuǎn)向齒輪箱中，實(shí)際上是一個(gè)大軸承。它的外圈與扇形齒輪做成一體，可繞轉(zhuǎn)向樞軸左右傾斜運(yùn)動(dòng)，內(nèi)座圈與一個(gè)突出在變換桿上的偏心軸相連，變換桿由4WS轉(zhuǎn)換器中的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，繞其旋轉(zhuǎn)中心，可正、反向運(yùn)動(dòng)，并使偏心軸可在轉(zhuǎn)向樞軸內(nèi)上、下旋轉(zhuǎn)55°。當(dāng)偏心軸的前端與轉(zhuǎn)向軸左右旋轉(zhuǎn)中心一致時(shí)，使轉(zhuǎn)向樞軸左右傾斜，變換桿完全不動(dòng)，此時(shí)后輪處于中間位置。當(dāng)偏心軸的前端位于轉(zhuǎn)向樞軸旋轉(zhuǎn)中心上方或下方，并有一定的偏距時(shí)，轉(zhuǎn)向樞軸的左右傾斜就會(huì)使變換桿產(chǎn)生較大的位移量。當(dāng)偏心軸的前端處于轉(zhuǎn)向樞軸的上方，則后輪相對(duì)前輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)；若偏心軸的前端處于轉(zhuǎn)向樞軸的下方，則后輪相對(duì)前輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)。2）4WS變換器四輪轉(zhuǎn)向汽車的變換器結(jié)構(gòu)由主電動(dòng)機(jī)與輔助電動(dòng)機(jī)組成的驅(qū)動(dòng)部分，行星齒輪組成的減速部分和使變換桿轉(zhuǎn)動(dòng)的蝸桿所構(gòu)成。一般情況下，主電動(dòng)機(jī)工作，輔助電動(dòng)機(jī)不工作。輔助電動(dòng)機(jī)的輸出軸與行星齒輪機(jī)構(gòu)中的太陽(yáng)輪相連，主電動(dòng)機(jī)輸出軸與行星齒輪相連，而行星齒輪機(jī)構(gòu)中的齒圈就成為變換器的輸出軸。平時(shí)，太陽(yáng)輪固定，與主電動(dòng)機(jī)相連的行星齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，亦即，行星齒輪一邊圍繞太陽(yáng)輪公轉(zhuǎn)，一邊自轉(zhuǎn)。同時(shí)帶動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向變換器輸出軸的齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)。

4WS變換器結(jié)構(gòu)1—偏心軸2—輔助電動(dòng)機(jī)3—4WS變換器4—主電動(dòng)機(jī)5—4WS變換器輸出軸6—連接桿7—蝸輪8—轉(zhuǎn)角比檢測(cè)用齒輪3）車速傳感器4WS電子控制裝置根據(jù)車速傳感器檢測(cè)到的車速去控制后輪轉(zhuǎn)向角和相位。汽車中通常所使用的車速傳感器與車速表傳感器和ABS控制系統(tǒng)中所提及的的車速傳感器相同。4）轉(zhuǎn)角比傳感器轉(zhuǎn)角比傳感器安裝在執(zhí)行器上,轉(zhuǎn)角比傳感器采用一只可變電阻，如圖6-29所示。通過(guò)檢測(cè)轉(zhuǎn)角比傳感器輸出的電壓值，可指明執(zhí)行器的狀態(tài)和轉(zhuǎn)向情況、轉(zhuǎn)向比例以及根據(jù)前輪轉(zhuǎn)向情況所得到的后輪最大偏轉(zhuǎn)量。

（2）4WS控制原理

1)轉(zhuǎn)角比控制根據(jù)行駛車速控制主電動(dòng)機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)角的控制。駕駛員可使用四輪轉(zhuǎn)向模式切換開(kāi)關(guān)，選擇“NORMAL”或“SPORT”模式。(a)轉(zhuǎn)角量控制圖(b)轉(zhuǎn)角比傳感器特性

2）兩輪轉(zhuǎn)向選擇功能當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)向選擇開(kāi)關(guān)設(shè)定在ON，且變速器被掛人倒檔位置時(shí)，后輪轉(zhuǎn)向量就被設(shè)置為零。3）故障診斷控制當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生異常情況時(shí)，防誤操作控制會(huì)進(jìn)行如下的處理：使駕駛室內(nèi)的“四輪轉(zhuǎn)向警示燈”點(diǎn)亮，告知駕駛員已出現(xiàn)異常情況，同時(shí)，將發(fā)生異常情況的部位存儲(chǔ)到電子控制裝置中。①主電動(dòng)機(jī)異常：此時(shí)，驅(qū)動(dòng)輔助電動(dòng)機(jī)，僅利用轉(zhuǎn)角控制圖中“NORMAL”模式的同向轉(zhuǎn)向部分，進(jìn)行與車速相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角比控制。②車速傳感器異常：使用SPl、SP2中輸出的較高車速值，通過(guò)主電動(dòng)機(jī)僅進(jìn)行同向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)角比控制。③轉(zhuǎn)角比傳感器異常：利用輔助電動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)到同方向的最大值，然后，中止其后的控制，若此時(shí)輔助電動(dòng)機(jī)異常，則用主電動(dòng)機(jī)完成上述工作。④電子控制裝置異常：利用輔助電動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)到同方向最大值，然后停止其后的控制，此時(shí)要避免出現(xiàn)反方向轉(zhuǎn)向。

3.橫擺角速度比例控制4WS橫向偏轉(zhuǎn)角比例控制四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)附加橫向擺動(dòng)率反饋控制，利用橫向擺動(dòng)率傳感器檢測(cè)車輛轉(zhuǎn)向，抵消這一拐彎力以控制后輪轉(zhuǎn)向，使汽車能主動(dòng)適應(yīng)行駛中橫向擺動(dòng)率的變化，確保車輛行駛的穩(wěn)定性。（1）系統(tǒng)組成1）前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

2）后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

（2）控制形式1）大轉(zhuǎn)角控制(機(jī)械式轉(zhuǎn)角控制)

2）小轉(zhuǎn)角控制(電動(dòng)轉(zhuǎn)角控制)

1．安全、整潔的汽車維修車間或模擬汽車維修車間。2．齊備的消防用具及個(gè)人防護(hù)用具。3．汽車維修舉升機(jī)、汽車電腦診斷儀及各種常用工具。4．帶電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向的車輛。5．四輪定位儀。6．電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向檢修專用工具。

8.3能力訓(xùn)練

8.3.1訓(xùn)練環(huán)境條件要求1.豐田轎車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的故障診斷與檢修（1）電子控制系統(tǒng)的故障排除1)電子控制系統(tǒng)常見(jiàn)故障現(xiàn)象。①怠速或低速行駛時(shí)轉(zhuǎn)向困難。②高速行駛時(shí)轉(zhuǎn)向太靈敏。

8.3能力訓(xùn)練

8.3.2能力訓(xùn)練任務(wù)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向電子控制系統(tǒng)ECU連接器2）初步檢查。①檢查輪胎氣壓。②檢查懸架與轉(zhuǎn)向連接件之間潤(rùn)滑。③檢查前輪定位。④檢查轉(zhuǎn)向系統(tǒng)接頭及懸架臂球接頭。⑤檢查轉(zhuǎn)向柱管是否彎曲。⑥檢查是否所有接頭均牢固可靠。⑦檢查動(dòng)力轉(zhuǎn)向泵液壓。

3）故障診斷流程圖。（2）電子控制部件的檢查1）電磁閥的檢查。①拆下電磁閥連接器。②測(cè)量電磁閥端子SOL+與SOL-之間的電阻，電阻值為6.0～11.0Ω。③接上電磁閥連接器。④從齒輪座上拆下電磁閥。⑤將蓄電池正極接電磁閥端子SOL+，將電池負(fù)極接電磁閥端子SOL-，電磁閥的針閥應(yīng)縮進(jìn)大約2mm；否則，更換電磁閥。⑥安裝電磁閥。⑦動(dòng)力轉(zhuǎn)向管路放氣。

2）動(dòng)力轉(zhuǎn)向ECU的檢查。①支起汽車。②拆下手袋箱(注意不要拔出ECU的連接器)。③起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。④發(fā)動(dòng)機(jī)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)，用萬(wàn)用表測(cè)量ECU的端子SOL-與GND之間的電壓。掛上檔使車速達(dá)到60km／h，再測(cè)量ECU的端子GND和SOL-之間的電壓。標(biāo)準(zhǔn)電壓為0．07～0．22V；否則，更換ECU。⑤裝回手袋箱。⑥放下汽車。

2.三菱微犁汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的故障診斷與檢修（1）電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)診斷1)EPS警告燈的檢查。系統(tǒng)正常狀態(tài)，打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(ON)，EPS指示點(diǎn)亮，發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)后指示燈熄滅。如果打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)指示燈不亮，應(yīng)檢查燈泡是否損壞、熔絲和配線是否斷路；如果發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)后，指示燈仍亮，應(yīng)考慮系統(tǒng)是否處于失效保護(hù)狀態(tài)(只有常規(guī)轉(zhuǎn)向工作，無(wú)轉(zhuǎn)向助力)，然后進(jìn)行自診斷操作。

2）EPS自診斷操作。將萬(wàn)用表直流電壓檔的正極探針接診斷插座的2號(hào)端子，負(fù)極探針接地。打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)(ON)，觀察萬(wàn)用表指針的擺動(dòng)，讀取故障碼。如果有多個(gè)故障碼，故障碼將由小到大順序顯示。

自診斷插接器故障碼輸出波形（2）電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障碼分析。1）故障碼41的檢查：①起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，不轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，觀察故障碼是否再次出現(xiàn)。如果再現(xiàn)，則按照故障碼表檢查有關(guān)部件；否則按下述第④項(xiàng)檢查。②拆下電動(dòng)機(jī)配線連接器，用萬(wàn)用表測(cè)量電動(dòng)機(jī)的兩接線端子之間和端子與接地(外殼)之間的電阻，檢查其導(dǎo)通狀態(tài)。正常情況下，電動(dòng)機(jī)兩接線端子之間應(yīng)導(dǎo)通，若不導(dǎo)通，則表明內(nèi)部斷路；電動(dòng)機(jī)接線端子與接地(外殼)之間應(yīng)不導(dǎo)通；否則，表明兩接線端子與外殼之間短路。③若電動(dòng)機(jī)及其接線端子均正常，應(yīng)檢查轉(zhuǎn)向器總成到ECU之間的配線是否良好(用手晃動(dòng)配線連接器，檢查是否松動(dòng))，若配線正常，則表明ECU不良。④檢查導(dǎo)線無(wú)異常時(shí)，進(jìn)行行駛試驗(yàn)。若故障碼不再現(xiàn)，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，檢查電動(dòng)機(jī)的工作狀態(tài)。

2)故障碼42的檢查：①起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，用1rad／s以下的速度轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤觀察故障碼是否再現(xiàn)，如果不再現(xiàn)，按(3)中所述檢查配線。無(wú)異常時(shí)，通過(guò)行駛進(jìn)行再現(xiàn)試驗(yàn)。②通過(guò)診斷，若故障碼42再現(xiàn)，而且又發(fā)生故障碼11、l3時(shí)，可考慮是由轉(zhuǎn)角傳感器的配線或者轉(zhuǎn)向機(jī)總成異常造成的。3)故障碼43的檢查：起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，不轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，檢查故障碼是否再現(xiàn)。如果再現(xiàn)，則表示ECU不良；否則，試轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，若此時(shí)故障碼再現(xiàn)，應(yīng)檢查配線。4)故障碼44的檢查：起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，不轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤觀察