簡易機器人制作89759課件

自動化制造系統(tǒng)——第10組：wzhl什么是機器人？

我國科學(xué)家對機器人的定義是：機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。what?機器人制作!!!

機器人制作是一個基于計算機技術(shù)，并將機械、電子、控制等技術(shù)與信息技術(shù)的應(yīng)用有機組合的綜合應(yīng)用實踐。它充分體現(xiàn)技術(shù)世界的奧妙與神奇，實踐性強、挑戰(zhàn)性大、涉及面廣。

我們從最簡單的機器人說起：簡單的機器人只要實現(xiàn)一些動作,不需要能夠進行智能思考.一般來說制作過程需要以下幾步:

（以避障小車為例）1.明確機器人的功能首先確定機器人要實現(xiàn)什么功能即制作的目的：可以避障的小車然后收集信息資料進行可行性分析現(xiàn)在有紅外測距傳感器、超聲波傳感器等可以實現(xiàn)避障?？尚?/p>

要實現(xiàn)的功能：紅外避障功能實現(xiàn)示意圖電機驅(qū)動80C51紅外發(fā)射M紅外接收2.設(shè)計機器人的動作

設(shè)計機器人可以通過哪些動作來實現(xiàn)響應(yīng)的功能

本項目機器人采用三輪傳動結(jié)構(gòu)：前面左右兩邊的兩個輪子是主動輪，各接一個電機作為動力；后輪是從動輪，起到平衡的作用。

我的機器人如何轉(zhuǎn)向？雙車輪轉(zhuǎn)向的實現(xiàn)，使一個輪子不動，另一個轉(zhuǎn)動一定時間轉(zhuǎn)動對應(yīng)角度，或者一個正轉(zhuǎn)另一個反轉(zhuǎn)一定時間，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。Myrobot:"Soeasy!"動作示意圖前行后退左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)前行后退左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)

工具與材料：必備組件：電機、單片機、車輪、底座、紅外傳感器、電線若干、PVC線槽、基礎(chǔ)平臺小車、撥動開關(guān)、螺絲、排針等工具：螺絲刀，手鉗，單片機編程器，鉆孔器等部分工具與材料：材料列表TochooseProgram1orProgram2?避障方案選擇：Program1：采用超聲波避障。超聲波受環(huán)境影響較大，電路復(fù)雜，而且地面對超聲波的反射，會影響系統(tǒng)對障礙物的判斷。Program2：采用紅外線避障。外界對紅外信號的干擾比較小，且易于實現(xiàn)，價格也比較便宜，故采用Program2。5.調(diào)試

對機器人進行調(diào)試，修改，完善。每一件產(chǎn)品的生產(chǎn)完成后都要對其各項性能指標(biāo)進行測試和調(diào)試，在本設(shè)計制作完成后，對其轉(zhuǎn)彎和檢測障礙的距離進行了調(diào)試和測試。

首先，小車的轉(zhuǎn)彎時間。根據(jù)不同的路面，小車轉(zhuǎn)過90°彎時所用的轉(zhuǎn)彎時間各不相同，在光滑的路面上轉(zhuǎn)彎的時間是0.4s左右，在粗糙的路面則需要0.6s左右的時間，所以經(jīng)過綜合考慮后，把小車的轉(zhuǎn)彎時間調(diào)整為0.5s，使小車在行駛過程中能夠做到最佳的運行狀態(tài)。經(jīng)試驗當(dāng)在車體前方放置白色物體時，小車距離障礙物20cm左右就能避障；當(dāng)在車體前方放置深色物體時，小車距離障礙物10cm左右才能避障。綜合考慮決定把紅外線發(fā)射強度適當(dāng)提高，使得小車在遇到深色物體時離障礙20CM左右就能避障。以便小汽車能夠很好的避障。調(diào)節(jié)紅外線發(fā)射電路中RW的阻值可以調(diào)節(jié)紅外線的發(fā)射強度，以此來調(diào)節(jié)避障的距離。遵循的原則1.kiss（keepitsimplestupid）簡單直接。2.一切從實際出發(fā)，經(jīng)濟優(yōu)化。3.不斷改善，力求創(chuàng)新。4.模塊化的開發(fā)思想5.親自動手實踐三要素

機器人的三個主要部分:

（1）底盤電機——執(zhí)行器部分

（2）模組PLC——控制器部分

（3）載荷接口——傳感器部分還要有的三部分：電源模塊-——能量Powersupplymodule機械系統(tǒng)——硬件Mechanicalsystems軟件程序——軟件Softwareprogram現(xiàn)在我們可以知道要制作好機器人必須掌握的課程有：電氣控制與PLC、機器人基礎(chǔ)、電機學(xué)、控制工程基礎(chǔ)、機械設(shè)計及制造、測試技術(shù)、微機原理與接口技術(shù)、信號與系統(tǒng)、機電一體化系統(tǒng)設(shè)計等。我掌握了多少？傳感器不可缺少，它是機器人的感覺器官。下面介紹幾種常用傳感器：常用的碰撞檢測傳感器碰撞檢測傳感器又叫碰撞開關(guān)：電路常開，碰到障礙物后連通，可以用來檢測機器人是否發(fā)生碰撞。常用的紅外測距傳感器紅外測距傳感器：紅外測距傳感器利用紅外信號遇到障礙物距離的不同反射的強度也不同的原理，進行障礙物遠(yuǎn)近的檢測。紅外測距傳感器具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射特定頻率的紅外信號，接收管接收這種頻率的紅外信號。常用的電子指南針傳感器電子指南針傳感器：利用磁場傳感芯片制成，將地磁信號轉(zhuǎn)化為電信號輸出，用于定位系統(tǒng)，精度高、穩(wěn)定性好。常用的光敏電阻傳感器光敏電阻：光敏電阻器是利用半導(dǎo)體的光電效應(yīng)制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器；入射光強，電阻減小，入射光弱，電阻增大。光敏電阻器一般用于光的測量、