搬運機器人期末考試論文

.搬運機器人調(diào)研論文學(xué)院：機工程學(xué)院專業(yè)：機一體化班級：學(xué)號:學(xué)生姓名12月20日

.摘過關(guān)詞

物體連惡

.目...........................................................................................................................411引..............................................................................................................................412工業(yè)機述..........................................................................................................513搬運機類......................................................................................................6131機....................................................................................6132物人................................................................................................714研究意性......................................................................................................8析.........................................................................1021國外研狀............................................................................................................1022國內(nèi)研狀............................................................................................................11.................................................................................1431自動柔............................................................................311現(xiàn)局..........................................................................................................312功述..........................................................................................................3133DL視覺支..................................................................................................1632物料搬人........................................................................................................22321執(zhí)構(gòu)..........................................................................................................322驅(qū)構(gòu)..........................................................................................................323控統(tǒng)...........................................................................................................................................................................................34.........................................................................................................................36：.....................................................................................................................................36獻.................................................................................................................................37

.第章

緒11引言子技術(shù)和機器現(xiàn)代使極大地促進了機器人研究水現(xiàn)在科學(xué)家們?yōu)榱藵M足不機在生搬運機，Versatran和兩種機器人首次用于搬是指從一個加工位置移運愈超過限度的必須

.并其中所12工業(yè)機器人述細加中并融合

.建模它既可以接受人類指揮又可他是在電子機然而機就屬13搬運機器人種131床下搬機人批直角坐標包括數(shù)控在用

.24小時根們通常就是一個水平運動Z軸手爪的類型根據(jù)加工可選用或是多臺機但它不而且132料運器械手的發(fā)其一它能部分的代替人工操其

.因而受到很多國家的重壓應(yīng)用的更為廣泛在我國近幾年適用范圍比較廣“程序適應(yīng)所14研究意義與要業(yè)機器人國外汽車行業(yè)電業(yè)機推戰(zhàn)國際IEEE的4年

.并在把遠距作業(yè)型府2007年本2050年工到擁按照于10個勞動力萬15%于70年代：；9020多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。目些關(guān)鍵技備5個素5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market

.所以我國工業(yè)機器人起步第章

搬機人內(nèi)研現(xiàn)分21國外研究現(xiàn)模KUKA公司將加大大提高了RV減速器及交流伺服電機，使機器實現(xiàn)本FANUC等公6

.制至在激光視大本FANUC典ABB德國公司的最新機器人控Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機器使機器人到522國內(nèi)研究現(xiàn)

.破10億在3000臺20，其人(業(yè)行業(yè)集中度30%美國瑞典德意大利等20出口量為100臺0.2億主要目前由汽國七五”期間，研制出了噴弧焊和搬運機1986年智能機器人主題跟蹤世界機器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過成

.從國國的工業(yè)裝配并為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定如交直流在機器CPU主控計算在機AVG、壁面爬為底6000m的整體價格

.第章

搬機人關(guān)技分31自動柔性機上料運器311場局312能述15臺1臺1并有定位1個長,最1.5米秒,FANUC伺服電機驅(qū)動

.響應(yīng)速度快、直線軸51臺2臺上4個2D攝像頭完成視覺數(shù)據(jù)采集視覺系統(tǒng)作為待加工工件準確省去

.由于待加工工件為毛坯件機器甚至工件上料時的平3133DL視覺支5實現(xiàn)隨時對該機用人機界Q系PLC并使用工業(yè)現(xiàn)場總線實現(xiàn)系統(tǒng)中實時安全套

.實用性強等顯著特點和優(yōu)在各個加工領(lǐng)域具有速度快就是利用器

.與機床進終完成機床的上下料。產(chǎn)能但是隨著社修不便且使不能滿足大柔性較高且可靠性高結(jié)。FANUC對工件進行視

.實現(xiàn)在該待加工工FANUC2DV視覺2厘米以及視教軟件PR[]

.有多種工2DV現(xiàn)多視覺定位3DL視覺于加對于此種情況況在沒有3D統(tǒng)時完教

.軟件、W、中PR[]補償?shù)匠跏忌狭衔恢脭z像頭（

.個毛雖然有2DV下機器導(dǎo)致使強硬貼合工件爪0.01毫米0.01此時機機床夾具夾緊器人通過軟浮動移動至上料位置，32物料搬運機人321行構(gòu)

.一般（多為回也可（主要用于2-2圖圖2-2的機部

.些動

因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況本次設(shè)計的搬運機器人的腕

動在0~圖2-3所示

圖由于腕部裝在手臂的末端所當回轉(zhuǎn)液

.帶如果改變手（如67mm/s；回轉(zhuǎn)0~180

在圓柱坐標式結(jié)構(gòu)中手縮式臂部部和

.322動構(gòu)根據(jù)動力源的不同工動。323制統(tǒng)氣還要其中機械手水;慮到機械對這種混的統(tǒng)作示，采用日

.型PLC(16、出型::13.5Nm;額定電流4.2A。直接必須為此與BS110三相混等角30000步/了確保步進電機控制的穩(wěn)定性與FX2N系列元FX2N-1PG元2]控及FROM/TO對1PG進行向1PG由1PG通過向沖現(xiàn)PLC對步進電機性的FPRP的DR-和PU-端的DOG端為確定步通24V度(爬行度轉(zhuǎn)動便于PG0PG0+和PG0-為步進電個5V電源，正PG0+，KPG0-相連。當步在DOG通過發(fā)PG0+和PG0-通5V電源

.1PG#27個寄為PLC國Festo要由坐SPC200和伺服定位等裝置組2的控制系統(tǒng)硬件接線中，中SPC200的DIO數(shù)量I/O模線3]制令式Y(jié)6位面SPC200又通過定位任務(wù)完成信到PLC的輸端X12，于PLC的程序用于通過在PLC的進而實現(xiàn)氣統(tǒng)PLC程序設(shè)計與1PG過FROM/TO指令進行，1PG控制下，步進電機的運行狀態(tài)則由圖3所示的部分步進電機初始化程序中其M0～M15的操制1PG，PLC還

.從1PG的““BFM#27”和“BFM#26便按設(shè)計要求同類型工件每4的4各Tab4-1manipulatortransmissionsysteminputandpointdistributionlist名

稱

輸（輸出）名

稱

輸（輸出）名稱

輸（輸出）啟動X0下限位X1夾緊工件X2上限位X3底座正傳X4手腕正轉(zhuǎn)X5伸出限位X6手爪松開X7

縮回限位X11手腕反轉(zhuǎn)X13底座反轉(zhuǎn)X10下降Y1夾緊Y2上升Y3底座正轉(zhuǎn)Y4

手腕正轉(zhuǎn)Y5小臂伸出Y6松開Y7小臂縮回Y0手腕反轉(zhuǎn)Y10底座反轉(zhuǎn)Y11停止X12eq\o\ac(○,2)使

.于PLC遠搬運圖4-1圖eq\o\ac(○,3)eq\o\ac(○,)PLC的選擇它/可靠性高體積小特別是易于控制、

.I/O點數(shù)的機為為120點10-12PLC的PLC1N-40出圖圖eq\o\ac(○,4)eq\o\ac(○,)

.

.eq\o\ac(○,5)

.eq\o\ac(○,6)綜合前述的步進電機和氣動伺服控制技術(shù)，,PLC程序，該程序表:機械待步進電機然后～Y0)控子I0.2～I0.0)的了PLC對氣動伺服當氣,夾緊工件。后續(xù)的搬運和放置工件的控制程序原理第章

搬機人未發(fā)趨1012圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標準

.3研非正45