機(jī)電一體化技術(shù)（九）

袁中凡主編李彬彬陳爽副主編冼進(jìn)審郵箱：china_54@機(jī)電一體化技術(shù)

第九章機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)知識(shí)點(diǎn)：機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程模糊洗衣機(jī)設(shè)計(jì)變頻空調(diào)器設(shè)計(jì)GPS智能交通指揮系統(tǒng)設(shè)計(jì)本章導(dǎo)讀

機(jī)電—體化技術(shù)從系統(tǒng)工程觀點(diǎn)出發(fā)，應(yīng)用機(jī)械、微電子技術(shù)等有關(guān)技術(shù)，使機(jī)械、電子有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)或產(chǎn)品整體最優(yōu)的綜合性技術(shù)。機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)是按機(jī)電一體化思想、原理和方法進(jìn)行的機(jī)電一體化產(chǎn)品設(shè)計(jì)，它是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，需要綜合應(yīng)用各項(xiàng)共性關(guān)鍵技術(shù)才能完成。9.1機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路與開發(fā)過程機(jī)電一體化是一門綜合技術(shù)，是一項(xiàng)多級(jí)別、多單元組成的系統(tǒng)工程。機(jī)電一體化系統(tǒng)所包容的設(shè)計(jì)與開發(fā)范圍是非常廣泛的。給定機(jī)電一體化系統(tǒng)(產(chǎn)品)目的功能與規(guī)格后，機(jī)電一體化技術(shù)人員利用機(jī)電一體化技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)、制造的整個(gè)過程為機(jī)電一體化工程。9.1.1機(jī)電一體化系統(tǒng)分析一般來講，機(jī)電一體化系統(tǒng)分析應(yīng)包括以下內(nèi)容。一、可行性論證、準(zhǔn)備技術(shù)資料1）了解企業(yè)現(xiàn)狀與系統(tǒng)開發(fā)的內(nèi)外環(huán)境，收集國(guó)內(nèi)外有關(guān)技術(shù)資料，包括現(xiàn)有同類產(chǎn)品的資料、相關(guān)的理論研究成果和先進(jìn)技術(shù)資料等。2）了解所設(shè)計(jì)產(chǎn)品的使用要求和開發(fā)目標(biāo)，包括功能、性能等方面的要求。3）了解生產(chǎn)單位的設(shè)備條件、工藝手段、生產(chǎn)基礎(chǔ)等，能為產(chǎn)品開發(fā)提供的技術(shù)支持、物質(zhì)支持，作為研究具體結(jié)構(gòu)方案的重要依據(jù)。二、根據(jù)目的功能確定產(chǎn)品規(guī)格、性能指標(biāo)1）功能性指標(biāo)包括運(yùn)動(dòng)參數(shù)、動(dòng)力參數(shù)、尺寸參數(shù)、品質(zhì)指標(biāo)等。2）經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)包括成本指標(biāo)、工藝性指標(biāo)、標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)、美學(xué)指標(biāo)等。3）安全性指標(biāo)包括可靠性指標(biāo)、操作指標(biāo)、自身保護(hù)指標(biāo)和人員安全指標(biāo)等。三、擬定總體方案1）方案設(shè)計(jì)選擇設(shè)計(jì)原則、設(shè)計(jì)原理，進(jìn)行總體方案的初步設(shè)計(jì)。2）系統(tǒng)性能指標(biāo)分析依據(jù)所掌握的技術(shù)資料以及以往的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，找出設(shè)計(jì)難點(diǎn)及特征指標(biāo)。3）系統(tǒng)分解，預(yù)選各環(huán)節(jié)結(jié)構(gòu)在性能指標(biāo)分析的基礎(chǔ)上，初步選出多種實(shí)現(xiàn)各環(huán)節(jié)功能和滿足性能要求的可行的結(jié)構(gòu)方案。4）整體評(píng)價(jià)選定一個(gè)或幾個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)，求出各方案的評(píng)價(jià)指標(biāo)值并進(jìn)行比較和評(píng)價(jià)，從中選出最優(yōu)者作為擬定的總體方案。9.1.2機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則1）機(jī)電互補(bǔ)原則綜合考慮機(jī)械技術(shù)和電子技術(shù)各自的特點(diǎn)，達(dá)到優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。從機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)、硬件技術(shù)和軟件技術(shù)四個(gè)方面權(quán)衡經(jīng)濟(jì)和技術(shù)上的利弊得失，選擇最佳方案。2）功能優(yōu)化原則主要指在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，要抓住用戶最關(guān)心的技術(shù)指標(biāo)，特別是系統(tǒng)的可靠性、實(shí)用性、經(jīng)濟(jì)性等。3）自動(dòng)化、省力化原則高精度、高效率、高可靠化是機(jī)電一體化系統(tǒng)的重要指標(biāo)，因此要求系統(tǒng)在運(yùn)行過程中,最大限度地減少人的干預(yù)，降低人的體力和智力勞動(dòng)強(qiáng)度，盡可能排除人為的不利因素的影響。4）效益最大原則要在滿足用戶的目的功能和適當(dāng)?shù)氖褂脡勖那疤嵯?，最大限度地降低成本?）開放性原則以一組標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范或約定的原則來統(tǒng)一系統(tǒng)的接口、通信和與外部的使系統(tǒng)能容納不同廠家制造的設(shè)備及軟件產(chǎn)品。9.1.3機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程一、機(jī)電一體化產(chǎn)品基本開發(fā)工程路線二、機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)具體可分為以下幾個(gè)步驟：1．市場(chǎng)調(diào)查與預(yù)測(cè)市場(chǎng)調(diào)查與預(yù)測(cè)是產(chǎn)品開發(fā)成敗的關(guān)鍵性一步。市場(chǎng)調(diào)查就是運(yùn)用科學(xué)方法。系統(tǒng)地全面地收集有關(guān)市場(chǎng)需求和營(yíng)銷方面的情況和資料，分析研究產(chǎn)品在供需雙方之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的狀況和趨勢(shì)。2．構(gòu)思比較構(gòu)思就是創(chuàng)新，技術(shù)轉(zhuǎn)移就是突破。一個(gè)好的產(chǎn)品構(gòu)思，不僅能帶來技術(shù)上的創(chuàng)新，功能上的突破，還能帶來制造過程的簡(jiǎn)化，使用的方便，以及經(jīng)濟(jì)上的高效益。因此，機(jī)電一體化產(chǎn)品設(shè)計(jì)應(yīng)鼓勵(lì)創(chuàng)新，充分發(fā)揮創(chuàng)造能力和聰明才智來構(gòu)思和創(chuàng)造新的方案3．方案評(píng)價(jià)對(duì)各種構(gòu)思和多種方案進(jìn)行篩選，選擇較好的可行方案進(jìn)行分析組合和概述評(píng)價(jià)，從中再選幾個(gè)方案。按機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)評(píng)價(jià)原則和評(píng)價(jià)方法，進(jìn)行深入的綜合分析評(píng)價(jià)，最后確定實(shí)施方案。4．根據(jù)目的功能確定產(chǎn)品規(guī)格、性能指標(biāo)1）基本性能指標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)：用來表征機(jī)器工作運(yùn)動(dòng)的軌跡、行程、方向和起、止點(diǎn)位置正確性的指標(biāo)，如速度、加速度、轉(zhuǎn)速、調(diào)速范圍等。動(dòng)力參數(shù)：用來表征機(jī)器輸出動(dòng)力大小的指標(biāo)，如力、力矩和功率等。品質(zhì)指標(biāo)：用來表征運(yùn)動(dòng)參數(shù)和動(dòng)力參數(shù)品質(zhì)的指標(biāo)2）工藝性指標(biāo)對(duì)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)提出的方便制造和維修的要求，要做到容易制造和便于維修。3）“人－機(jī)工程學(xué)”指標(biāo)考慮人和機(jī)器的關(guān)系，針對(duì)人類在生產(chǎn)和生活中所表現(xiàn)出來的衛(wèi)生、體形、生理和心理學(xué)等對(duì)產(chǎn)品提出的綜合性要求。4）美學(xué)指標(biāo)對(duì)產(chǎn)品的外部性質(zhì)，如儀容、風(fēng)格、勻稱、和諧、色澤以及與外部環(huán)境的協(xié)調(diào)等方面提出的要求。5）標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)即組成產(chǎn)品的元、部件的標(biāo)準(zhǔn)化程度。6）可靠性和安全性參數(shù)各種可靠性指標(biāo)、強(qiáng)度、剛度、電壓值電流的極限值和額定等。5．詳細(xì)設(shè)計(jì)1）系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)包括人一機(jī)系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)，對(duì)象作業(yè)的流程系統(tǒng)。2）系統(tǒng)功能部件、功能要素的劃分及設(shè)計(jì)以各構(gòu)成要素及要素之間的接口為基礎(chǔ)來劃分功能部件或功能子系統(tǒng)，也可以按運(yùn)動(dòng)的自由度劃分成若干個(gè)功能子系統(tǒng)，再按子系統(tǒng)劃分功能部件。。3）機(jī)械本體及工具設(shè)計(jì)包括現(xiàn)有設(shè)備的利用與改造部分設(shè)計(jì)，新設(shè)計(jì)產(chǎn)品的詳細(xì)設(shè)計(jì)方案和工程圖設(shè)計(jì)，對(duì)象的加工相關(guān)性設(shè)計(jì)(精度、基準(zhǔn)部位等)。4）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括標(biāo)準(zhǔn)及擴(kuò)展方案的討論，機(jī)器控制的順序與方法的確定，接口設(shè)計(jì)。5）程序設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及接口技術(shù)方案進(jìn)行程序編制和調(diào)試。6）后備系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括故障預(yù)測(cè)及修復(fù)方法設(shè)計(jì)，控制對(duì)策和準(zhǔn)備工作的設(shè)計(jì)。7）完成詳細(xì)設(shè)計(jì)書及制造圖樣包括整體構(gòu)成、各模塊及局部的設(shè)計(jì)說明書。8）產(chǎn)品出廠致使用文件的設(shè)計(jì)包括用戶使用說明書，調(diào)整維護(hù)說明書驗(yàn)證書，出廠檢驗(yàn)證書，教育訓(xùn)練計(jì)劃等。6．綜合評(píng)價(jià)對(duì)機(jī)電一體化系統(tǒng)的綜合評(píng)價(jià)主要是對(duì)其實(shí)現(xiàn)目的功能的性能、結(jié)構(gòu)進(jìn)行評(píng)價(jià)。7．可靠性復(fù)查機(jī)電一體化系統(tǒng)既可能產(chǎn)生電子電路故障、軟件故障，又可能產(chǎn)生機(jī)械故障，受到電噪聲的干擾，因此．可靠性問題顯得格外交出。在產(chǎn)品設(shè)計(jì)初步完成之后，還需要進(jìn)行可靠性復(fù)查和分析，以便發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)改進(jìn)。8．試制與調(diào)試樣機(jī)試制是檢驗(yàn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的制造可行性的重要階段，并通過樣機(jī)調(diào)試來驗(yàn)證各項(xiàng)性能指標(biāo)是否符合設(shè)計(jì)要求。系統(tǒng)調(diào)試包括硬件調(diào)試、軟件調(diào)試、模擬調(diào)試和現(xiàn)場(chǎng)試運(yùn)行等幾方面。硬件調(diào)試和軟件調(diào)試為基本調(diào)試；模擬調(diào)試是檢查硬件和軟件的整體性能，為現(xiàn)場(chǎng)試運(yùn)行做準(zhǔn)備；現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試是對(duì)全系統(tǒng)的實(shí)際考驗(yàn)與檢查。9．系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的質(zhì)量控制1）質(zhì)量目標(biāo)管理2）實(shí)行可靠性設(shè)計(jì)3）進(jìn)行質(zhì)量評(píng)審4）加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)化與工藝審查。5）建立設(shè)計(jì)質(zhì)量責(zé)任制。6）建立質(zhì)量保證體系10．制造工程質(zhì)量管理1）元器件的篩選2）應(yīng)力篩選3）老化處理4）產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量檢驗(yàn)9.2機(jī)電一體化產(chǎn)品開發(fā)實(shí)例及應(yīng)用9.2.1模糊控制洗衣機(jī)設(shè)計(jì)模糊洗衣機(jī)是一種智能型的洗衣機(jī)，它和傳統(tǒng)的洗衣機(jī)相比，是一種全新的家用電器。傳統(tǒng)的全自動(dòng)洗衣機(jī)有兩種，一種是機(jī)械控制式，一種是單片機(jī)控制式。一、模糊控制洗衣機(jī)系統(tǒng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)用MC6805R3控制的模糊洗衣機(jī)和傳統(tǒng)的洗衣機(jī)有很大的區(qū)別，它能自動(dòng)識(shí)別衣質(zhì)、衣量、自動(dòng)識(shí)別骯臟程度，自動(dòng)決定水量、自動(dòng)投入恰當(dāng)?shù)南礈靹瑥亩孔詣?dòng)地完成整個(gè)洗滌過程。由于洗滌程序是通過模糊推理而決定的，故有著極高的洗滌效能。圖9-2單片機(jī)控制的邏輯結(jié)構(gòu)1）電源電路電源電路由變壓器TF、橋式整流器、濾波電容和集成穩(wěn)壓電路7805組成。2）洗衣機(jī)狀態(tài)檢測(cè)電路狀態(tài)檢測(cè)電路一共有7個(gè)。3）顯示電路4）輸出控制電路輸出控制電路由觸發(fā)電路和相應(yīng)的雙向晶間管組成；控制電路一共有5路。二、模糊洗衣機(jī)的物理量檢測(cè)方法1．渾濁度的檢測(cè)衣物的臟污程度、骯臟性質(zhì)和洗凈程度等都需要檢測(cè)，以便進(jìn)行工作過程的整定和控制。渾濁度的檢測(cè)是采用紅外光電傳感器來完成的。利用紅外線在水中的透光率和時(shí)間的關(guān)系，通過模糊推理，以得出檢測(cè)的結(jié)果，而這個(gè)結(jié)果就可以用于控制推理。圖9-3混濁度檢測(cè)原理圖9-4洗滌過程中透光度變化情況2．布量和布質(zhì)的檢測(cè)布量和布質(zhì)的檢測(cè)是在洗滌之前進(jìn)行的。在水位為一定的時(shí)候，布量和布質(zhì)的不同就會(huì)產(chǎn)生不同的布阻抗。通過給定一定的水位，然后在這個(gè)給定水位的條件下使方電機(jī)進(jìn)行間斷旋轉(zhuǎn)，則不同布阻抗就會(huì)使主電機(jī)制動(dòng)的性能不同，利用主電機(jī)在不同布阻抗時(shí)的制動(dòng)特性就可以推斷出布質(zhì)和布量。圖9-5布量與布阻抗關(guān)系曲線圖3．水溫檢測(cè)水溫檢測(cè)由溫度檢測(cè)器MTSl02執(zhí)行。由于MTSl02有線性度好，對(duì)溫度敏感等特點(diǎn)，故采用它對(duì)常溫檢測(cè)有較大的優(yōu)點(diǎn)。在電路中，采用兩個(gè)運(yùn)算放大器對(duì)MTSl02的輸出信號(hào)進(jìn)行處理，一個(gè)用于隔離阻抗，一個(gè)用信號(hào)放大。

三、模糊洗衣機(jī)的模糊推理在模糊洗衣機(jī)中，渾濁度、布質(zhì)、布量等都是通過對(duì)現(xiàn)行狀態(tài)的檢測(cè)，再通過模糊推理得出的。在模糊推理中，需要考慮推理的前件和后件，也即是推理的輸入條件和輸出結(jié)果，在模糊洗衣機(jī)中，主要是要考慮布質(zhì)、布量、水溫和骯臟程度這幾種條件，而從這些條件求取水位，洗滌時(shí)間和水流，漂洗方式和脫水時(shí)間等。圖9-6模糊洗衣機(jī)的模糊推理在洗滌劑濃度推理中，其規(guī)則如下：如果渾濁度高，則洗滌劑投入量大；如果渾濁度偏高，則沒滌劑投入量偏大；如果渾濁度低，則洗滌劑投入量??；在洗衣推理中，推理規(guī)則如下：如果布量少，布質(zhì)以化纖偏多，而且水溫高，則水流為特弱，洗滌時(shí)間特短；如果布量多，布質(zhì)以棉布偏多，而且水溫低，則把水流定為特弱，洗滌時(shí)間定為特長(zhǎng)。圖9-7水溫、布量和時(shí)間的模糊量9.2.3變頻空調(diào)器設(shè)計(jì)思路與開發(fā)過程20世紀(jì)90年代初，日本的家用電器生產(chǎn)企業(yè)將模糊控制理論和交頻凋速技術(shù)以及先進(jìn)的傳感器技術(shù)和微處理技術(shù)相結(jié)合。成功地開發(fā)小模糊控制變頻式空調(diào)器。一、變頻式空調(diào)控制器的結(jié)構(gòu)和主要功能1）控制器的結(jié)構(gòu)新型的變頻式模糊控制空調(diào)器實(shí)際上是一個(gè)多CPU控制系統(tǒng)，它主要包括三個(gè)部分：紅外遙控發(fā)射系統(tǒng)、室內(nèi)機(jī)組控制系統(tǒng)、室外機(jī)組控制系統(tǒng)。圖9-8室內(nèi)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖9-9室外系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖2）控制器的主要功能溫度控制定時(shí)控制制冷控制除濕控制制熱控制風(fēng)向控制風(fēng)速控制遙控／應(yīng)急控制狀態(tài)指示延時(shí)保護(hù)3）室內(nèi)紅外遙控系統(tǒng)設(shè)計(jì)紅外遙控發(fā)射器設(shè)有LCD指示和若干功能鍵，其中LCD可顯示設(shè)定溫度、定時(shí)方式和定時(shí)時(shí)間、風(fēng)機(jī)風(fēng)速指示、風(fēng)門工作方式、制冷／制熱方式、超靜／快速工作等，其中功能鍵有：電源開關(guān)溫度設(shè)置鍵定時(shí)方式鍵定時(shí)時(shí)間鍵工作方式鍵超靜／快速鍵風(fēng)門控制鍵風(fēng)速設(shè)定鍵4）室內(nèi)機(jī)組控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖9-10模糊控制空詞器室內(nèi)控制系統(tǒng)框圖圖9-11風(fēng)機(jī)移相控制電路圖9-12風(fēng)機(jī)的移相控制電壓波形(陰形部分)圖9-13過零檢測(cè)電路（2）室內(nèi)機(jī)組軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)空調(diào)器室內(nèi)機(jī)組軟件控制系統(tǒng)的子程序包括三個(gè)層次高層次有制冷子程序、除濕子程序、快速／超靜子程序、應(yīng)急控制子程序中間層次有風(fēng)機(jī)速度控制子程序、風(fēng)門步進(jìn)電機(jī)控制子程序、紅外遙控指令輸入捕捉中斷服務(wù)于程序、實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷服務(wù)子程序、IRQ外部中斷服務(wù)子程序最低層次有串行通信子程序、數(shù)據(jù)采集及濾波子程序、延時(shí)子程序、報(bào)警提示于程序、模糊推理機(jī)等。5）空調(diào)器室外機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1）變頻式熱泵型空調(diào)路的制冷系統(tǒng)空調(diào)器制冷運(yùn)行時(shí)，是根據(jù)蒸汽壓縮式制冷原理，來自室內(nèi)機(jī)蒸發(fā)器中的低壓氣體被壓縮機(jī)吸入并壓縮成高溫高壓氣體，經(jīng)室外熱交換器和軸流風(fēng)扇的作用下，被外界空氣冷凝成高壓液體．再經(jīng)電子膨脹閥節(jié)流后成為氣液購相共存物，并在蒸發(fā)器內(nèi)吸熱蒸發(fā)成低壓蒸氣，然后再被吸入壓縮機(jī)。

圖9-14變頻式熱泵型空調(diào)器制冷原理圖2）空調(diào)器室外機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求空調(diào)器壓縮機(jī)對(duì)控制系統(tǒng)的要求是，空調(diào)器開始運(yùn)行時(shí)，壓縮機(jī)緩慢提高轉(zhuǎn)速，避免大電流對(duì)電網(wǎng)的沖擊。若室溫與設(shè)置溫度相差過大，壓縮機(jī)在較高轉(zhuǎn)速下工作，空調(diào)器對(duì)壓縮機(jī)頻率要求是20Hz～l20Hz?？照{(diào)器的主要基本技術(shù)參數(shù)如下：(1)最大制冷量：2500W。(2)最大制熱量：2500W。(3)最大消耗功率：900W。(4)最大能效比：＞3.0。(5)變頻范同：20Hz～120Hz。3）室外機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)室外機(jī)主要完成以下功能：

綜合室內(nèi)制冷數(shù)據(jù)，從串行通信口接收數(shù)據(jù)，對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行變頻調(diào)速。

根據(jù)室內(nèi)機(jī)傳送的數(shù)據(jù)控制電于膨脹閥。

檢測(cè)室外環(huán)境溫度、冷凝器溫度、壓縮機(jī)溫度和壓縮機(jī)工作是否正常，并將數(shù)據(jù)回送給室內(nèi)機(jī)。

控制室外機(jī)雙速風(fēng)扇電機(jī)。圖9-15主電路原理圖圖9-16控制電路原理圖4）室外機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)室外機(jī)控制系統(tǒng)軟件可分為壓縮機(jī)變頻控制模塊，與室內(nèi)機(jī)的通信模塊和信號(hào)采集、控制輸出三大模塊。其中變頻控制軟件是室外機(jī)控制系統(tǒng)的核心。圖9-17室外機(jī)控制軟件的主程序流程圖圖9-18PWM中斷服務(wù)程序流程圖圖9-19脈沖寬度計(jì)算子程序流程圖9.2.4基于GPS的交通管理系統(tǒng)1)GPS系統(tǒng)組成

GPS系統(tǒng)包括三大部分：地面控制部分——地面監(jiān)控系統(tǒng)；空間部分——GPS衛(wèi)星星座；用戶設(shè)備部分——GPS信號(hào)接收機(jī)。GPS衛(wèi)星星座GPS工作衛(wèi)星圖9-20GPS衛(wèi)星星座和工作衛(wèi)星（1）GPS工作衛(wèi)星及其星座由21顆工作衛(wèi)星和3顆在軌備用衛(wèi)星組成GPS衛(wèi)星星座，記作(21+3)GPS星座。（2）地面監(jiān)控系統(tǒng)GPS工作衛(wèi)星的地面監(jiān)控系統(tǒng)包括一個(gè)主控站、三個(gè)注入站和五個(gè)監(jiān)測(cè)站。（3）GPS信號(hào)接收機(jī)GPS信號(hào)接收機(jī)的任務(wù)是：能夠捕獲到按一定衛(wèi)星高度截止角所選擇的待測(cè)衛(wèi)星的信號(hào)，對(duì)所接收到的GPS信號(hào)進(jìn)行變換、放大和處理