液壓伺服系統(tǒng)課程課件五

第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹1

1）綜合了電氣和液壓兩方面的特長(zhǎng)（兼有電信息快速及液壓元件大功率高響應(yīng)）2）控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大3）信號(hào)處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量的反饋（輸入信號(hào)是電量，或者在信號(hào)傳遞過程中用了電元件和電信號(hào)）4）適用于負(fù)載質(zhì)量大、響應(yīng)速度快的系統(tǒng)目前已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)和軍事工業(yè)的各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域電液伺服系統(tǒng)概述26.1電液伺服系統(tǒng)的類型控制信號(hào)：位置、速度、力控制控制方式：閥控、泵控輸入信號(hào)：模擬、數(shù)字功率大小、開閉環(huán)形式

1）重復(fù)精度高，分辨能力較低（絕對(duì)精度低）（模擬式檢測(cè)裝置的精度低）2）微小信號(hào)易受到噪聲和零漂的影響所有信號(hào)都是連續(xù)的模擬量一、模擬伺服系統(tǒng)3二、數(shù)字伺服系統(tǒng)全部或部分信號(hào)是離散參量1）全數(shù)字伺服：數(shù)字閥或電液步進(jìn)馬達(dá)

2）數(shù)字-模擬系統(tǒng)：A/D+D/A；A/D+數(shù)字檢測(cè)器特點(diǎn)：1）得到很高的絕對(duì)精度2）受模擬量噪聲和零漂的影響很小3）應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行存貯、結(jié)算和控制，可實(shí)現(xiàn)多環(huán)路、多參量的實(shí)時(shí)控制4第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹5電液位置伺服系統(tǒng)概述最基本最常用的一種液壓伺服系統(tǒng)

機(jī)床工作臺(tái)的位置板帶軋機(jī)的板厚帶材跑偏控制飛機(jī)和船舶的舵機(jī)控制雷達(dá)和火炮的控制系統(tǒng)振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)其它控制系統(tǒng)中的小閉環(huán)（機(jī)器人柔性力控制）6A雙傳感器閥控位置控制系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較樣板給定液壓放大元件液壓能源I位移傳感器1電液伺服閥缸位移傳感器xi位置比較用電壓比較代替7C單傳感器閥控位置控制系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較程序給定液壓放大元件液壓能源i位移傳感器電液伺服閥缸由計(jì)算機(jī)圖形代替樣板8

自整角機(jī)輸出誤差信號(hào)的幅值與輸入輸出軸之間的誤差角的正弦成比例很小時(shí)，因此，自整角機(jī)的增益為

V/rad

相敏放大器將交流信號(hào)電壓轉(zhuǎn)換成直流電壓，其動(dòng)態(tài)過程與液壓動(dòng)力元件相比可以忽略并可以看成比例環(huán)節(jié)，即：

(無因次)9

從直流電壓Ug到電液伺服閥的閥芯位移xv間的傳遞函數(shù)可根據(jù)伺服閥的頻寬和液壓固有頻率的距離寫出。1）相近（二階振蕩）2）3~5倍（慣性環(huán)節(jié)）3）5~10倍（比例環(huán)節(jié)）

從伺服閥閥芯位移xv到液壓馬達(dá)軸轉(zhuǎn)角m之間是典型的閥控馬達(dá)。如果馬達(dá)沒有彈性負(fù)載，也不考慮機(jī)架剛度，閥控馬達(dá)液壓動(dòng)力元件的數(shù)學(xué)模型可寫為10電液位置伺服服系統(tǒng)方塊圖圖1Dm-++-cTLrem11電液位置系統(tǒng)統(tǒng)簡(jiǎn)化方塊圖圖將電液伺服閥閥看成比例環(huán)節(jié)-++-LTLim12典型的積分+振蕩環(huán)節(jié)波德德圖其穩(wěn)定判據(jù)及穩(wěn)穩(wěn)定裕量Kg分別為：二、系統(tǒng)的穩(wěn)穩(wěn)定性分析20lg|G|dB0/秒(s－1)1-20dB/dec-60dB/dec電液位置控制制系統(tǒng)開環(huán)波波德圖13阻尼系數(shù)h的計(jì)算值一般般要小于系統(tǒng)統(tǒng)的實(shí)測(cè)值。因?yàn)椋?）滑閥的徑向向間隙實(shí)際上上有正開口作作用，也就是是實(shí)際閥的壓壓力-流量系數(shù)可能能高于理論計(jì)計(jì)算值。2）計(jì)算時(shí)忽略略了各種摩擦擦，而摩擦都都能提高阻尼尼。3）計(jì)算時(shí)用空空載時(shí)的零位位閥系數(shù)Kq0及Kc0，實(shí)際工作時(shí)都都是有載的。。有載時(shí)的Kq小于Kq0，Kc大于Kc0。Kq減小有利于穩(wěn)穩(wěn)定，Kc增大也提高了了阻尼系數(shù)，，也有利于穩(wěn)穩(wěn)定。4）只有在工作作頻率接近諧諧振頻率h時(shí)才有穩(wěn)定性性問題。當(dāng)工工作頻率接近近h時(shí)，負(fù)載壓力力且也將接近近ps了，也就是說說壓力趨于飽飽和，Kc變得很大，阻阻尼系數(shù)比較較高。一般說來，h的計(jì)算值比較較精確。液壓系統(tǒng)的的阻尼系數(shù)h一般為0.1~0.2，根據(jù)穩(wěn)定條條件，就可以以計(jì)算出系統(tǒng)統(tǒng)的開環(huán)增益益Kv。由Kv≈c可求出穿越頻頻率c。穿越頻率高高，相當(dāng)于頻頻寬高。14P116頁(yè)使系統(tǒng)滿足足一定穩(wěn)定要要求的參數(shù)估估算由于以上幾點(diǎn)點(diǎn)原因，估算時(shí)一般可可用電液位置伺服服系統(tǒng)難于得得到較大的幅值穩(wěn)穩(wěn)定裕量Kg，而相位穩(wěn)定裕裕量易于保證。因?yàn)榉€(wěn)定性限限制了Kv值，而Kv值小時(shí)系統(tǒng)的精度度就差。如果又要要穩(wěn)定性好而裕量量大，精度高而Kv大，就必須采取提提高h(yuǎn)的其它措施或者對(duì)對(duì)系統(tǒng)校正。15三、系統(tǒng)響應(yīng)特性性分析閉環(huán)幅頻特性峰值值Mr、閉環(huán)振蕩環(huán)節(jié)固固有頻率nc、閉環(huán)頻寬b以及閉環(huán)阻尼系數(shù)數(shù)nc上升時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp、調(diào)節(jié)時(shí)間ts、超調(diào)量%頻寬近似地正比于于響應(yīng)速度，根據(jù)據(jù)頻寬可推算其它它指標(biāo)，所以頻寬是一個(gè)重要品品質(zhì)指標(biāo)。（一）對(duì)指令輸入入的閉環(huán)頻率響應(yīng)應(yīng)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)數(shù)系統(tǒng)的特征式是三三階方程，可以因因式分解為一個(gè)慣性環(huán)節(jié)和一一個(gè)二階振蕩環(huán)節(jié)節(jié)16閉環(huán)慣性環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折折頻率的無因次曲曲線bKv當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)17當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)nch閉環(huán)振蕩環(huán)節(jié)固有有頻率無因次曲線線18當(dāng)h和Kv/h較小時(shí)2nc2h—Kv/h閉環(huán)振蕩環(huán)節(jié)阻尼尼系數(shù)無因次曲線線19系統(tǒng)頻寬主要受h和h的影響和限制，應(yīng)應(yīng)適當(dāng)提高h(yuǎn)和h，但過大的h會(huì)降低nc，影響響應(yīng)速度。。電液位置控制系統(tǒng)統(tǒng)閉環(huán)頻率特性曲曲線20c與TL之間的傳遞函數(shù)其倒數(shù)即為系統(tǒng)的的閉環(huán)剛度（二）系統(tǒng)的閉環(huán)環(huán)剛度特性21電液位置系統(tǒng)簡(jiǎn)化化方塊圖-++-LTLim22又因?yàn)镵v≈h/5；b≈Kv；h≈0.1~0.2。所以，2hh與b很接近，剛度的表達(dá)式可簡(jiǎn)簡(jiǎn)化為閉環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)剛度為23系統(tǒng)在諧振頻率nc處的剛度最低/秒(s－1)20lg|G|dB0閥控缸動(dòng)態(tài)剛度幅頻特性（P51）20lgAp2Kce20lgkh1）為了提高剛度，，減少由剛度引起起的誤差，應(yīng)該提高開環(huán)增益Kv。2）Kv的提高受穩(wěn)定性限制（滯后校正或局部部速度反饋）位置系統(tǒng)閉環(huán)動(dòng)態(tài)態(tài)剛度幅頻特性注：以上僅僅是伺服系系統(tǒng)本身的剛度，，如果機(jī)械部分（（連接件、機(jī)械傳傳動(dòng)裝置、機(jī)架機(jī)機(jī)座）的剛度更更低，則要設(shè)法提提高之241）誤差與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)本本身（干擾、零漂漂、死區(qū)）和輸入入信號(hào)形式均有關(guān)關(guān)。a)擾動(dòng)誤差（負(fù)載擾動(dòng)動(dòng)、零漂擾動(dòng)等））b)跟蹤誤差（與系統(tǒng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)有關(guān)）c)滯環(huán)等非線性因素引起的誤差2）對(duì)于位置伺服系統(tǒng)統(tǒng)，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是是I型，I型系統(tǒng)沒有位置誤誤差而有速度誤差差，開環(huán)增益愈高高則誤差愈小。3）對(duì)干擾信號(hào)TL來說，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是是0型，有位置誤差，，閉環(huán)系統(tǒng)的剛剛度愈高，則由干干擾力矩TL引起的誤差就愈小小。四、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤誤差分析25誤差EL與TL之間的傳遞函數(shù)-++-LTLim穩(wěn)態(tài)負(fù)載誤差為：1）提高Kv。可減小速度誤差差、負(fù)載誤差。減減小由庫(kù)侖摩擦、、滯環(huán)、間隙等所所引起的非線性2）Kv的提高受穩(wěn)定性限限制（滯后校正或局部部速度反饋）3）減小Kce可減小負(fù)載誤差，，但同時(shí)會(huì)減小阻阻尼比26I電液伺服閥對(duì)象指令元件負(fù)載擾動(dòng)引起的靜靜差27速度誤差28速度誤差I(lǐng)電液伺服閥對(duì)象指令元件29摩擦死區(qū)引起靜差差在液壓馬達(dá)啟動(dòng)前前首先要克服負(fù)載載及液壓馬達(dá)等運(yùn)運(yùn)動(dòng)時(shí)的靜摩擦力矩Tf，此靜摩擦力矩能引引起一定量的負(fù)載載壓力。此一定量量的負(fù)載壓力引起流量損失，也包括液壓馬達(dá)達(dá)泄漏流量在內(nèi)的的流量損失，其損損失為一定量的Qc對(duì)應(yīng)著閥芯有一定量的的位移，對(duì)應(yīng)電液液伺服閥有一定量量的輸入電流I1。電液伺服閥雖有一一定量的輸入電流流I1，卻沒有流量輸出，，故電流I1代表了靜摩擦引起起的系統(tǒng)誤差：30電液位置伺服系統(tǒng)統(tǒng)方塊圖1Dm-++-cTL=Tfrem+-I=I1

+I231零漂也引起靜差，直流電伺服閥放放大器、電液伺服服閥以及其它元件件或多或少都有零零漂。設(shè)各種主要漂、死死區(qū)等折算成差動(dòng)動(dòng)電流的總偏差為I，則所引起的總負(fù)載誤差角c為檢測(cè)器的誤差直接反映到輸出端端，與回路的增益無關(guān)關(guān)應(yīng)注意反饋測(cè)量裝裝置的選擇P123計(jì)算舉例增大除電液伺服閥流量量增益以外的各元元件增益都可降低系統(tǒng)的靜靜差。增大減速比比i也可減少靜差。32第六章電液伺伺服系統(tǒng)6.1電液伺服系統(tǒng)的類類型6.2電液位置伺服系統(tǒng)統(tǒng)的分析6.3電液伺服系統(tǒng)的校校正6.4電液速度控制系統(tǒng)統(tǒng)6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹33系統(tǒng)校正概述1）液壓系統(tǒng)特點(diǎn)：：a)性能主要由液壓固固有頻率和液壓阻阻尼比決定b)液壓阻尼比較小，，增益裕量不足，，相位裕量有余c)參數(shù)變化范圍大，，特別是阻尼比隨隨工作點(diǎn)變動(dòng)在很很大范圍內(nèi)變化2）僅僅提高增益滿足足不了系統(tǒng)的全部部性能指標(biāo)校正元件一般都用用電子元件。也有有機(jī)械、液壓和氣氣動(dòng)的形式34一、滯后后校正1）接在相敏敏放大與與直流放放大元件件之間2）相位穩(wěn)定定裕量易于保證證，幅值值穩(wěn)定裕裕量Kg不易保證證，所以以不宜采采用以提提高相位位裕量為主的串串聯(lián)超前前校正。。3）如果用二二階超前前校正元元件(反共振回回路)來抵消。。h處的諧振振峰，則則超前校校正元件件的頻率率必須與與h相符。由由于工作作過程中中h是有變化化的，所所以也難難于采用用二階超超前校正正。電液系統(tǒng)統(tǒng)中常用的是是串聯(lián)滯滯后校正正。35eoeii1(-1)Ri1特點(diǎn)：（圖6-15）1）提高低頻頻段增益益，減小小系統(tǒng)的的穩(wěn)態(tài)誤誤差2）在保證系系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)態(tài)精度的的條件下下，通過過降低系系統(tǒng)高頻頻段的增增益，保保證系統(tǒng)統(tǒng)的穩(wěn)定定性a)使速度放放大系數(shù)數(shù)提高了了倍（加加設(shè)增益益放大器器，或用用調(diào)節(jié)器器校正）），提高高了閉環(huán)環(huán)剛度，，減小了了負(fù)載誤誤差b)減小了元元件參數(shù)數(shù)變化和和非線性性影響c)降低了穿穿越頻率率，特別別是低頻頻側(cè)相位位滯后較較大，如如果開環(huán)環(huán)增益減減小，就就有可能能變得不不穩(wěn)定3）滯后校正正是一個(gè)個(gè)低通濾濾波器4）利用的是是高頻衰衰減特性性，而不不是相位位滯后36加入校正正后系統(tǒng)統(tǒng)的開環(huán)環(huán)傳遞函函數(shù)為：Kvc=Kv+--滯后校正正后的系系統(tǒng)方塊塊圖37Kg保證穩(wěn)定定性不變變的前提提下，將將低頻段段的增益益提高38設(shè)計(jì)滯后后校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)主要是選選定參數(shù)數(shù)1）幅值穩(wěn)定定裕量Kg是判定系系統(tǒng)能否否穩(wěn)定工工作的主主要指標(biāo)標(biāo)，Kg是在h處判定的的。由于于加校正正或不加加校正對(duì)對(duì)h處的幅頻頻特性無無影響，，所以仍仍可按無無校正時(shí)時(shí)的方法法根據(jù)穩(wěn)穩(wěn)定條件件估算Kv及c，一般取Kg=10~20dB。2）校正網(wǎng)絡(luò)絡(luò)參數(shù)的的設(shè)計(jì)步步驟參見見P125，及控制制原理相相關(guān)知識(shí)識(shí)391）速度反反饋（測(cè)測(cè)速發(fā)電電機(jī)）：：提高主回回路的靜靜態(tài)剛度度，減少少速度反反饋回路路內(nèi)的干干擾和非非線性的的影響，，提高系系統(tǒng)的靜靜態(tài)精度度2）加速度度反饋：提高系系統(tǒng)阻尼尼二、速速度和加加速度反反饋校正正具有速度度和加速速度反饋饋的電液液位置系系統(tǒng)的方方塊圖1Dm-+Liem-40速度反饋饋：1）開環(huán)增益益下降2）固有頻率率增大，，阻尼比比下降3）固有頻率率和阻尼尼比的乘乘積不變變4）速度反饋饋回路的的開環(huán)增增益比較較高，被被速度反反饋回路路所包圍圍的元件件的非線線性（死死區(qū)、間間隙、滯滯環(huán)、參參數(shù)變化化、零漂漂）都將將受到抑抑制41加速度反反饋：1）Kv，h均不變；；2）h增加；3）提高系系統(tǒng)的Kv和b速度加速速度綜合合反饋：：調(diào)前置放放大器增增益Kd，以及Kfv，Kfa，使系統(tǒng)統(tǒng)的動(dòng)靜靜態(tài)指標(biāo)標(biāo)得到全全面改善善1）根據(jù)穩(wěn)定定裕量確確定開環(huán)環(huán)增益2）根據(jù)需要要的固有有頻率和和阻尼比比求出K1，K2。3）反饋系數(shù)數(shù)選取時(shí)時(shí)必須保保證局部部回路穩(wěn)穩(wěn)定，同同時(shí)保證證中頻段段以-20dB/dec穿越0dB線42三、壓力反饋饋和動(dòng)壓壓反饋校校正特點(diǎn)：1）增加阻尼尼而又不不增大能能耗及降降低剛度度2）振動(dòng)加劇劇，負(fù)載載壓力增增大，將將其反饋饋，流量量減小，，振動(dòng)減減弱，起起到了增增加阻尼尼的作用用P128圖6-181）壓差或壓壓力傳感感器2）對(duì)開環(huán)增增益和液液壓固有有頻率h無影響3）增加了總總壓力流流量系數(shù)數(shù)，靜剛剛度下降降，系統(tǒng)統(tǒng)的抗干干擾能力力下降一、壓力力反饋校校正43二、動(dòng)壓壓反饋校校正特點(diǎn)：1）提高阻尼尼比，同同時(shí)不降降低系統(tǒng)統(tǒng)的靜剛剛度（穩(wěn)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)標(biāo)）2）用壓力傳傳感器把把負(fù)載壓壓力pL轉(zhuǎn)換為電電壓信號(hào)號(hào)，經(jīng)過過微分電電路取出出比例于于dpL/dt的電壓信信號(hào)再反反饋到直直流放大大器以組組成動(dòng)壓壓負(fù)反饋饋校正。。3）反饋回路路包圍了了更多的的元件使使精度更更好。參數(shù)選取取參見P761）在諧振頻頻率處產(chǎn)產(chǎn)生需要要的阻尼尼比，同同時(shí)阻尼尼相的相相位接近近于02）阻尼的提提高受局局部反饋饋回路穩(wěn)穩(wěn)定性的的限制3）Kfp過高，局局部反饋饋回路可可能會(huì)不不穩(wěn)定44在執(zhí)行元元件的兩兩腔間并并聯(lián)瞬態(tài)態(tài)流量校校正裝置置—瞬態(tài)流量量穩(wěn)定器器（蓄能器器+液阻），也能提提高阻尼尼。其傳傳遞函數(shù)數(shù)推導(dǎo)詳詳見P75工作原理理：當(dāng)負(fù)載壓壓力的變變化頻率率較低時(shí)時(shí)，對(duì)穩(wěn)穩(wěn)態(tài)負(fù)載載沒有阻阻尼作用用，不影影響系統(tǒng)統(tǒng)靜特性性。當(dāng)負(fù)載壓壓力高頻頻變化，，甚至接接近系統(tǒng)統(tǒng)的諧振振頻率時(shí)時(shí)，1）負(fù)載壓力力猛增2）起到阻尼尼作用（一部分分流量分分流到流流量穩(wěn)定定器中，，減少了了液壓執(zhí)執(zhí)行元件件的瞬時(shí)時(shí)流量，，減少了了諧振頻頻率處的的峰值）），缺點(diǎn)：必須增加加元件，，在結(jié)構(gòu)構(gòu)尺寸有有限制的的場(chǎng)合不不便使用用。45第六章電電液液伺服系系統(tǒng)6.1電液伺服服系統(tǒng)的的類型6.2電液位置置伺服系系統(tǒng)的分分析6.3電液伺服服系統(tǒng)的的校正6.4電液速度度控制系系統(tǒng)6.5電液力控控制系統(tǒng)統(tǒng)本章介紹紹46電液速度度控制系系統(tǒng)應(yīng)用廣泛泛：原動(dòng)機(jī)調(diào)調(diào)速、機(jī)床進(jìn)給給裝置的的速度控控制雷達(dá)天線線炮塔轉(zhuǎn)臺(tái)局部速度度反饋（（提高剛剛度、減減小參數(shù)數(shù)變化，，提高精精度）直流放大器eiegef-im液壓馬達(dá)測(cè)速發(fā)電機(jī)伺服閥47電液伺服服速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)方塊圖圖（未校校正）（（0型有差系系統(tǒng)）+-+-48未校正速速度控制制系統(tǒng)開開環(huán)頻率率特性未校正系系統(tǒng)特點(diǎn)：1）簡(jiǎn)化后的的特性剛剛剛穩(wěn)定定，如果果稍有變變化，系系統(tǒng)將不不穩(wěn)定2）在伺服閥閥前的電電子放大大器中串串接一個(gè)個(gè)RC滯后網(wǎng)絡(luò)絡(luò)49校正后速速度控制制系統(tǒng)開開環(huán)頻率率特性校正后系系統(tǒng)特點(diǎn)：1）校正參數(shù)數(shù)選取2）校正后穿穿越頻率率下降（（快速性性與穩(wěn)定定性不可可兼得））3）采用積分分放大器器提高精精度50電伺服放大器eiegef-vp泵控開環(huán)環(huán)控制系系統(tǒng)組成成原理框框圖比較信號(hào)發(fā)生伺服閥i位移傳感感器液壓馬達(dá)變量泵液壓缸二、泵控控馬達(dá)速速度控制制系統(tǒng)（一）泵泵控開環(huán)環(huán)速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)開環(huán)控制制受負(fù)載載和溫度度變化的的影響較較大，控控制精度度較差51電伺服放大器積分放大器eiegef-vp泵控閉環(huán)環(huán)速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)組成原原理框圖圖比較信號(hào)發(fā)生i測(cè)速發(fā)電電機(jī)液壓馬達(dá)變量泵液壓缸-位移傳感感器伺服閥（二）帶帶位置環(huán)環(huán)的泵控控閉環(huán)速速度控制制系統(tǒng)變量伺服服機(jī)構(gòu)的的慣性很很小，閥控缸可看成是是積分環(huán)環(huán)節(jié)，變量伺服服機(jī)構(gòu)基本上可可看成是是比例環(huán)環(huán)節(jié)，動(dòng)動(dòng)態(tài)由泵控馬達(dá)達(dá)決定52泵控閉環(huán)環(huán)速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)組成原原理框圖圖比例放大器eiegef-m比較信號(hào)發(fā)生液壓馬達(dá)變量泵液壓缸伺服閥測(cè)速發(fā)電機(jī)（三）不不帶位置置環(huán)的泵泵控閉環(huán)環(huán)速度控控制系統(tǒng)統(tǒng)1）變量伺服服機(jī)構(gòu)的的液壓缸缸本身含含有積分分環(huán)節(jié)，，系統(tǒng)型型式不變變（相對(duì)對(duì)型式（（二）而而言）2）積分環(huán)節(jié)節(jié)在后面面，伺服服閥零漂漂和斜盤盤力等引引起的靜靜差仍然然存在3）變量機(jī)構(gòu)構(gòu)開環(huán)控控制，抗抗干擾能能力差，，易受零零漂、摩摩擦等影影響計(jì)算舉例例參見P13353第六章電電液液伺服系系統(tǒng)6.1電液伺服服系統(tǒng)的的類型6.2電液位置置伺服系系統(tǒng)的分分析6.3電液伺服系系統(tǒng)的校正正6.4電液速度控控制系統(tǒng)6.5電液力控制制系統(tǒng)本章介紹54力（壓力））控制系統(tǒng)統(tǒng)應(yīng)用：材料試驗(yàn)機(jī)機(jī)、結(jié)構(gòu)疲勞試試驗(yàn)機(jī)壓力機(jī)軋鋼機(jī)的張張力控制車輪剎車裝裝置如果說在位位置控制及及速度控制制方面電液液伺服系統(tǒng)統(tǒng)受到電控控制的挑戰(zhàn)戰(zhàn)的話，在在力控制方面面電液控制制系統(tǒng)卻越越來越取得得優(yōu)勢(shì)。55伺服放大器eief伺服