鴿子（DOVE）衛(wèi)星系統(tǒng)深度分析

鴿子（DOVE）衛(wèi)星系統(tǒng)深度分析摘要：鴿子（DOVE）衛(wèi)星最顯著的特點(diǎn)是使用很小體積(10cmx10cmx30cm)和重量很輕的衛(wèi)星平臺(tái)（5kg）獲得較高分辨率（3m）圖像和較高數(shù)據(jù)傳輸速率（200Mbps），特別是2017年2月發(fā)射的88顆星組成的鴿子編隊(duì)，首次實(shí)現(xiàn)了全球任何地點(diǎn)一天內(nèi)重訪觀測(cè)，是商業(yè)航天小衛(wèi)星成功發(fā)展和有效應(yīng)用的典范，同時(shí)它的無(wú)動(dòng)力星座維持技術(shù)也是獨(dú)一無(wú)二的。截止到2017年10月，鴿子衛(wèi)星的擁有者Planet公司已經(jīng)有188顆衛(wèi)星在軌運(yùn)行，為Google地圖和美國(guó)國(guó)家地理情報(bào)局等眾多客戶提供全球快速觀測(cè)服務(wù)，應(yīng)用效果顯著。本文對(duì)整個(gè)系統(tǒng)、特別是其星座保持技術(shù)和實(shí)施過(guò)程進(jìn)行了深入分析。1

基本情況Planet于2011年由3位前NASA工程師Marshall、ChrisBoshuizen和Schingler創(chuàng)建，他們帶領(lǐng)埃姆斯的科研團(tuán)隊(duì)開(kāi)始了立方星的研制工作，三個(gè)人常常在工作之余甚至利用周末時(shí)間聚在車庫(kù)驗(yàn)證自己的設(shè)想，試圖通過(guò)使用電子制造技術(shù)打破傳統(tǒng)衛(wèi)星制造行業(yè)，生產(chǎn)大規(guī)模Dove微納衛(wèi)星，獲得地面3～5m圖像，衛(wèi)星可以向下看地球、向上看空間碎片。公司包括衛(wèi)星設(shè)計(jì)、建造、操控和基于web平臺(tái)分發(fā)圖像。Planet在2015年并購(gòu)德國(guó)黑橋圖像公司和它的5個(gè)110kg快眼衛(wèi)星（RapidEye），鴿子和快眼衛(wèi)星的組合運(yùn)行如圖2所示，在2017年又并購(gòu)Googl的TerraBella公司7顆高分辨率衛(wèi)星SkySat，通過(guò)這些中、高分辨率和寬、窄幅寬的衛(wèi)星，Planet為政府和商業(yè)客戶提供全光譜的圖像服務(wù)。

圖1

Planet在車庫(kù)里面誕生圖2

Planet鴿子和快眼衛(wèi)星協(xié)同工作截止2017年10月8日，Planet有188個(gè)衛(wèi)星在軌運(yùn)行，使其成為世界上擁有最大衛(wèi)星編隊(duì)的私人公司，其中Flock1C有11顆衛(wèi)星在軌、Flock2E有10顆衛(wèi)星在軌、Flock2E’有20顆衛(wèi)星在軌、Flock2K有48顆衛(wèi)星在軌、Flock2P有12顆衛(wèi)星在軌、Flock3P有88顆衛(wèi)星在軌，共188顆衛(wèi)星在軌，其中Flock1B、Flock1E和Flock2B衛(wèi)星都已經(jīng)失效。

圖3

2017年10月8日Dove在軌的188顆在軌衛(wèi)星2衛(wèi)星軌道2.1軌道根據(jù)運(yùn)載工具的不同，Dove衛(wèi)星有兩類軌道：空際空間站釋放420km高、52度傾角軌道和運(yùn)載火箭釋放475km高、98度傾角太陽(yáng)同步軌道，如表2所示。表2

Dove軌道表3是2015年后2個(gè)季度和2016年前3個(gè)季度，Dove衛(wèi)星對(duì)地覆蓋的衛(wèi)星數(shù)、圖像獲取能力、北半球地域的重訪時(shí)間，其中圖像獲取能力的單位是觀測(cè)單元，一個(gè)觀測(cè)單元為地球的陸地區(qū)域，數(shù)值為一百五十萬(wàn)平方公里，計(jì)算圖像獲取能力時(shí)考慮了地球表面45%的云遮擋造成的影響，但重訪時(shí)間的計(jì)算沒(méi)有考慮云遮擋影響。表3

Dove對(duì)地覆蓋情況2.2入軌方式（1）空間站搭載Dove衛(wèi)星由國(guó)際空間站搭載入軌和分離，如圖4所示。

圖4從國(guó)際空間站用機(jī)械臂釋放DoveFlock1衛(wèi)星（2）火箭發(fā)射2017年2月15日印度空間研究組織在印度東部SatishDhawanSpaceCenter使用PSLV-C37火箭發(fā)射它的主衛(wèi)星的CartoSat-2D(環(huán)境衛(wèi)星)和其它103顆衛(wèi)星。丹麥納衛(wèi)星公司（ISIS，InnovativeSolutionsInSpace,Delft）負(fù)責(zé)分離其它101顆衛(wèi)星。所有衛(wèi)星總重量1378kg，軌道506km高度?；鸺胲壊坏?分鐘，火箭的四級(jí)與CartoSat-2D分離，10秒，2個(gè)印度的試驗(yàn)納星分離。然后就開(kāi)始101衛(wèi)星的按序分離，這些衛(wèi)星放置在丹麥公司生產(chǎn)的25個(gè)QuadPacks中，如圖5所示，QuadPacks一次釋放2顆衛(wèi)星。大多數(shù)衛(wèi)星是在毛里求斯和南極洲地面站之間的印度洋上空釋放的，當(dāng)它們經(jīng)過(guò)南極洲的Troll站時(shí)，所有104星都確認(rèn)釋放完畢。

圖5PSLV火箭和在其上放置衛(wèi)星的QuadPacks裝置3

衛(wèi)星3.1平臺(tái)Dove衛(wèi)星外殼呈黑色，采用鋁合金制成，質(zhì)量很輕，外部是10cm×10cm×30cm的立方體結(jié)構(gòu)，重4.7kg，內(nèi)含2013個(gè)部件。中間是一個(gè)用鍍金隔熱條帶包裹的圓柱形望遠(yuǎn)鏡，二個(gè)可伸展的太陽(yáng)電池陣由3塊板、每塊板由三角形的電池單元組成，Planet發(fā)明了不覆蓋玻璃的太陽(yáng)電池陣，與過(guò)去相比可以節(jié)省成本和重量，并提供更高效的電能。電池陣用彈簧固定，由可燃絲展開(kāi)。圍繞它的是6～8個(gè)鋰離子單元電池，總計(jì)提供20Ah容量，每個(gè)電池配有一個(gè)加熱器，還置有多個(gè)電路板，Dove的星體結(jié)構(gòu)由三個(gè)支架組成，每個(gè)角的邊使用L導(dǎo)軌，使用激光燒蝕的邊板。Planet公司并未透露Dove衛(wèi)星的造價(jià)，可能是幾十萬(wàn)美元，Planet的航天器首席架構(gòu)師BenHoward說(shuō)：“制造這樣的系統(tǒng)并不難。難的是把成本降到和我們現(xiàn)在一樣低，而且還能為特定的應(yīng)用做精細(xì)的調(diào)整”。一顆Dove衛(wèi)星從設(shè)計(jì)到產(chǎn)生需要8-12周。

圖6

Dove衛(wèi)星外形Dove姿態(tài)測(cè)量有一個(gè)星敏、一個(gè)GPS、一個(gè)用于粗太陽(yáng)測(cè)量的二極管光電陣、磁力計(jì)和陀螺，DOVE3/4星敏感器精度0.01°，姿態(tài)控制精度1°。沿跡視場(chǎng)1.26°,垂跡視場(chǎng)1.86°，星上存貯器128GB。姿態(tài)控制采用4面體結(jié)構(gòu)的4個(gè)作用飛輪和3個(gè)無(wú)鐵心的磁力矩器，用于消化初始旋轉(zhuǎn)、粗姿態(tài)控制、安全模式姿態(tài)控制和正常姿態(tài)下的動(dòng)量卸載。使用B點(diǎn)控制器使用B場(chǎng)減小衛(wèi)星的角速度，在這種模式下，Dove象一個(gè)永磁鐵，與地磁場(chǎng)保持一定的角度。Dove每軌都指向天頂2次，Dove與地磁場(chǎng)之間的夾角在任意點(diǎn)都小于1°。命令和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)使用單板計(jì)算機(jī)，平臺(tái)和載荷控制使用X86計(jì)算機(jī)芯片，0.5TB固存，使用優(yōu)般圖（Ubuntu）服務(wù)器操作系統(tǒng)，利用看門狗重啟技術(shù)克服空間輻射造成的錯(cuò)誤。Dove射頻通信系統(tǒng)包括VHF無(wú)線信標(biāo)發(fā)送遙測(cè)，S頻段跳擴(kuò)頻提供雙向通信，并做為主要的無(wú)線下行通道。衛(wèi)星上電后，第一個(gè)任務(wù)就是VHF（145.825MHz）無(wú)線信標(biāo)發(fā)送遙測(cè)，信標(biāo)包含健康包（包括溫度、電源、電流和RSSI、太陽(yáng)向量和加速度），使用AFSK調(diào)制方式、1.2bps速率，AX.25協(xié)議，每30秒發(fā)送一次。信標(biāo)功率最大1W，使用1/4波長(zhǎng)單極天線。S波段工作2.4GHz半雙工ISM模式（工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)用），使用帖片天線，速率115kbit/s，上傳30kbit/s。圖8

Dove星上通信測(cè)控系統(tǒng)原理圖3.2有效載荷Planet已經(jīng)發(fā)展了三個(gè)版本的光學(xué)系統(tǒng)PlanetScope0（PS0）,PlanetScope1（PS1）和Scope2（PS2）。Planet以衛(wèi)星編隊(duì)模式工作，每顆衛(wèi)星不單獨(dú)工作，它們保持對(duì)地指向。PS0和PS1安裝2個(gè)基本的馬克蘇托夫-卡塞格林式光學(xué)單元，使用1千1百萬(wàn)像素的CCD；PS2安裝5個(gè)基本的馬克蘇托夫-卡塞格林式光學(xué)單元，可以提供更寬的視場(chǎng)，使用2千9百萬(wàn)像素的CCD。鴿子衛(wèi)星的主載荷是一個(gè)91mm的馬克蘇托夫-卡塞格林式中分辨率光學(xué)望遠(yuǎn)鏡，鏡長(zhǎng)20cm、焦距1.14m，其光軸沿衛(wèi)星的中軸以達(dá)到最長(zhǎng)的聚集長(zhǎng)度。焦陣旋放置在從口徑向后看大約32cm處，因此CCD放在衛(wèi)星的最后面。由于相機(jī)電路無(wú)法放到衛(wèi)星后部?jī)?nèi)部，因此在衛(wèi)星后面的外面增加了一個(gè)“金槍魚(yú)罐頭”，一個(gè)由NASAAmes在Genesat和O/OREOS衛(wèi)星上發(fā)明的新穎裝置。為了獲得光線能夠到達(dá)衛(wèi)星的尾部，一個(gè)窄的光學(xué)管安置在衛(wèi)星尾部的中央。PS0和PS1在620km軌道高度時(shí)（Flock1c）分辨率為4m，垂直視場(chǎng)16.1km、水平視場(chǎng)10.7km，一幅圖面積173平方公里；PS0和PS1在420km軌道高度時(shí)（ISS釋放）分辨率為2.7m，垂直視場(chǎng)10.9km、水平視場(chǎng)7.3km，一輻圖面積：79平方公里。PS2在420km軌道高度時(shí)（ISS釋放）分辨率為3.3m，垂直視場(chǎng)21.8km、水平視場(chǎng)14.5km，一輻圖面積：316平方公里。PS2在475km太陽(yáng)同步軌道高度時(shí)，地面分辨率：3.73、水平視場(chǎng)：24.6km、垂直視場(chǎng):16.4km，平面405平方km。29MPCCDdetector。鴿子衛(wèi)星獲取黑白和多光譜彩色全景圖像，最新的鴿子可以獲取近紅外圖像。圖像的分辨率為3-5m，取決于它的軌道高度，衛(wèi)星的一幅圖像可以是一個(gè)連續(xù)帶，即一個(gè)場(chǎng)景，這個(gè)場(chǎng)景可以是單一RGB(red,green,blue)，也可以一半RGB、一半近紅外。圖9

鴿子衛(wèi)星光學(xué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)4

地面系統(tǒng)Planet建設(shè)了自己的地面系統(tǒng)，支持任務(wù)管理和圖像獲取，每個(gè)站有一幅或多幅天線和相應(yīng)的射頻系統(tǒng)，本地計(jì)算機(jī)服務(wù)器通過(guò)安全VPN連接到中心，地面站獲取的圖像發(fā)送到Planet云服務(wù)中心處理，Planet地面系統(tǒng)組成如圖10所示，任務(wù)中心和數(shù)據(jù)分析中心位于美國(guó)舊金山的Planet總部，測(cè)控站位于美國(guó)肯塔基州的Morehead,遠(yuǎn)端地面站包括加利福尼亞的Halfmoonbay和Paloalto，英國(guó)的Chilboton以及德國(guó)、新西蘭和澳大利亞，共10個(gè)地面站30多副天線，全球分布如圖13所示。一個(gè)站點(diǎn)多幅X/S天線或園極化八木天線，如圖11所示，其中4.5到7.6米口徑天線的G/T大于29dB/K。單站每圈接收時(shí)間7-10分鐘、數(shù)據(jù)速率160-220Mbps，接收數(shù)據(jù)量12-15GB。圖10

鴿子衛(wèi)星地面系統(tǒng)組成圖11

planet地面站天線

舊金山的Planet總部的任務(wù)控制中心操縱著4個(gè)地方的天線，它們通過(guò)安全的互聯(lián)網(wǎng)通信。PaloAlto和Morehead（其控制中心和UHF天線如圖12所示），具有UHF通信能力，Halfmoonbay具有UHF、X和S能力。在獲得DDTC批準(zhǔn)后，Chilbolton也將具有UHF、X和S能力。

圖12Morehead大學(xué)的衛(wèi)星控制中心和21米UHF接收天線

圖13冰島凱夫拉維克4.5米地面站和Planet在全球測(cè)站分布5

圖像獲取和處理（1）圖像獲取與傳統(tǒng)的衛(wèi)星任務(wù)模式不同，Planet公司通過(guò)衛(wèi)星編隊(duì)合理設(shè)計(jì)以獲取連續(xù)圖像，一個(gè)完整的編隊(duì)，使planet一天就能獲取全球一幅完整圖。在傳統(tǒng)遙感模式下，觀測(cè)目標(biāo)是按優(yōu)先級(jí)排列，低優(yōu)先級(jí)的目標(biāo)獲得很少或者獲得不到圖像。而Planet使用“在線掃描圖像捕獲方法”，控制編隊(duì)內(nèi)所有衛(wèi)星協(xié)調(diào)一致地連續(xù)獲取地面光照的圖像，一個(gè)完整的衛(wèi)星編隊(duì)，一天就能獲取整個(gè)地球的全部圖像。傳統(tǒng)模式Planet模式圖14

鴿子衛(wèi)星群取圖模式（2）數(shù)據(jù)處理采用標(biāo)準(zhǔn)的RGGB排列、BayerMask在它的CCD相機(jī)前部。圖像數(shù)據(jù)是從相機(jī)按相素陣型列12bit位采集，planet衛(wèi)星軟件采用工業(yè)插補(bǔ)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)成RGB圖像并存貯為BMP文件格式，在這種方式下，每個(gè)信道的顏色采用8bit，BMP文件被壓縮成WebP格式。取決于在地球的哪個(gè)位置，圖像被抽樣、降低分辨率下傳，以減少文件的大小。WebP格式用于載荷數(shù)據(jù)并下傳到地面。星上原始數(shù)據(jù)可以存貯3天以備下傳。如果需要，每幅圖像都標(biāo)注成三種類型數(shù)據(jù)：相機(jī)、壓縮和姿態(tài)/位置元數(shù)據(jù)。相機(jī)元數(shù)據(jù)包括曝光時(shí)間和增益、壓縮元數(shù)據(jù)包括壓縮類型和質(zhì)量等級(jí)、姿態(tài)元數(shù)據(jù)包括時(shí)標(biāo)、軌道位置估計(jì)和衛(wèi)星指向估計(jì)。6

數(shù)據(jù)傳輸6.1通信體制美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)（FCC）在2014年11月批準(zhǔn)Planet從國(guó)際空間站發(fā)射最多500顆納衛(wèi)星進(jìn)入非同步軌道，高度為380km至410km，傾角51.6o。使用X波段的8025-8400MHz向地面發(fā)射遙測(cè)和遙感數(shù)據(jù)，S波段的2025-2110MHz接收遙控指令，UHF的401-402MHz和449.75-450.25MHz用于早期和緊急情況下的備份跟蹤、遙測(cè)和遙控。這些頻率的有效期15年，申請(qǐng)費(fèi)用45萬(wàn)美元，年費(fèi)15萬(wàn)美元，保證金500萬(wàn)美元。Dove1/2的通信系統(tǒng)及天線配置如圖15所示。其中，UHF收發(fā)信機(jī)由SoCCC1110實(shí)現(xiàn)了4800bps的上下行與2km精度的測(cè)距功能；S波段使用ISM擴(kuò)頻收發(fā)信機(jī)MHX-2420；X波段發(fā)射機(jī)發(fā)射功率3W，使用DVB-S2協(xié)議，最高速率可達(dá)120Mbps。Dove的通信體制如表4所示，其中X波段（8.2GHz）用于圖像數(shù)據(jù)、圖像元數(shù)據(jù)、遙測(cè)；S波段（2.056GHz用于測(cè)控、相機(jī)工作任務(wù)，圖像下傳任務(wù)；UHF（401.3MHz）用于測(cè)控，衛(wèi)星健康狀態(tài)；UHF（450.0MHz）用于測(cè)控和基本任務(wù)，如表5所示。表6是鴿子衛(wèi)星高速數(shù)傳技術(shù)改進(jìn)過(guò)程，可以看出，隨著天線增益的增加和采用高階調(diào)制技術(shù)，最終Dove使用3W功率傳輸200Mbps數(shù)據(jù)。表4

Dove通信體制表5

Dove使用的頻率圖15

鴿子衛(wèi)星傳輸信道表6

鴿子衛(wèi)星高速數(shù)傳技術(shù)改進(jìn)過(guò)程6.2數(shù)據(jù)壓縮和安全星上圖像數(shù)據(jù)12位采樣，壓縮成8位傳至地面站，采用了GammaEncoding、GreenChannelCompression和JPEG加密算法。星上的SSH服務(wù)器提供S鏈路的128位AES加密保護(hù)和UHF鏈路的自定義串行協(xié)議的128位AES算法。星-地?cái)?shù)據(jù)傳輸采用了工業(yè)加密技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，遙測(cè)和遙控采用AES-256-CRT方法、遙感圖像傳輸采用SSHAES-128算法、地面?zhèn)鬏敳捎肰PN網(wǎng)絡(luò)和SSHAES-256算法，星地傳輸協(xié)議和加密算法如表7所示。地面收到的遙感數(shù)據(jù)存貯采用AES-128算法、磁盤加密和口令保護(hù)方法，所有的數(shù)據(jù)都在總部定期進(jìn)行備份保存和刻DVD盤保存。表7

Dove使用傳輸協(xié)議和加密算法除了上述算法外，為確保安全，Planet還采取了下述保護(hù)措施：（1）測(cè)控采用S和UHF上行信道備份；（2）采用口令保護(hù)、只在衛(wèi)星過(guò)測(cè)控站頂時(shí)下傳數(shù)據(jù)、使用SSH算法、個(gè)人安全措施、物理安全這5種手段防止非法接入；（3）限制取圖：通過(guò)上行數(shù)據(jù)更新有效載荷工作時(shí)間表，防止它們被利用，采用這種方法，相機(jī)在不工作時(shí)處于關(guān)機(jī)狀態(tài)；（4）限制數(shù)據(jù)分發(fā)：數(shù)據(jù)不對(duì)外分發(fā)。7

衛(wèi)星運(yùn)控Dove使用X波段傳圖像和系統(tǒng)遙測(cè)數(shù)據(jù)，速率120Mbit/s，主遙控鏈路使用S波段。盡管UHF速率低，但在早期和備份時(shí)候用于遙測(cè)、遙控。例如Flock-1(28顆)除了正常情況下用8205-8400MHz傳遙測(cè)和2025-2110MHz(2056MHz)發(fā)遙控外，還使用UHF的401-402MHz(401.3MHz下行遙測(cè))、449.75-450.25MHz(450.0MHz上行遙控備份)作為早期和應(yīng)急測(cè)控。衛(wèi)星的在軌測(cè)控由位于舊金山的團(tuán)隊(duì)實(shí)施，所有操作完全自動(dòng)化，當(dāng)每一顆衛(wèi)星白天飛過(guò)陸地上方時(shí)，會(huì)拍攝圖像。當(dāng)它經(jīng)過(guò)某個(gè)地面站覆蓋的范圍上方時(shí)，將下傳這些圖像。剩下的時(shí)間，航天器處于閑置的狀態(tài)，給電池充電，運(yùn)用大氣阻力去維持和其他航天器在星座中的相對(duì)的距離，按照既定的配置運(yùn)行。為了解決從低軌道的空間站釋放大量衛(wèi)星會(huì)為跟蹤和測(cè)距產(chǎn)生困難，planet發(fā)明新的跟蹤和測(cè)距技術(shù)，使其在Flock1C釋放時(shí)，在第一次經(jīng)過(guò)測(cè)站上空時(shí)就成功地聯(lián)系上了所有11顆衛(wèi)星。一顆Dove衛(wèi)星每天負(fù)責(zé)收集10000張圖像，共覆蓋200萬(wàn)平方公里，相當(dāng)于墨西哥（或西藏與青海）的國(guó)土面積。這些多達(dá)40G的圖片，通過(guò)衛(wèi)星與Planet公司的12個(gè)地面站之間每天10次、每次8分鐘的定制無(wú)線電通道傳輸至地面，Planet公司的這12個(gè)地面站分布在南極、智利、夏威夷和冰島等地Planet任務(wù)中心開(kāi)發(fā)了用戶自動(dòng)軟件，只使用幾個(gè)人就可以利用分布全球的30個(gè)站管理衛(wèi)星編隊(duì)。操作100多顆衛(wèi)星是史無(wú)前例的，Planet任務(wù)控制隊(duì)伍開(kāi)發(fā)了用戶自動(dòng)軟件管理整個(gè)衛(wèi)星編隊(duì)，這個(gè)軟件可以讓幾個(gè)人計(jì)劃圖像觀測(cè)窗口，上載新的程序和使用全球30個(gè)地面站下載圖像。所有地面站每天接收超過(guò)1000多次X頻段的數(shù)據(jù)傳輸，每個(gè)衛(wèi)星的傳輸速度最高可達(dá)200Mbit/s，數(shù)據(jù)總量超過(guò)5TB。8

星座保持分析與一些大衛(wèi)星使用有動(dòng)力推進(jìn)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)軌道維持不同，Dove采用了無(wú)源推力技術(shù)實(shí)現(xiàn)了整個(gè)星座的衛(wèi)星之間的相位保持，Planet使用了一種叫做“差分拖拽”的技術(shù)，讓太陽(yáng)能帆板扮演船帆的角色，借助微量的大氣阻力減緩某個(gè)Dove衛(wèi)星的速度，以協(xié)調(diào)其與其它Dove衛(wèi)星的位置關(guān)系。根據(jù)我們的估計(jì)DOVE太陽(yáng)能帆板向前翻時(shí)，衛(wèi)星運(yùn)行遇到的阻力是帆板保持水平狀態(tài)時(shí)的七倍。Planet進(jìn)行了大量的阻力差控制衛(wèi)星編隊(duì)相位的試驗(yàn)，測(cè)試了姿態(tài)在三軸模式下的高阻力模式。阻力差方法是1989年由空間公司提出來(lái)的并在2012年利用立方星做了實(shí)際試驗(yàn)。Planet利用28顆成功做了類似的試驗(yàn)，在35天內(nèi)使這28顆衛(wèi)星均勻分布在360度軌道內(nèi)。Planet發(fā)現(xiàn)在低軌道對(duì)立方星來(lái)況，CD=2.2的光壓系數(shù)與實(shí)際情況至少低估計(jì)了50%，目前Planet優(yōu)化操作延長(zhǎng)衛(wèi)星壽命。一旦衛(wèi)星部署完畢，Planet公司的姿態(tài)與確定控制系統(tǒng)就會(huì)接管。Dove衛(wèi)星上的陀螺儀和傳感器會(huì)尋找磁場(chǎng)、地平線、太陽(yáng)和其他恒星的位置。磁力矩器和反作用輪隨后調(diào)整衛(wèi)星，直到衛(wèi)星到達(dá)理想方位。8.1

編隊(duì)分布控制實(shí)施圖16到圖22是我們繪制的從2017年2月26日到7月25日DOVE衛(wèi)星空間軌道分布圖，由圖可以看出衛(wèi)星從火箭分離時(shí)是分兩個(gè)批次分離的，兩個(gè)批次大約間隔3分鐘，然后這兩個(gè)批次分別獨(dú)立控制，用了將近3個(gè)月的時(shí)間，各自將本批次的180°空間填滿，從而形成所有