機(jī)器人輔助康復(fù)治療

機(jī)器人輔助康復(fù)治療第一頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一概述第一節(jié)

第二頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一康復(fù)機(jī)器人的概念第三頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一第四頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一機(jī)器人輔助肢體功能訓(xùn)練第二節(jié)

第五頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品美國(guó)的LumPSMIT-ManusReoGo其他第六頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品LokomatLokohelp其他第七頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一治療型機(jī)器人特征第八頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)特征第九頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一機(jī)器人輔助卒中偏癱的上肢康復(fù)2001年Volpe等人使用MIT-MANUS2010年《新英格蘭醫(yī)學(xué)雜志》上的報(bào)道第十頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一機(jī)器人輔助卒中偏癱的步行康復(fù)DEGAS的機(jī)器人輔助步行研究第十一頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一機(jī)器人輔助上肢功能練習(xí)的目標(biāo)改善上肢活動(dòng)的協(xié)調(diào)性改善痙攣和疼痛減輕上肢的殘疾程度第十二頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一上肢訓(xùn)練的條件和方法漸進(jìn)式的治療，訓(xùn)練動(dòng)作階段化全方位的運(yùn)動(dòng)第十三頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一ReoGo上肢康復(fù)機(jī)器人為例第十四頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一訓(xùn)練中的反饋和評(píng)價(jià)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤練習(xí)法第十五頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一機(jī)器人輔助步行的訓(xùn)練目標(biāo)獨(dú)立的步行能力提高步行速度改善步態(tài)質(zhì)量第十六頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一物理療法的優(yōu)勢(shì)事實(shí)證明訓(xùn)練強(qiáng)度訓(xùn)練任務(wù)的針對(duì)性積極參與加強(qiáng)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)的訓(xùn)練以上為確保有效康復(fù)的關(guān)鍵因素第十七頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一跑臺(tái)和機(jī)器人訓(xùn)練強(qiáng)度：大量的重復(fù)運(yùn)動(dòng)任務(wù)針對(duì)性：只針對(duì)步行進(jìn)行訓(xùn)練積極參與：治療師盡可能不去輔助患者的行走加強(qiáng)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)的訓(xùn)練：針對(duì)站立相和擺動(dòng)相的練習(xí)第十八頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一移動(dòng)訓(xùn)練患者只有進(jìn)行行走練習(xí)才能重新學(xué)會(huì)步行使用跑臺(tái)和電動(dòng)機(jī)械設(shè)備進(jìn)行訓(xùn)練任務(wù)：以步行為訓(xùn)練目的第十九頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一重獲步行能力關(guān)鍵因素是站立相和擺動(dòng)相重復(fù)的量使用跑臺(tái)和機(jī)器人練習(xí)時(shí)，重復(fù)的次數(shù)會(huì)更多第二十頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一Body-weight-supportedtreadmilltraining(BWSTT)減重跑臺(tái)訓(xùn)練基于中樞模式發(fā)生器的原理第二十一頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一CentralPatternGeneratorsCPG:

中樞模式發(fā)生器運(yùn)動(dòng)發(fā)生器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以特定的序列來(lái)交替刺激控制站立和擺動(dòng)的肌肉來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)被認(rèn)為存在于腦干和脊髓通過(guò)跑臺(tái)訓(xùn)練進(jìn)行刺激基于中樞模式發(fā)生器的原理第二十二頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一跑臺(tái)訓(xùn)練的原理對(duì)于脊髓中樞模式發(fā)生器，最重要的傳入是髖關(guān)節(jié)伸展運(yùn)動(dòng)（支撐相終末期）站立相時(shí)對(duì)足底的壓力第二十三頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一步態(tài)階段第二十四頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一使用跑臺(tái)和機(jī)器人的訓(xùn)練適宜開始的時(shí)間坐下的能力（也可用手支撐）心血管狀況：能夠保持垂直的姿勢(shì)10分鐘，且血壓沒有降低能理解治療師的說(shuō)明下肢沒有不穩(wěn)定性骨折或嚴(yán)重的骨質(zhì)疏松在安裝吊帶的部位沒有壓力點(diǎn)或開放性創(chuàng)傷第二十五頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一如何進(jìn)行跑臺(tái)訓(xùn)練使用吊帶進(jìn)行減重和保護(hù)用于減重的吊帶要固定在胸腔下部盡可能少地控制減重的量（最大減重量不超過(guò)體重的1/3）第二十六頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一減重吊帶當(dāng)患者平躺、站立或坐下的時(shí)候安裝吊帶往下拉至胸腔下部將內(nèi)部的帶子拉緊將腿部和髖關(guān)節(jié)的帶子固定可將帶子繞過(guò)腿部第二十七頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一28注意吊帶承重的時(shí)候不可滑動(dòng)注意吊帶的壓力點(diǎn)第二十八頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一重心的固定兩邊的支撐桿調(diào)節(jié)到骨盆高度將松緊帶固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撐桿，并將患者與之固定第二十九頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一對(duì)于中風(fēng)后輕偏癱的患者，

如必要，可使用支具支撐偏癱的手將手/上肢用吊索或吊帶固定如有需要，可在肢體與吊索之間放置墊子或內(nèi)襯第三十頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一治療師如何輔助患者站立相時(shí)髖關(guān)節(jié)伸展或前腳承重第三十一頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一治療師的輔助在患者支撐相終末期旋前時(shí)給予輔助如果必要，可由兩名治療師在患者兩側(cè)進(jìn)行輔助第三十二頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一站立相時(shí)治療師給予的輔助對(duì)腳后跟的額外輔助對(duì)膝部以上部位的額外輔助由兩名治療師從患者后側(cè)進(jìn)行髖關(guān)節(jié)伸展運(yùn)動(dòng)第三十三頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一跑臺(tái)訓(xùn)練：是否穿著鞋子問題：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矯形器第三十四頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一如何進(jìn)行跑臺(tái)訓(xùn)練突發(fā)安全狀況可使用緊急制動(dòng)要求患者在支撐相終末期完全伸展髖關(guān)節(jié)患者訓(xùn)練時(shí)要平視，不可看著地面要求患者在訓(xùn)練時(shí)對(duì)著鏡子調(diào)整身體姿勢(shì)患者訓(xùn)練時(shí)需要一個(gè)節(jié)奏第三十五頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一靜態(tài)和動(dòng)態(tài)減重第三十六頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一37如果患者需要治療師的輔助，那么就要使用靜態(tài)減重如果患者可以獨(dú)立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用靜態(tài)減重第三十七頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一動(dòng)態(tài)減重調(diào)節(jié)手柄支撐患者的左側(cè)或右側(cè)（最大調(diào)節(jié)每側(cè)減重38公斤）除去背帶支撐使用靜態(tài)減重系統(tǒng)，直到曲柄能上下移動(dòng)第三十八頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一非對(duì)稱性和對(duì)稱性減重右側(cè)和左側(cè)對(duì)稱或非對(duì)稱支撐靜態(tài)和動(dòng)態(tài)條件下都可以非對(duì)稱減重對(duì)于髖外展肌無(wú)力的偏癱患者，應(yīng)該減重哪一側(cè)第三十九頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一跑臺(tái)訓(xùn)練：持續(xù)時(shí)間/訓(xùn)練頻率每周至少訓(xùn)練3次每次持續(xù)時(shí)間：20分鐘第四十頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一跑臺(tái)訓(xùn)練：如何提高使用斜坡模式提高行走速度延長(zhǎng)治療時(shí)間第四十一頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一跑臺(tái)訓(xùn)練對(duì)于心血管健康的提高作用第四十二頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一速度訓(xùn)練提高步態(tài)速度和改善步態(tài)模式短時(shí)間（10秒）加速每個(gè)療程都要進(jìn)行四次訓(xùn)練要注意減慢速度以恢復(fù)患者體力如果患者有跌倒風(fēng)險(xiǎn)則要降低訓(xùn)練速度第四十三頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一跑臺(tái)訓(xùn)練提高行走速度和耐力社區(qū)行走的前提行走速度：以80米/分鐘的速度過(guò)馬路（13-27米）行走耐力：至少300米第四十四頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一對(duì)于帕金森病患者的跑臺(tái)訓(xùn)練預(yù)防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓(xùn)練突發(fā)緊急狀況時(shí)，患者會(huì)被吊帶及支具保護(hù)而不會(huì)跌倒改善對(duì)身體姿態(tài)的控制減少跌倒第四十五頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一對(duì)于帕金森病患者的跑臺(tái)訓(xùn)練預(yù)防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓(xùn)練使用吊帶支具：不能獨(dú)立行走的患者使用減重系統(tǒng)口頭指導(dǎo)：邁大步（髖部伸展運(yùn)動(dòng)）使用節(jié)拍器前后移動(dòng)和橫向移動(dòng)訓(xùn)練提高行走速度第四十六頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一治療師訓(xùn)練與跑臺(tái)訓(xùn)練的對(duì)比對(duì)于身體狀況非常嚴(yán)重、且處于治療初期階段的患者，要使用跑臺(tái)訓(xùn)練對(duì)于治療師而言這是一項(xiàng)非常勞累的工作重復(fù)性過(guò)度勞累會(huì)損傷治療師的手腕和腰部治療師不喜歡這種治療只能提供短時(shí)間且不一致的訓(xùn)練需要多個(gè)治療師同時(shí)給予訓(xùn)練第四十七頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一使用Lokohelp電動(dòng)機(jī)械設(shè)備進(jìn)行訓(xùn)練治療的勞累程度得到降低進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間且保持一致的訓(xùn)練（距離、步幅和步頻）髖關(guān)節(jié)伸展和負(fù)載都得到了系統(tǒng)的改善行走速度得到提高第四十八頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一49<FAC2行走障礙：<FAC2Walkingaidsofanysortarenottakenintoconsideration.不使用任何的行走輔具Category分類Degreeofdependency依賴程度Attributes特性0Nogaitability無(wú)步態(tài)能力Patientisnotabletowalkorwithhelpof2personsonly患者不能行走或只能在2人幫助下行走1Dependancy/DegreeII依賴性/等級(jí)ⅡPatientisdependentoncontinuousassistanceofaperson,whosupportstheweightandcontrolsbalance患者需在一人連續(xù)扶持下減重并維持平衡2Dependancy/DegreeI依賴性/等級(jí)ⅠPatientisdependentonintermittentassistanceofaperson,whosupportsbalanceandcoordination患者在1人持續(xù)或間斷扶持下行走3Supervision監(jiān)督Patientrequiresverbalsupport,butnophysicalsupportofaperson患者只需口頭鼓勵(lì)，而不用身體扶持4Independancy/DegreeI獨(dú)立性/等級(jí)ⅠPatientisabletowalkindependentlyonevenground,requiressupportonstairs,walkinguphilloronunevenground患者可在平坦地面獨(dú)立行走，但上下樓梯、上下坡和不平路面行走時(shí)需要幫助5Independancy/DegreeII獨(dú)立性/等級(jí)ⅡPatientisabletowalkindependentlyonallgroundsurfaces患者在任何路況都能獨(dú)立行走第四十九頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一50LokoHelp/Pedago：FAC1第五十頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一使用說(shuō)明有行走障礙的患者中風(fēng)后腦損傷脊髓損傷腦癱手術(shù)后年老體弱人群第五十一頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一應(yīng)用使用支架時(shí)可穿著日常用鞋第五十二頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一重心的確定非常重要第五十三頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一重心位置的確定第五十四頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一指導(dǎo)患者患者要積極參與1.支撐相終末期向下推（髖關(guān)節(jié)伸展達(dá)到最大程度）2.支撐相中期向下推（膝關(guān)節(jié)伸展）3.將腹部向前送第五十五頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一中風(fēng)后的偏癱患者

支撐相中期時(shí)膝關(guān)節(jié)伸展指導(dǎo)：主動(dòng)性膝關(guān)節(jié)伸展增加減重第五十六頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一中風(fēng)后的偏癱患者

避免非對(duì)稱移重說(shuō)明：移重至左側(cè)通過(guò)彎曲肘部實(shí)現(xiàn)移重增加對(duì)健側(cè)的減重（為什么？）第五十七頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一中風(fēng)后的偏癱患者增加姿勢(shì)的變換上舉一只胳膊或兩只胳膊抬頭如有需要，治療師需要協(xié)助患者矯正關(guān)節(jié)位置第五十八頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一如何開始訓(xùn)練確定禁忌癥確定髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)被動(dòng)伸展的活動(dòng)范圍花時(shí)間安裝好吊帶支具并確定患者位置開始時(shí)以低速進(jìn)行訓(xùn)練指導(dǎo)患者訓(xùn)練時(shí)不要對(duì)抗設(shè)備，另外要花一定時(shí)間來(lái)適應(yīng)設(shè)備第五十九頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一如何改善步態(tài)向患者作以上說(shuō)明控制重心位置如有需要，增加減重量嘗試斜坡模式第六十頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一姿勢(shì)控制的額外訓(xùn)練指導(dǎo)患者放開單只胳膊支撐，直至兩只胳膊都放開抬頭如果條件允許：使用動(dòng)態(tài)減重系統(tǒng)第六十一頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一LokoHelp:腘繩肌和腓骨肌的運(yùn)動(dòng)

最好選擇斜坡模式安全起見：患者要一直使用吊帶支具第六十二頁(yè)，共七十一頁(yè)，編輯于2023年，星期一LokoHelp/Pedag