計算機控制系統(tǒng)自測題目及答案

計算機控制系統(tǒng)自測題目及答案計算機控制系統(tǒng)概述習題參考答案計算機控制系統(tǒng)的控制過程是怎樣的？計算機控制系統(tǒng)的控制過程可歸納為以下三個步驟：實時數(shù)據(jù)采集：對被控量的瞬時值進行檢測，并輸入給計算機。實時決策：對采集到的表征被控參數(shù)的狀態(tài)量進行分析，并按巳定的控制規(guī)律，決定下一步的控制過程。實時控制：根據(jù)決策，適時地對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出控制信號，完成控制任務(wù)。實時、在線方式和離線方式的含義是什么？實時：所謂“實時”，是指信號的輸入、計算和輸出都是在一定時間范圍內(nèi)完成的，即計算機對輸入信息以足夠快的速度進行處理，并在一定的時間內(nèi)作出反應(yīng)并進行控制，超出了這個時間就會失去控制時機，控制也就失去了意義?！霸诰€”方式：在計算機控制系統(tǒng)中，如果生產(chǎn)過程設(shè)備直接與計算機連接，生產(chǎn)過程直接受計算機的控制，就叫做“聯(lián)機”方式或“在線”方式?！半x線”方式：若生產(chǎn)過程設(shè)備不直接與計算機相連接，其工作不直接受計算機的控制，而是通過中間記錄介質(zhì)，靠人進行聯(lián)系并作相應(yīng)操作的方式，則叫做“脫機”方式或“離線”方式。微型計算機控制系統(tǒng)的硬件由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？由四部分組成。圖1.1微機控制系統(tǒng)組成框圖1圖1.1微機控制系統(tǒng)組成框圖11A1機■1a1111111迪1凱用外遷11推口A-'D|l^'A（1） 主機：這是微型計算機控制系統(tǒng)的核心，通過接口它可以向系統(tǒng)的各個部分發(fā)出各種命令，同時對被控對象的被控參數(shù)進行實時檢測及處理。主機的主要功能是控制整個生產(chǎn)過程，按控制規(guī)律進行各種控制運算（如調(diào)節(jié)規(guī)律運算、最優(yōu)化計算等）和操作，根據(jù)運算結(jié)果作出控制決策；對生產(chǎn)過程進行監(jiān)督，使之處于最優(yōu)工作狀態(tài)；對事故進行預(yù)測和報警；編制生產(chǎn)技術(shù)報告，打印制表等等。（2） 輸入輸出通道：這是微機和生產(chǎn)對象之間進行信息交換的橋梁和紐帶。過程輸入通道把生產(chǎn)對象的被控參數(shù)轉(zhuǎn)換成微機可以接收的數(shù)字代碼。過程輸出通道把微機輸出的控制命令和數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換成可以對生產(chǎn)對象進行控制的信號。過程輸入輸出通道包括模擬量輸入輸出通道和數(shù)字量輸入輸出通道。（3） 外部設(shè)備：這是實現(xiàn)微機和外界進行信息交換的設(shè)備，簡稱外設(shè)，包括人機聯(lián)系設(shè)備（操作臺）、輸入輸出設(shè)備（磁盤驅(qū)動器、鍵盤、打印機、顯示終端等）和外存貯器（磁盤）。其中操作臺應(yīng)具備顯示功能，即根據(jù)操作人員的要求，能立即顯示所要求的內(nèi)容；還應(yīng)有按鈕，完成系統(tǒng)的啟、停等功能；操作臺還要保證即使操作錯誤也不會造成惡劣后果，即應(yīng)有保護功能。（4） 檢測與執(zhí)行機構(gòu)測量變送單元：在微機控制系統(tǒng)中，為了收集和測量各種參數(shù)，采用了各種檢測元件及變送器，其主要功能是將被檢測參數(shù)的非電量轉(zhuǎn)換成電量，例如熱電偶把溫度轉(zhuǎn)換成mV信號；壓力變送器可以把壓力轉(zhuǎn)換變?yōu)殡娦盘枺@些信號經(jīng)變送器轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一的計算機標準電平信號（0?5V或4?20mA）后，再送入微機。執(zhí)行機構(gòu)：要控制生產(chǎn)過程，必須有執(zhí)行機構(gòu)，它是微機控制系統(tǒng)中的重要部件，其功能是根據(jù)微機輸出的控制信號，改變輸出的角位移或直線位移，并通過調(diào)節(jié)機構(gòu)改變被調(diào)介質(zhì)的流量或能量，使生產(chǎn)過程符合預(yù)定的要求。例如，在溫度控制系統(tǒng)中，微機根據(jù)溫度的誤差計算出相應(yīng)的控制量，輸出給執(zhí)行機構(gòu)（調(diào)節(jié)閥）來控制進入加熱爐的煤氣（或油）量以實現(xiàn)預(yù)期的溫度值。常用的執(zhí)行機構(gòu)有電動、液動和氣動等控制形式，也有的采用馬達、步進電機及可控硅元件等進行控制。微型計算機控制系統(tǒng)軟件有什么作用？說出各部分軟件的作用。軟件是指能夠完成各種功能的計算機程序的總和。整個計算機系統(tǒng)的動作，都是在軟件的指揮下協(xié)調(diào)進行的，因此說軟件是微機系統(tǒng)的中樞神經(jīng)。就功能來分，軟件可分為系統(tǒng)軟件、應(yīng)用軟件及數(shù)據(jù)庫。（1） 系統(tǒng)軟件：它是由計算機設(shè)計者提供的專門用來使用和管理計算機的程序。對用戶來說，系統(tǒng)軟件只是作為開發(fā)應(yīng)用軟件的工具，是不需要自己設(shè)計的。系統(tǒng)軟件包括：操作系統(tǒng)：即為管理程序、磁盤操作系統(tǒng)程序、監(jiān)控程序等；診斷系統(tǒng)：指的是調(diào)節(jié)程序及故障診斷程序；開發(fā)系統(tǒng)：包括各種程序設(shè)計語言、語言處理程序（編譯程序）、服務(wù)程序（裝配程序和編輯程序）、模擬主系統(tǒng)（系統(tǒng)模擬、仿真、移植軟件）、數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等；信息處理：指文字翻譯、企業(yè)管理等。（2） 應(yīng)用軟件:它是面向用戶本身的程序，即指由用戶根據(jù)要解決的實際問題而編寫的各種程序。應(yīng)用軟件包括：過程監(jiān)視程序：指巡回檢測程序、數(shù)據(jù)處理程序、上下限檢查及報警程序、操作面板服務(wù)程序、數(shù)字濾波及標度變換程序、判斷程序、過程分析程序等；過程控制計算程序：指的是控制算法程序、事故處理程序和信息管理程序，其中信息管理程序包括信息生成調(diào)度、文件管理及輸出、打印、顯示程序等；

C.公共服務(wù)程序：包括基本運算程序、函數(shù)運算程序、數(shù)碼轉(zhuǎn)換程序、格式編碼程序。數(shù)據(jù)庫：數(shù)據(jù)庫及數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)主要用于資料管理、存檔和檢索，相應(yīng)軟件設(shè)計指如何建立數(shù)據(jù)庫以及如何查詢、顯示、調(diào)用和修改數(shù)據(jù)等。微型計算機控制系統(tǒng)的特點是什么？微機控制系統(tǒng)與常規(guī)的自動控制系統(tǒng)相比，具有如下特點:控制規(guī)律靈活多樣，改動方便控制精度高，抑制擾動能力強，能實現(xiàn)最優(yōu)控制能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計和工況顯示，控制效率高控制與管理一體化，進一步提高自動化程度DAS、DDC和SCC系統(tǒng)工作原理如何？它們之間有何區(qū)別和聯(lián)系？數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)(DAS)：計算機的輸出不直接作用于生產(chǎn)對象，屬于開環(huán)控制結(jié)構(gòu)。計算機根據(jù)數(shù)學模型、控制算法對檢測到的生產(chǎn)過程參數(shù)進行處理，計算出各控制量應(yīng)有的較合適或最優(yōu)的數(shù)值，供操作員參考，這時計算機就起到了操作指導(dǎo)的作用。其原理框圖如圖1.2所示。操作員參考，這時計算機就起到了操作指導(dǎo)的作用。其原理框圖如圖1.2所示。圖1.2數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)(DAS)直接數(shù)字控制系統(tǒng)(DDC系統(tǒng))：DDC(DirectDigitalControl)系統(tǒng)就是通過檢測元件對一個或多個被控參數(shù)進行巡回檢測，經(jīng)輸入通道送給微機，微機將檢測結(jié)果與設(shè)定值進行比較，再進行控制運算，然后通過輸出通道控制執(zhí)行機構(gòu)，使系統(tǒng)的被控參數(shù)達到預(yù)定的要求。DDC系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)，是微機在工業(yè)生產(chǎn)過程中最普遍的一種應(yīng)用形式。其原理框圖如圖1.3所示。圖1.3DDC系統(tǒng)原理框圖計算機監(jiān)督控制系統(tǒng)(SCC系統(tǒng))：SCC(SupervisoryComputerControl)系統(tǒng)比DDC系統(tǒng)更接近生產(chǎn)變化的實際情況，因為在DDC系統(tǒng)中計算機只是代替模擬調(diào)節(jié)器進行控制，系統(tǒng)不能運行在最佳狀態(tài)，而SCC系統(tǒng)不僅可以進行給定值控制，并且還可以進行順序控制、最優(yōu)控制以及自適應(yīng)控制等。SCC系統(tǒng)的原理框圖如圖1.4所示。*-執(zhí)什機構(gòu)一*1:.*-執(zhí)什機構(gòu)一*1:.產(chǎn)辻程圖1.4SCC系統(tǒng)原理框圖SCC是操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)和DDC系統(tǒng)的綜合與發(fā)展。計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢是什么？大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路的發(fā)展，提高了計算機的可靠性和性能價格比，從而使計算機控制系統(tǒng)的應(yīng)用也越來越廣泛。為更好地適應(yīng)生產(chǎn)力的發(fā)展，擴大生產(chǎn)規(guī)模，以滿足對計算機控制系統(tǒng)提出的越來越高的要求，目前計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢有以下幾個方面。普及應(yīng)用可編程序控制器采用集散控制系統(tǒng)研究和發(fā)展智能控制系統(tǒng)本章作業(yè)簡述幾類常見的計算機控制系統(tǒng)的特點及其應(yīng)用領(lǐng)域。第二章輸入輸出過程通道習題參考答案什么是過程通道？過程通道有哪些分類？過程通道是在計算機和生產(chǎn)過程之間設(shè)置的信息傳送和轉(zhuǎn)換的連接通道。按信息傳遞的方向來分，過程通道可分為輸入過程通道和輸出過程通道；按所傳遞和交換的信息來分，過程通道又可分為數(shù)字量過程通道和模擬量過程通道。數(shù)字量過程通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？數(shù)字量過程通道包括數(shù)字量輸入通道和數(shù)字量輸出通道。數(shù)字量輸入通道主要由輸入緩沖器、輸入調(diào)理電路、輸入地址譯碼電路、并行接口電路和定時計數(shù)電路等組成。數(shù)字量輸出通道主要由輸出鎖存器、輸出驅(qū)動電路、輸出口地址譯碼電路等組成。其中：輸入調(diào)理電路將來自控制裝置或生產(chǎn)過程的各種開關(guān)量，進行電平轉(zhuǎn)換，將其通斷狀態(tài)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的高、低電平，同時還要考慮對信號進行濾波、保護、消除觸點抖動，以及進行信號隔離等問題。簡述兩種硬件消抖電路的工作原理。采用積分電路的硬件消抖電路，首先利用積分電路將抖動的高頻部分濾出，其次利用施密特觸發(fā)器整形。采用RS觸發(fā)器的硬件消抖電路，主要是利用RS觸發(fā)器的保持功能實現(xiàn)消抖。簡述光電耦合器的工作原理及在過程通道中的作用。光電耦合器由封裝在一個管殼內(nèi)的發(fā)光二極管和光敏三極管組成，如圖2.1所示。輸入電流流過二極管時使其發(fā)光，照射到光敏三極管上使其導(dǎo)通，完成信號的光電耦合傳送，它在過程通道中實現(xiàn)了輸入和輸出在電氣上的完全隔離。V,oV,oI1圖2.1光電耦合器電路圖模擬量輸入通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？模擬量輸入通道一般由I/V變換、多路轉(zhuǎn)換器、采樣保持器、A/D轉(zhuǎn)換器、接口及控制邏輯電路組成。I/V變換：提高了信號遠距離傳遞過程中的抗干擾能力，減少了信號的衰減，為與標準化儀表和執(zhí)行機構(gòu)匹配提供了方便。多路轉(zhuǎn)換器：用來切換模擬電壓信號的關(guān)鍵元件。采樣保持器：A/D轉(zhuǎn)換器完成一次A/D轉(zhuǎn)換總需要一定的時間。在進行A/D轉(zhuǎn)換時間內(nèi)，希望輸入信號不再變化，以免造成轉(zhuǎn)換誤差。這樣，就需要在A/D轉(zhuǎn)換器之前加入采樣保持器。A/D轉(zhuǎn)換器：模擬量輸入通道的任務(wù)是將模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，能夠完成這一任務(wù)的器件，稱為之模/數(shù)轉(zhuǎn)換器(Analog/DigitalConverter,簡稱A/D轉(zhuǎn)換器或ADC)。對理想多路開關(guān)的要求是什么？理想的多路開關(guān)其開路電阻為無窮大，其接通時的導(dǎo)通電阻為零。此外，還希望切換速度快、噪音小、壽命長、工作可靠。采樣保持器有什么作用？試說明保持電容的大小對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的影響。采樣保持器的作用：A/D轉(zhuǎn)換器完成一次A/D轉(zhuǎn)換總需要一定的時間。在進行A/D轉(zhuǎn)換時間內(nèi)，希望輸入信號不再變化，以免造成轉(zhuǎn)換誤差。這樣，就需要在A/D轉(zhuǎn)換器之前加入采樣保持器。保持電容對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采樣保持的精度有很大影響。保持電容值小，則采樣狀態(tài)時充電時間常數(shù)小,即保持電容充電快，輸出對輸入信號的跟隨特性好，但在保持狀態(tài)時放電時間常數(shù)也小，即保持電容放電快，故保持性能差；反之，保持電容值大，保持性能好，但跟隨特性差。在數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)中，是不是所有的輸入通道都需要加采樣保持器？為什么？不是，對于輸入信號變化很慢，如溫度信號；或者A/D轉(zhuǎn)換時間較快，使得在A/D轉(zhuǎn)換期間輸入信號變化很小，在允許的A/D轉(zhuǎn)換精度內(nèi)，就不必再選用采樣保持器。A/D轉(zhuǎn)換器的結(jié)束信號有什么作用？根據(jù)該信號在I/O控制中的連接方式，A/D轉(zhuǎn)換有幾種控制方式？它們在接口電路和程序設(shè)計上有什么特點？A/D轉(zhuǎn)換器的結(jié)束信號的作用是用以判斷本次AD轉(zhuǎn)換是否完成。常見的A/D轉(zhuǎn)換有以下幾種控制方式，各自特點如下?延時等待法:EOC可不和I/O口連接，程序設(shè)計時，延時大于ADC轉(zhuǎn)換時間后，取數(shù)據(jù)。?保持等待法:EOC與READY相連,EOC無效時，自動插入等待狀態(tài)。直至EOC有效時，取數(shù)據(jù)。?查詢法：EOC可以和任意I/O口連接，程序設(shè)計時，反復(fù)判斷EOC是否有效，直至EOC有效時，取數(shù)據(jù)。?中斷響應(yīng)法：EOC與外部中斷相連，AD轉(zhuǎn)換結(jié)束后，發(fā)中斷申請，在中斷服務(wù)程序中取數(shù)據(jù)。設(shè)被測溫度變化范圍為0oC~1200oC，如果要求誤差不超過0.4oC，應(yīng)選用分辨為多少位的A/D轉(zhuǎn)換器？…L1200)”、冶封仿坦n>log1+ €12選擇依據(jù)： °2… 04,設(shè)計出8路模擬量采集系統(tǒng)。請畫出接口電路原理圖，并編寫相應(yīng)的8路模擬量數(shù)據(jù)采集程序。本例給出用8031、DAC0809設(shè)計的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實例。把采樣轉(zhuǎn)換所得的數(shù)字量按序存于片內(nèi)RAM的30H~37H單元中。采樣完一遍后停止采集。其數(shù)據(jù)采集的初始化程序和中斷服務(wù)程序如下：初始化程序：MOVR0，#30H；設(shè)立數(shù)據(jù)存儲區(qū)指針；設(shè)置8路采樣計數(shù)值；設(shè)置外部中斷0為邊沿觸發(fā)方式；CPU開放中斷SETBEX0 ;允許外部中斷0中MOVSETBSETBR2，#08HIT0EA斷MOVDPTR，#FEF8H；送入口地址并指向IN0LOOP：MOVX@DPTR，A ；啟動A/D轉(zhuǎn)換，A的值無意義HERE：SJMPHERE；等待中斷中斷服務(wù)程序：MOVXA，@DPTR ;讀取轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量MOV@R0，A；存入片內(nèi)RAM單元INCDPTR；指向下一模擬通道INCR0；指向下一個數(shù)據(jù)存儲單元

DJNZR2,INTOCLREACLREXORETIINTO：MOVX@DPTR，ARETI;8路未轉(zhuǎn)換完，則繼續(xù);已轉(zhuǎn)換完，則關(guān)中斷；禁止外部中斷0中斷;中斷返回;再次啟動DJNZR2,INTOCLREACLREXORETIINTO：MOVX@DPTR，ARETI;8路未轉(zhuǎn)換完，則繼續(xù);已轉(zhuǎn)換完，則關(guān)中斷；禁止外部中斷0中斷;中斷返回;再次啟動A/D轉(zhuǎn)換;中斷返回ADDAA.DDBA.DDC模擬量輸出通道由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？模擬量輸出通道一般由接口電路、D/A轉(zhuǎn)換器、功率放大和V/I變換等信號調(diào)理電路組成。D/A轉(zhuǎn)換器：模擬量輸出通道的核心是數(shù)/模轉(zhuǎn)換器(Digital/AnalogConverter,簡稱D/A轉(zhuǎn)換器或DAC)。它是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量的元件或裝置。V/1變換：一般情況下，D/A轉(zhuǎn)換電路的輸出是電壓信號。在計算機控制系統(tǒng)中，當計算機遠離現(xiàn)場，為了便于信號的遠距離傳輸，減少由于傳輸帶來的干擾和衰減，需要采用電流方式輸出模擬信號。許多標準化的工業(yè)儀表或執(zhí)行機構(gòu)，一般是采用0?10mA或4?20mA的電流信號驅(qū)動的。因此，需要將模擬電壓信號通過電壓/電流(V/I)變換技術(shù)，轉(zhuǎn)化為電流信號。13.采用DAC0832和PC總線工業(yè)控制機接口。請畫出接口電路原理圖，并編寫產(chǎn)生三角波、梯形波和鋸齒波的程序。8086CPUM/IOWR地址譯戰(zhàn)ILEVCCDI7DI0CSVREFRfb8086CPUM/IOWR地址譯戰(zhàn)ILEVCCDI7DI0CSVREFRfbIOUT1DAC0832IOUT2WR。WRXFERDGNDAGND本章作業(yè)設(shè)計一八路數(shù)據(jù)采集及其回放系統(tǒng)。要求八路數(shù)據(jù)巡回檢測，存儲10組數(shù)據(jù)，輸數(shù)據(jù)為電壓信號(0-5V)，檢測精度〈1%。CPU、AD、DA可任選。第三章微機數(shù)控系統(tǒng)習題參考答案什么是數(shù)控系統(tǒng)？數(shù)控系統(tǒng)包括哪些？數(shù)控系統(tǒng)是采用數(shù)字電子技術(shù)和計算機技術(shù)，對生產(chǎn)機械進行自動控制的系統(tǒng)，它包括順序控制和數(shù)字程序控制兩部分。什么是順序控制系統(tǒng)？它由哪幾部分組成？微機順序控制方式是指以預(yù)先規(guī)定好的時間或條件為依據(jù)，按預(yù)先規(guī)定好的動作次序順序地進行工作。一般地，把按時序或事序規(guī)定工作的自動控制稱為順序控制。它包括系統(tǒng)控制器、輸入電路、輸入接口、輸出電路、輸出接口、檢測機構(gòu)、顯示與報警電路。微機數(shù)控系統(tǒng)由哪些部分組成？各部分的作用是什么？由五部分組成。輸入裝置：一般指微機的輸入設(shè)備，如鍵盤。其作用是輸入數(shù)控系統(tǒng)對生產(chǎn)機械進行自動控制時所必需的各種外部控制信息和加工數(shù)據(jù)信息。微機：微機是MNC系統(tǒng)運算和控制的核心。在系統(tǒng)軟件指揮下，微機根據(jù)輸入信息，完成數(shù)控插補器和控制器運算，并輸出相應(yīng)的控制和進給信號。若為閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，則由位置檢測裝置輸出的反饋信息也送入微機進行處理。輸出裝置：一般包括輸出緩沖電路、隔離電路、輸出信號功率放大器、各種顯示設(shè)備等。在微機控制下，輸出裝置一方面顯示加工過程中的各有關(guān)信息，另一方面向被控生產(chǎn)機械輸出各種有關(guān)的開關(guān)量控制信號(冷卻、啟、停等)，還向伺服機構(gòu)發(fā)出進給脈沖信號等。伺服機構(gòu)：一般包括各種伺服元件和功率驅(qū)動元件。其功能是將輸出裝置發(fā)出的進給脈沖轉(zhuǎn)換成生產(chǎn)機械相應(yīng)部件的機械位移(線位移、角位移)運動。加工機械：即數(shù)控系統(tǒng)的控制對象，各種機床、織機等。目前巳有專門為數(shù)控裝置配套設(shè)計的各種機械，如各種數(shù)控機床，它們的機械結(jié)構(gòu)與普通機床有較大的區(qū)別。什么是逐點比較插補法？直線插補計算過程和圓弧插補計算過程各有哪幾個步驟？逐點比較法插補運算，就是在某個坐標方向上每走一步(即輸出一個進給脈沖)，就作一次計算，將實際進給位置的坐標與給定的軌跡進行比較，判斷其偏差情況，根據(jù)偏差，再決定下一步的走向(沿X軸進給，還是沿Y軸進給)。逐點比較法插補的實質(zhì)是以階梯折線來逼近給定直線或圓弧曲線，最大逼近誤差不超過數(shù)控系統(tǒng)的一個脈沖當量(每走一步的距離，即步長)。直線插補計算過程的步驟如下：偏差判別：即判別上一次進給后的偏差值Fm是最大于等于零，還是小于零；坐標進給：即根據(jù)偏差判斷的結(jié)果決定進給方向，并在該方向上進給一步；偏差計算：即計算進給后的新偏差值Fm+1，作為下一步偏差判別的依據(jù)；終點判別：即若巳到達終點，則停止插補；若未到達終點，則重復(fù)上述步驟。圓弧插補計算過程的步驟如下：偏差判別坐標進給偏差計算坐標計算終點判別

若加工第二象限直線0A,起點0(0,0),終點A(-4,6)。要求：按逐點比較法插補進行列表計算；作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。解：由題意可知x=4,y=6,F=0，我們設(shè)置一個總的計數(shù)器N,其初值應(yīng)為N=|6-0|+|-4-0|=10,則e e 0 xy xy插補計算過程如表3—1所示。根據(jù)插補計算過程表所作出的直線插補走步軌跡圖如下圖所示。表3—1步數(shù)偏差判別坐標進給偏差計算終點判別654321654321-6 -5 -4-3 -2 -1起點F=00N=10xy1F=00-XF=F-y=-61 0 eN=92F<01+YF=F+x=-22 1eN=8xy3F<02+YF=F+x=23 2 eN=74F>03-XF=F-y=-44 3eN=6xy5F<04+YF=F+x=05 4 eN=56F=05-XF=F-y=-66 5eN=4xy7F<06+YF=F+x=-27 6eN=3xy8F<07+YF=F+x=28 7eN=2xy9F>08-XF=F-y=-49 8eN=1xy10F<09+YF=F+x=010 9 eN=0 xy 設(shè)加工第一象限的圓弧AB，起點A(6,0),終點B(0,6)。要求：按逐點比較法插補進行列表計算；作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。解：插補計算過程如表3—2所示。終點判別仍采用第二種方法，設(shè)一個總的計數(shù)器N，每走一步便xy減1操作，當N=0時，加工到終點，插補運算結(jié)束。下圖為插補過程中的走步軌跡。xy

表3一2步數(shù)偏差判別坐標進給偏差計算坐標計算終點判別起點F=00x=6,y=00 0N=12xy1F=00-XF=0-12+1=-111x=5,y=01 1N=112F<01+YF=-11+0+1=-102x=5,y=12 2N=10xy3F<02+YF=-10+2+1=-73x=5,y=23 3N=9xy4F<03+YF=-7+4+1=-24x=5,y=34 4N=8xy5F<04+YF=-2+6+1=55x=5,y=45 5N=7xy6F>05-XF=5-10+1=-46x=4,y=46 6N=6xy7F<06+YF=-4+8+1=57x=4,y=57 7N=5xy8F>07-XF=5-8+1=-28x=3,y=58 8N=4xy9F<08+YF=-2+10+1=99x=3,y=69 9N=3xy10F>09-XF=9-6+1=410x=2,y=610 10N=211F>010-XF=4-4+1=111x=1,y=611 11N=1xy12F>011-XF=1-2+1=012x=0,y=612 12N=0 xy 三相步進電機有哪幾種工作方式？分別畫出每種工作方式的各相通電順序和電壓波形圖。有三種工作方式：(1)三相單三拍工作方式各相的通電順序為A-B-C,各相通電的電壓波形如圖3.1所示。歩進時鐘juuui_n_n_B/.IC11 I—圖3.1單三拍工作的電壓波形圖(2)三相雙三拍工作方式雙三拍工作方式各相的通電順序為AB-BC—CA。各相通電的電壓波形如圖3.2所示。

理肺LrLrLrL_rL-LrLrLTL_ruullji_il圖3.2雙三拍工作的電壓波形圖（3）三相六拍工作方式在反應(yīng)式步進電機控制中，把單三拍和雙三拍工作方式結(jié)合起來，就產(chǎn)生了六拍工作方式，其通電順序為A-AB—B-BC—C-CA。各相通電的電壓波形如圖3.3所示。w惻ULJUU-LITJUULJUUUUL||mA用JCM||mA用JCM圖3.3三相六拍工作的電壓波形圖采用三相六拍方式控制X軸走向步進電機。P1.080采用三相六拍方式控制X軸走向步進電機。P1.080 P1.131P1.2步進電機P1.7方向控制P1.7方向控制（“1”正轉(zhuǎn)，“0”反轉(zhuǎn)）主程序：MOVA，#0FH；方向輸入信號MOVP1,AXMM：MOVAP1JNBACC.7，XM；P1.7=0反轉(zhuǎn)LCALLSTEP1；調(diào)正轉(zhuǎn)子程序SJMPXMMXM：LCALLSTP2；調(diào)反轉(zhuǎn)子程序SJMPXMM+X走步子程序：STEP1：MOVDPTR,#TAB；指表頭CLRAMOVXA，@A+DPTR；取數(shù)CJNEA，#05H,S11；是否最后單元MOVDPTR,#TAB； 重置表頭

SJMPS12?S11：INCDPTR ；地址加1?S12：MOVR0，#7FH；延時?S13：DJNZR0，S13；CLRA；MOVXA，@A+DPTR；取數(shù)據(jù)MOVP1，A?-X走步子程序：RET?STEP2：MOVDPTR，#TABCLRAMOVXA，@A+DPTR；CJNZA，#01H，S21MOVDPTR，#TABADDDPTR，#0006HSJMPS12?S21：CLRCDECDPLSJMPS12?TAB：DB01H，03H，02H，06H，04H，05H本章作業(yè)若加工第二象限直線0A和圓弧AB，已知直線起點0(0,0),終點A(-4,6)。圓弧起點A(-4,6),終點A(-6，10)要求：按逐點比較法插補進行列表計算；作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。第四章微型計算機控制系統(tǒng)的控制算法習題參考答案數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計步驟是什么？模擬化設(shè)計步驟：設(shè)計假想的模擬控制器D(S)正確地選擇采樣周期T將D(S)離散化為D(Z)求出與D(S)對應(yīng)的差分方程根據(jù)差分方程編制相應(yīng)程序。某連續(xù)控制器設(shè)計為2試用雙線形變換法、前向差分法、后向差分法分別求取數(shù)字控制器D(Z)。2z—1z,1=（T,2Tz,1=（T,2T）z,T-2TT,2T）z,T—2122DQ=成」1,Tz—1,T-—z—1,T-— TTz,1 2Tz,1z-1前向差分法：把z=t代入，則D（D（z）=D（s）z—1

s=

T1,Ts 1,Ts2z—11,T-—T

Tz,T—T—1 1Tz,T—T22后向差分法：把S=z—1E代入'D（z）=D（s）z—1s=Tz1,Ts 1,Ts21,T三1TzTz,T—T1 11,TOT2z,T-T

2Tz在PID調(diào)節(jié)器中系數(shù)kp、kj、kd各有什么作用？它們對調(diào)節(jié)品質(zhì)有什么影響？系數(shù)kp為比例系數(shù)，提高系數(shù)kp可以減小偏差，但永遠不會使偏差減小到零，而且無止境地提高系數(shù)kp最終將導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。比例調(diào)節(jié)可以保證系統(tǒng)的快速性。系數(shù)k.為積分常數(shù)，k.越大積分作用越弱，積分調(diào)節(jié)器的突出優(yōu)點是，只要被調(diào)量存在偏差，其輸出的調(diào)節(jié)作用便隨時間不斷加強，直到偏差為零。在被調(diào)量的偏差消除后，由于積分規(guī)律的特點，輸出將停留在新的位置而不回復(fù)原位，因而能保持靜差為零。但單純的積分也有弱點，其動作過于遲緩，

因而在改善靜態(tài)品質(zhì)的同時，往往使調(diào)節(jié)的動態(tài)品質(zhì)變壞，過渡過程時間加長。積分調(diào)節(jié)可以消除靜差，提高控制精度。系數(shù)kd為微分常數(shù)，kd越大微分作用越強。微分調(diào)節(jié)主要用來加快系統(tǒng)的相應(yīng)速度，減小超調(diào)，克服振蕩，消除系統(tǒng)慣性的影響。什么是數(shù)字PID位置型控制算法和增量型控制算法？試比較它們的優(yōu)缺點。為了實現(xiàn)微機控制生產(chǎn)過程變量，必須將模擬PID算式離散化，變?yōu)閿?shù)字PID算式，為此，在采樣周期T遠小于信號變化周期時，作如下近似(T足夠小時，如下逼近相當準確，被控過程與連續(xù)系統(tǒng)十分接近):0de

dt0de

dtj=0e(k)—e(k—1)于是有：u(k)=K{e(k)+T￡e(j)+T[e(k)—e(k—1)]}pT Tij=0u(k)是全量值輸出，每次的輸出值都與執(zhí)行機構(gòu)的位置(如控制閥門的開度)一一對應(yīng)，所以稱之為位置型PID算法。在這種位置型控制算法中，由于算式中存在累加項，因此輸出的控制量u(k)不僅與本次偏差有關(guān),還與過去歷次采樣偏差有關(guān)，使得u(k)產(chǎn)生大幅度變化，這樣會引起系統(tǒng)沖擊，甚至造成事故。所以實際中當執(zhí)行機構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是其增量時，可以采用增量型PID算法。當控制系統(tǒng)中的執(zhí)行器為步進電機、電動調(diào)節(jié)閥、多圈電位器等具有保持歷史位置的功能的這類裝置時，一般均采用增量型PID控制算法。Au(k)=K{[e(k)一e(k—1)]+Te(k)+L[e(k)一2e(k—1)+e(k一2)]}p TTi與位置算法相比，增量型pid算法有如下優(yōu)點：位置型算式每次輸出與整個過去狀態(tài)有關(guān)，計算式中要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生較大的累積計算誤差；而在增量型算式中由于消去了積分項，從而可消除調(diào)節(jié)器的積分飽和，在精度不足時，計算誤差對控制量的影響較小，容易取得較好的控制效果。為實現(xiàn)手動一一自動無擾切換，在切換瞬時，計算機的輸出值應(yīng)設(shè)置為原始閥門開度u,若采用增0量型算法，其輸出對應(yīng)于閥門位置的變化部分，即算式中不出現(xiàn)U項，所以易于實現(xiàn)從手動到自動的0無擾動切換。采用增量型算法時所用的執(zhí)行器本身都具有寄存作用，所以即使計算機發(fā)生故障，執(zhí)行器仍能保持在原位，不會對生產(chǎn)造成惡劣影響。巳知模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為)=1+017s=1+0.085s試寫出相應(yīng)數(shù)字控制器的位置型和增量型控制算式，設(shè)采樣周期T=0.2s。/)U(s) 1+0.17sD\s)= = Es丿1+0.085s則U(s)+0.085SU(s)=E(s)+0.17SE\s)u(t)+0.085=e(t)+0.17dt dtu（k）+0.085二）-小T）?e（k）+017"'止把T=0.2S代入得1.425u(k)—0.425u(k-1)?4.5e(k)—3.5e(k-l)位置型"(k)=3.1579e(k)—2.4561e(k-1)+0.2982u(k-1)增量型Au(k)=u(k)一u(k-1)=3.1579e(k)一2.4561e(k-1)-0.7018u(k-1)有哪幾種改進的數(shù)字PID控制器？有四種：積分分離PID控制算法不完全微分PID控制算法帶死區(qū)的PID控制算法消除積分不靈敏區(qū)的PID控制采樣周期的選擇需要考慮那些因素？從調(diào)節(jié)品質(zhì)上看，希望采樣周期短，以減小系統(tǒng)純滯后的影響，提高控制精度。通常保證在95%的系統(tǒng)的過渡過程時間內(nèi)，采樣6次?15次即可。從快速性和抗擾性方面考慮，希望采樣周期盡量短，這樣給定值的改變可以迅速地通過采樣得到反映，而不致產(chǎn)生過大的延時。從計算機的工作量和回路成本考慮，采樣周期T應(yīng)長些，尤其是多回路控制時，應(yīng)使每個回路都有足夠的計算時間；當被控對象的純滯后時間t較大時，常選T=(1/4~1/8)to從計算精度方面考慮，采樣周期T不應(yīng)過短，當主機字長較小時，若T過短，將使前后兩次采樣值差別小，調(diào)節(jié)作用因此會減弱。另外，若執(zhí)行機構(gòu)的速度較低，會出現(xiàn)這種情況，即新的控制量巳輸出，而前一次控制卻還沒完成，這樣采樣周期再短也將毫無意義，因此T必須大于執(zhí)行機構(gòu)的調(diào)節(jié)時間。簡述擴充臨界比例度法、擴充響應(yīng)曲線法整定PID參數(shù)的步驟。擴充臨界比例度法整定PID參數(shù)的步驟：選擇一個足夠短的采樣周期T,例如被控過程有純滯后時，采樣周期T取滯后時間的1/10以下,此時調(diào)節(jié)器只作純比例控制，給定值r作階躍輸入。逐漸加大比例系數(shù)Kp，使控制系統(tǒng)出現(xiàn)臨界振蕩。由臨界振蕩過程求得相應(yīng)的臨界振蕩周期Ts，并記下此時的比例系數(shù)Kp，將其記作臨界振蕩增益Ks。此時的比例度為臨界比例度，記作5=s選擇控制度，所謂控制度是數(shù)字調(diào)節(jié)器和模擬調(diào)節(jié)器所對應(yīng)的過渡過程的誤差平方的積分之比。根據(jù)控制度，查表求出T、Kp、Ti和Td值。按照求得的整定參數(shù)，投入系統(tǒng)運行，觀察控制效果，再適當調(diào)整參數(shù)，直到獲得滿意的控制效果為止。擴充響應(yīng)曲線法整定PID參數(shù)的步驟：斷開數(shù)字調(diào)節(jié)器，讓系統(tǒng)處于手動操作狀態(tài)。將被調(diào)量調(diào)節(jié)到給定值附近并穩(wěn)定后，然后突然改變給定值，即給對象輸入一個階躍信號。用儀表記錄被控參數(shù)在階躍輸入下的整個變化過程曲線，如圖所示。

在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時間T、被控對象的時間常數(shù)Tc,以及它們的比值Tc/to⑷由T、Tc、Tc/t值，查表，求出數(shù)字控制器的T、Kp、Ti和Td。數(shù)字控制器直接設(shè)計步驟是什么？計算機控制系統(tǒng)框圖如圖4—1計算機控制系統(tǒng)框圖如圖4—1所示。圖4—1計算機控制系統(tǒng)框圖由廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)可得閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，可求得控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。數(shù)字控制器的直接設(shè)計步驟如下：根據(jù)控制系統(tǒng)的性質(zhì)指標要求和其它約束條件，確定所需的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)①(z)。求廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z)。求取數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。根據(jù)D(z)求取控制算法的遞推計算公式。被控對象的傳遞函數(shù)為G丄c s2采樣周期T=1s，采用零階保持器，針對單位速度輸入函數(shù)，設(shè)計:⑴最少拍控制器);(2)畫出采樣瞬間數(shù)字控制器的輸出和系統(tǒng)的輸出曲線。(1)最少拍控制器可以寫出系統(tǒng)的廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)(一e-TsS3可以寫出系統(tǒng)的廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)(一e-TsS3將T=1S代入，有 )G0 +z一)丿c 21-z-iN由于輸入卩七)=七,、則GI—z-i)()1-G。z-i(+z一1)DEEM)=e(2)系統(tǒng)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)中(z),2z-i-z-2則當輸入為單位速度信號時，系統(tǒng)輸出序列Z變換為

YG)=R(z城)=Gz-1-z一2)F已T)=2Tz-2+3Tz-3+4Tz=2Tz-2+3Tz-3+4Tz-4h—y(0)=0,y(1)=0,y(2)=2T,y(3)=3T,-11.被控對象的傳遞函數(shù)為Gc°=占e-s采樣周期T=1s，要求:采用Smith補償控制，求取控制器的輸出y(0)=0,y(1)=0,y(2)=2T,y(3)=3T,-11.被控對象的傳遞函數(shù)為Gc°=占e-s采樣周期T=1s，要求:采用Smith補償控制，求取控制器的輸出u€)；采用大林算法設(shè)計數(shù)字控制器)，并求取而)的遞推形式。(1)采用Smith補償控制廣義對象的傳遞函數(shù)為HG(s)=H(sG(s)=1一e一*?二=1—e-S)?e-s=HG(s)?e-sC0cSS+1sis+1 PD(z)=ZD(s)]=Z['廠e-S).(一e-』=(一z-l)b1z-1” ”Isks+1 I 1一az-11苴中a=e靜T=e-1,b=1一e-1,L=—=1,T=IS1 1 t()U(z)0.6321(-1-z-2)則？?=R=1-0.3679z-1U(z)-0.3697z-1U(z)=0.6321(-1-z-2u(k)=0.6321e(k-1)-0.6321e(k-2)+0.3679u(k-1)(2)采用大林算法設(shè)計數(shù)字控制器取T=1S,T=1,K=1,T=1,L=T/T=1,設(shè)期望閉環(huán)傳遞函數(shù)的慣性時間常數(shù)T=0.5S1 0則期望的閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)為GG)=ZB1—e-Tse-lts廣義被控對象的脈沖傳遞函數(shù)為z-2(一e-2)1一z-1e-2HG(z)=Z1—e-st KD(z)=——「%")f)]=HGz1，G以G(HG(z)=Z1—e-st KD(z)=——「%")f)]=HGz1，G以G(z)11—z-i2-1Z—— 1—zTets1+sc 4—— - )1-zte-2-z-21-e-21-zte，=1.3680-0.5033z，i一1—0.1353z-1—0.8647z； 又)=當則U(z)-0.1353z-1U(z)-0.8647zW()=1.3680E(z)-0.5033z-1E(z)上式反變換到時域,沖得到u(k)=1.3680e(k)-0.5033e(k-1)+0.1353u(k-1)+0.8647u(k-2)何為振鈴現(xiàn)象？如何消除振鈴現(xiàn)象？所謂振鈴現(xiàn)象是指數(shù)字控制器的輸出u(k)以接近二分之一的采樣頻率大幅度上下擺動。它對系統(tǒng)的輸出幾乎是沒有影響的，但會使執(zhí)行機構(gòu)因磨損而造成損壞。消除振鈴現(xiàn)象的方法：參數(shù)選擇法對于一階滯后對象，如果合理選擇期望閉環(huán)傳遞函數(shù)的慣性時間常數(shù)T0和采樣周期T,使RAW0,就沒有振鈴現(xiàn)象。即使不能使RAW0,也可以把RA減到最小，最大程度地抑制振鈴。消除振鈴因子法找出數(shù)字控制器D(z)中引起振鈴現(xiàn)象的因子(即z=-1附近的極點)，然后人為地令其中的z=1,就消除了這個極點。根據(jù)終值定理，這樣做不影響輸出的穩(wěn)態(tài)值，但卻改變了數(shù)字控制器的動態(tài)特性，從而將影響閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)。前饋控制完全補償?shù)臈l件是什么？前饋和反饋相結(jié)合有什么好處？前饋控制完全補償?shù)臈l件是Gn0+DnGb<S)=0。如果能將擾動因素測量出來，預(yù)先將其變化量送到系統(tǒng)中進行調(diào)整，這樣在被調(diào)量改變之前就能克服這些擾動的影響。這種擾動的預(yù)先調(diào)整作用就稱為前饋。若參數(shù)選擇得合適，前饋控制可取得良好的控制效果。但實際上，前饋控制環(huán)節(jié)的參數(shù)不易選得那么準確，而且一個實際系統(tǒng)的擾動也不只一個，因此反饋控制還是不可少的。主要擾動引起的誤差，由前饋控制進行補償；次要擾動引起的誤差，由反饋控制予以抑制，這樣在不提高開環(huán)增益的情況下，各種擾動引起的誤差均可得到補償，從而有利于同時兼顧提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的要求。與PID控制和直接數(shù)字控制相比，模糊控制具有哪些優(yōu)點？與PID控制和直接數(shù)字控制相比，模糊控制的優(yōu)點：模糊控制可以應(yīng)用于具有非線性動力學特征的復(fù)雜系統(tǒng)。模糊控制不用建立對象精確的數(shù)學模型。

模糊控制系統(tǒng)的魯棒性好。15.多變量控制系統(tǒng)解耦條件是什么？模糊控制是以人的控制經(jīng)驗作為控制的知識模型，以模糊集合、模糊語言變量以及模糊邏輯推理作為控制算法。15.多變量控制系統(tǒng)解耦條件是什么？多變量控制系統(tǒng)解耦條件是系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣,&)為對角線矩陣。本章作業(yè)用C語言編寫數(shù)字PID算法、大林算法、施密斯算法通用子程序。第五章微型計算機控制系統(tǒng)的應(yīng)用軟件設(shè)計習題參考答案簡述應(yīng)用軟件的設(shè)計步驟。圖5—1給出了應(yīng)用軟件設(shè)計的流程圖，它描述了應(yīng)用軟件設(shè)計的基本任務(wù)和設(shè)計過程。圖5—1應(yīng)用軟件設(shè)計流程圖問題定義程序設(shè)計手編程序差錯測試文件編制維護和再設(shè)計什么是計算延時？當采樣信號送入CPU，按控制算法要求進行數(shù)據(jù)處理時，由于計算機執(zhí)行每條指令均需要一定時間,這樣，從數(shù)據(jù)采樣到結(jié)果輸出之間就要產(chǎn)生一定的時間延遲，稱為計算延時。如何在應(yīng)用軟件設(shè)計中減少計算延時？在應(yīng)用軟件設(shè)計過程中，為減少計算延時，通常將運算分為前臺運算和后臺運算。前臺運算：為得到當前輸出值U(k),而必須進行的運算。后臺運算：為得到下一時刻輸出值u（k+1）以及與當前輸出無關(guān)的其他計算和管理算法。標度變換在工程上有什么意義？在什么情況下使用標度變換程序？微機控制系統(tǒng)在讀入被測模擬信號并轉(zhuǎn)換成數(shù)字量后，往往還要轉(zhuǎn)換成操作人員所熟悉的工程值。這是因為生產(chǎn)現(xiàn)場的各種工藝參數(shù)量綱不同。例如，壓力的單位為Pa,流量的單位為m3/h,溫度的單位為。C。這些參數(shù)A/D轉(zhuǎn)換后得到一系列的數(shù)碼，這些數(shù)碼的值并不一定等于原來帶有量綱的參數(shù)值，它僅代表參數(shù)值的大小，故必須把它轉(zhuǎn)換成帶有量綱的數(shù)值后才能運算、顯示或打印輸出。這種轉(zhuǎn)換稱為工程量轉(zhuǎn)換，也稱為標度變換。標度變換有各種不同類型，它取決于被測參數(shù)測量傳感器的類型，設(shè)計時應(yīng)根據(jù)實際情況選擇適當?shù)臉硕茸儞Q方法，常用線性參數(shù)標度變換。釆樣時刻到NY前臺算法^后算^法A/D釆樣釆樣時刻到NY前臺算法^后算^法A/D釆樣D/A輸出第六章微型計算機控制系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)習題參考答案干擾的作用途徑是什么？無論是內(nèi)部干擾還是外部干擾，都是從以下幾個途徑作用于系統(tǒng)的。傳導(dǎo)耦合⑵靜電耦合電磁耦合公共阻抗耦合什么是共模干擾和串模干擾？如何抑制？共模干擾是在電路輸入端相對公共接地點同時出現(xiàn)的干擾，也稱為共態(tài)干擾、對地干擾、縱向干擾、同向干擾等。共模干擾主要是由電源的地、放大器的地以及信號源的地之間的傳輸線上電壓降造成得。消除共模干擾的方法有以下幾種:變壓器隔離；光電隔離；浮地屏蔽；采用具有高共模抑制比的的儀表放大器作為輸入放大器。串模干擾就是指串聯(lián)疊加在工作信號上的干擾，也稱之為正態(tài)干擾、常態(tài)干擾、橫向干擾等。消除串模干擾的方法有以下幾種：在輸入回路中接入模擬濾波器；使用雙積分式A/D轉(zhuǎn)換器；采用雙絞線作為信號線；電流傳送，數(shù)字濾波與模擬濾波相比有什么特點？數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比，有以下幾個優(yōu)點：數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好；數(shù)字濾波可以對頻率很低(如0.01Hz)的信號實現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷；數(shù)字濾波器可根據(jù)信號的不同，采用不同的濾波方法或濾波參數(shù)，具有靈活、方便、功能強的特點。常用的數(shù)字濾波方法有幾種？它們各自有什么特點？常用的數(shù)字濾波方法有7種。程序判斷濾波法：是根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗，確定出相鄰兩次采樣信號之間可能出現(xiàn)得最大偏差。中值濾波法：它對于去掉偶然因素引起的波動或采樣器不穩(wěn)定而造成的誤差所引起的脈動干擾比較有效。算術(shù)平均值濾波法：它適用于一般的具有隨機干擾信號的濾波。它特別適合于信號本身在某一數(shù)值范圍附近作上下波動的情況。加權(quán)平均值濾波：可以提高濾波效果滑動平均值濾波法：采樣時間短，可以提高檢測速度慣性濾波法：適用于慢速隨機變量的濾波復(fù)合數(shù)字濾波：比單純的平均值濾波的效果要好算術(shù)平均值濾波、加權(quán)平均值濾波以及滑動平均濾波三者的區(qū)別是什么？算術(shù)平均值法適用于對壓力、流量等周期脈動信號的平滑，這種信號的特點是往往在某一數(shù)值范圍附近作上、下波動，有一個平均值。這種算法對信號的平滑程度取決于平均次數(shù)N，當N較大時平滑度高，但靈敏度低；當N較小時，平滑度低，但靈敏度高，應(yīng)該視具體情況選取N值。對于一般流量，通常取N=12；若為壓力，則取N=4。

在算術(shù)平均濾波中,N次采樣值在結(jié)果中所占的比重是均等的，即每次采樣值具有相同的加權(quán)因子1/N。但有時為了提高濾波效果，往往對不同時刻的采樣值賦以不同的加權(quán)因子。這種方法稱為加權(quán)平均濾波法，也稱滑動平均或加權(quán)遞推平均。其算法為其中。Y=知aX0<a<1=0 ,a=1i ii=0加權(quán)因子選取可視具體情況決定，一般采樣值愈靠后，賦予的比重越大，這樣可增加新的采樣值在平均值中的比例，系統(tǒng)對正常變化的靈敏性也可提高，當然對干擾的靈敏性也稍大了些?；瑒悠骄禐V波法，依次存放N次采樣值，每采進一個新數(shù)據(jù)，就將最早采集的那個數(shù)據(jù)丟掉，然后求包含新值在內(nèi)的N個數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值或加權(quán)平均值。計算機控制系統(tǒng)的常用接地方法是什么？一點接地和多點接地模擬地和數(shù)字地的連接主機外殼接地多機系統(tǒng)的接地微機常用的直流穩(wěn)壓電源由哪些部分組成？各部分的作用是什么？微機常用的直流穩(wěn)壓電源如圖6—1所示。該電源采用了雙隔離、雙濾波和雙穩(wěn)壓措施，具有較強的抗干擾能力，可用于一般工業(yè)控制場合。圖6—1抗干擾直流穩(wěn)壓電源示意圖隔離變壓器隔離變壓器的作用有兩個：其一是防止浪涌電壓和尖峰電壓直接竄入而損壞系統(tǒng)；其二是利用其屏蔽層阻止高頻干擾信號竄入。低通濾波器各種干擾信號一般都有很強的高頻分量，低通濾波器是有效的抗干擾器件，它允許工頻50Hz電源通過,而濾掉高次諧波，從而改善供電質(zhì)量。交流穩(wěn)壓器交流穩(wěn)壓器的作用是保證供電的穩(wěn)定性，防止電源電壓波動對系統(tǒng)的影響。電源變壓器電源變壓器是為直流穩(wěn)壓電源提供必要的電壓而設(shè)置的。為了增加系統(tǒng)的抗干擾能力，電源變壓器做成雙屏蔽形式。直流穩(wěn)壓系統(tǒng)直流穩(wěn)壓系統(tǒng)包括整流器、濾波器、直流穩(wěn)壓器和高頻濾波器等幾部分，常用的直流穩(wěn)壓電路如圖6—2所示。圖6—2直流穩(wěn)壓系統(tǒng)電路圖一般直流穩(wěn)壓電源用的整流器多為單相橋式整流，直流側(cè)常采用電容濾波。圖中C1為平滑濾波電容，常選用幾百?幾千UF的電解電容，用以減輕整流橋輸出電壓的脈動。C2為高頻濾波電容，常選用0.01?0.1UF的瓷片電容，用于抑制浪涌的尖峰。作為直流穩(wěn)壓器件，現(xiàn)在常用的就是三端穩(wěn)壓器78XX和79XX系列芯片，這類穩(wěn)壓器結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，負載穩(wěn)定度為15mV，具有過電流和輸出短路保護，可用于一般微機系統(tǒng)。三端穩(wěn)壓電源的輸出端常接兩個電容C3和C4,C3主要起負載匹配作用，常選用幾十?幾百UF的電解電容；C4中抗高頻干擾電容，常選取0.01?0.1UF的瓷片電容。第七章總線技術(shù)習題參考答案何謂總線？總線有什么功能？總線標準是怎樣形成的？總線是一組信號線的集合。這些線是系統(tǒng)的各插件間(或插件內(nèi)部芯片間)、各系統(tǒng)之間傳送規(guī)定信息的公共通道，有時也稱數(shù)據(jù)公路，通過它們可以把各種數(shù)據(jù)和命令傳送到各自要去的地方。在微型計算機的硬件設(shè)計中，許多廠商設(shè)計和提供了許多具有不同功能的插件(亦稱“模板”)。用戶為了構(gòu)成計算機應(yīng)用系統(tǒng)，希望這些模板能互相兼容。這種兼容是指插件的尺寸、插座的針數(shù)及類型、插針的邏輯定義、控制插件工作的時序及電氣特性等相同。也就是說為了使插件與插件間、系統(tǒng)與系統(tǒng)間能夠正確連接，就必須對連接各插件或各系統(tǒng)的基礎(chǔ)一一總線，制定出嚴格的規(guī)約，即總線標準，為各廠商設(shè)計和生產(chǎn)插件模塊提供統(tǒng)一的依據(jù)。因此，采用同一總線標準的不同廠家的插件模塊，就可以組成可正常工作的系統(tǒng)。試述總線的分類、各類總線間的關(guān)系。根據(jù)總線不同的結(jié)構(gòu)和用途，總線有如下的幾種類型：專用總線我們將只實現(xiàn)一對物理部件間連接的總線稱為專用總線。專用總線的基本優(yōu)點是其具有較高的流量，多個部件可以同時發(fā)送或接受信息，幾乎不會出現(xiàn)總線爭用的現(xiàn)象。在全互連或部分互連以及環(huán)形拓撲結(jié)構(gòu)中使用的總線就是專用總線。非專用總線非專用總線可以被多種功能或多個部件所共享，所以也稱之為共享總線。每個部件都能通過共享總線與接在總線上的其他部件相連，但在同一時刻，卻只允許2個部件共享通信，其他部件間的通信要分時進行，因此準確地應(yīng)稱之為分時共享總線。根據(jù)總線的用途和應(yīng)用環(huán)境，總線可以有如下幾種類型：局部總線局部總線又稱為芯片總線。它是微處理器總線的延伸，是微處理器與外部硬件接口的通路，如圖所示。它是構(gòu)成中央處理機或子系統(tǒng)內(nèi)所用的總線。局部總線通常包括地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線三類。系統(tǒng)總線系統(tǒng)總線又稱內(nèi)總線和板線總線，即微型計算機總線，用于各單片機微處理機之間、模塊之間的通信，可用于構(gòu)成分布式多機系統(tǒng)，如Multibus總線、STD總線、VME總線、PC總線等。一般微型機系統(tǒng)總線如圖所示。外總線外總線又稱為通信總線，用于微處理機與其他智能儀器儀表間的通信。外總線通常通過總線控制器掛接在系統(tǒng)總線上，外總線如圖所示。存儲器〉通信總線＞系統(tǒng)總線存儲器〉通信總線＞系統(tǒng)總線常用的外總線有：連接智能儀器儀表的IEEE-488通用接口總線；RS-232C和RS-422串行通信總線等。根據(jù)總線傳送信號的形式，總線又可分為兩種。并行總線如果用若干根信號線同時傳遞信號，就構(gòu)成了并行總線。并行總線的特點是能以簡單的硬件來運行高速的數(shù)據(jù)傳輸和處理。串行總線串行總線是按照信息逐位的順序傳送信號。其特點是可以用幾根信號線在遠距離范圍內(nèi)傳遞數(shù)據(jù)或信息，主要用于數(shù)據(jù)通信。3.簡述STD總線的特點。STD總線在工業(yè)控制中廣泛采用，是因為它有以下特點:小板結(jié)構(gòu)，高度模塊化。嚴格的標準化，廣泛的兼容性。面向I/O的開放式設(shè)計，適合工業(yè)控制應(yīng)用。高可靠性。簡述RS—232C總線的特點。微機系統(tǒng)中最常用的串行接口標準，用于實現(xiàn)計算機與計算機之間、計算機與外設(shè)之間的同步或異步通訊。通訊距離可達15m,傳輸數(shù)據(jù)的速率可任意調(diào)整，最大可達20Kb/So什么是現(xiàn)場總線？有哪幾種典型的現(xiàn)場總線？它們的特點是怎樣的？現(xiàn)場總線是近年來迅速發(fā)展起來的一種工業(yè)數(shù)據(jù)總線，它主要解決工業(yè)現(xiàn)場的智能化儀器儀表、控制器、執(zhí)行機構(gòu)等現(xiàn)場設(shè)備間的數(shù)字通信以及這些現(xiàn)場控制設(shè)備和高級控制系統(tǒng)之間的信息傳遞問題。所以現(xiàn)場總線既是通信網(wǎng)絡(luò)，又是自控網(wǎng)絡(luò)。下面是幾種典型的現(xiàn)場總線。(1)CAN(ControlAreaNetwork)控制器局域網(wǎng)絡(luò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN是由德國Bosch公司的為汽車的監(jiān)測和控制而設(shè)計的，逐步發(fā)展到用于其它工業(yè)領(lǐng)域的控制。CAN巳成為國際標準化組織ISO11898標準。CAN具有如下特性：通信速率為5Kbps/10km,1Mbps/40m,節(jié)點數(shù)110個，傳輸介質(zhì)為雙絞線或光纖等。采用點對點、一點對多點及全局廣播幾種方式發(fā)送接收數(shù)據(jù)?？蓪崿F(xiàn)全分布式多機系統(tǒng)且無主、從機之分，每個節(jié)點均主動發(fā)送報文，用此特點可方便地構(gòu)成多機備份系統(tǒng)。采用非破壞性總線優(yōu)先級仲裁技術(shù)，當兩個節(jié)點同時向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送信號時，優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止發(fā)送數(shù)據(jù)，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)發(fā)送信息；按節(jié)點類型分成不同的優(yōu)先級，可以滿足不同的實時要求。支持三類報文幀：數(shù)據(jù)幀、遠程幀、超載幀。采用短幀結(jié)構(gòu)，每幀有效字節(jié)數(shù)為8個。這樣傳輸時間短，受干擾的概率低，且具有較好的檢錯效果。采用循環(huán)冗余校驗CRC(CyclicRedundancyCheck)及其它檢錯措施，保證了極低的信息出錯率。節(jié)點具有自動關(guān)閉功能，當節(jié)點錯誤嚴重時，則自動切斷與總線的聯(lián)系，這樣不影響總線正常工作。CAN單片機：Motorola公司生產(chǎn)帶CAN模塊的MC68HC05x4,Philips公司生產(chǎn)82C200,Intel公司生產(chǎn)帶CAN模塊的P8XC592o(j) CAN控制器：Philips公司生產(chǎn)的82C200,Intel公司生產(chǎn)的82527。(k) CANI/O器件：Philips公司生產(chǎn)的82C150,具有數(shù)字和模擬I/O接口。(2)LONWORKS(LocalOperatingNetwork)局部操作網(wǎng)絡(luò)LONORKS是美國Echelon公司研制，主要有如下特性：通信速率為78Kbps/2700m、1.5Mbps/130m,節(jié)點數(shù)32000個，傳輸介質(zhì)為雙絞線、同軸電纜、光纖、電源線等。采用LonTalk通儲備協(xié)議，該協(xié)議遵循國際標準化組織ISO定義的開放系統(tǒng)互連OSI(OpenSystemInterconnection)全部