機(jī)械手的程序設(shè)計

/畢業(yè)論文中文摘要題目：機(jī)械手的PLC程序設(shè)計摘要工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、限制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動限制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特殊適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著特殊重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、限制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代探討特殊活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人并不是在簡潔意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析推斷實力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的實力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不行缺少的自動化設(shè)備.搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)平安生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，PLC.程序流程圖書目摘要 -1-前言 -3-1機(jī)械手簡介 -3-1.1機(jī)械手歷史 -4-1.2機(jī)械手構(gòu)成 -4-1.3機(jī)械手分類 -5-2設(shè)計目標(biāo) -6-3機(jī)械手移動工件限制系統(tǒng)程序設(shè)計 -7-3.1編程軟件及應(yīng)用 -7-3.2程序流程圖 -7-4機(jī)械手移動工件限制系統(tǒng)PLC程序 -9-4.1系統(tǒng)資源支配 -9-4.2源程序 -11-4.2.1總體支配 -11-4.2.2手動操作程序 -12-4.2.3自動操作程序 -14-4.2.4操作系統(tǒng)總程序 -17-5結(jié)論 -22-6參考文獻(xiàn) -23-前言工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高牢靠性、便于操作和修理)，而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊扮裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型限制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，限制柜日見小巧，且接受模塊化結(jié)構(gòu):大大提高機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除接受傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則接受視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策限制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程限制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者和機(jī)器人的人機(jī)交互限制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出試驗室進(jìn)入好用化階段。美國放射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。1機(jī)械手簡介1.1機(jī)械手歷史機(jī)械手是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，機(jī)械手探討始于20世紀(jì)中期，隨著計算機(jī)和自動化技術(shù)的發(fā)展，特殊是1946年第一臺數(shù)字電子計算機(jī)問世以來，計算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的探討要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。機(jī)械手首先是從美國起先研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術(shù)限制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機(jī)器人進(jìn)行動作示教，機(jī)器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都接受這種限制方式。1958年美國聯(lián)合限制公司研制出第一臺機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的好用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以愛惜人身平安，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。1.2機(jī)械手構(gòu)成機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和限制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的形態(tài)、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（搖擺）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，變更被抓持物件的位置和姿態(tài)。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中隨意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈敏性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越困難。一般專用機(jī)械手有2～3個自由度。限制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的限制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)限制。限制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微限制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。1.3機(jī)械手分類機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡限制方式可分為點位限制和連續(xù)軌跡限制機(jī)械手等機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的限制裝置。有些操作裝置須要由人干脆操縱，如用于原子能部門操持緊急物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)實力，改善熱、累等勞動條件。機(jī)械手首先是從美國起先研制的。1958年美國聯(lián)合限制公司研制出第一臺機(jī)械手。2.設(shè)計目標(biāo)當(dāng)機(jī)械手在原點時，按下啟動按鈕，接通狀態(tài)S20,其接點接通Y3，執(zhí)行下降動作。當(dāng)遇到下限位開關(guān)時X4接通，又接通下一個狀態(tài)S21，接著執(zhí)行下一步動作。當(dāng)機(jī)械手夾緊工件時，計時器計時結(jié)束，計時器的常開觸點閉合，接通狀態(tài)S22，執(zhí)行上升動作。當(dāng)遇到上限開關(guān)時，X3接通，輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S23，機(jī)械手前進(jìn)。當(dāng)前進(jìn)到最右邊時，當(dāng)遇到右限開關(guān)時，X6接通，輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S24，機(jī)械手起先下降。當(dāng)遇到下限開關(guān)時，X4接通，輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S25，機(jī)械手松開。當(dāng)機(jī)械手完全松開時，遇到松限開關(guān)時，X7接通，其輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S26，機(jī)械手上升。再遇到上限開關(guān)時，X3接通，其輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S27，機(jī)械手后退。遇到左限開關(guān)時，X5接通，其輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S20，機(jī)械手重復(fù)上個周期的操作。3機(jī)械手移動工件限制系統(tǒng)程序設(shè)計3.1編程軟件及應(yīng)用由于本設(shè)計接受的是三菱FX2N-48MR-001模塊，故選擇三菱GXDeveloper編程軟件。GX-Developer是三菱公司所制作的PLC編程軟件，它包含了LLT仿真軟件，用戶可在個人計算器上仿照PLC的運(yùn)作狀況，大大減低測試的時間。它可以對三菱的全部PLC進(jìn)行編程，包括FX系列PLC、A系列PLC和Q系列PLC。它對計算機(jī)要求的最低配置為：1）Pentium級CPU，主頻90MHz或者更快。2）最少16MB內(nèi)存配置，40MB硬盤空間。3）微軟Windows環(huán)境（MicrosoftWindows95或者更新版本，或MicrosoftWindowsNT4.0ServicePack3或者更新版本）。4）800×600SVGA或者更高辨別率顯示系統(tǒng)。當(dāng)程序編輯完成以后，運(yùn)行程序，程序自動寫入PLC的存儲器，若以后固定運(yùn)用該程序，則可拔除RS-232C數(shù)據(jù)通訊線，用CPU模塊自帶的RUN/STOP開關(guān)來運(yùn)行/停止程序。須要改動程序時，先將PLC設(shè)定在STOP的狀態(tài)下，連接PC，運(yùn)行GX-Developer編程軟件，修改程序并寫入PLC存儲器，也可運(yùn)用編程器進(jìn)行編程和程序修改[11]。3.2程序流程圖1）正常運(yùn)行流程圖正常運(yùn)行的流程圖如圖3-1所示：圖3-1正常運(yùn)行流程圖2）緊急停止流程圖緊急停止流程圖如圖3-2所示：圖3-2緊急停止流程圖4機(jī)械手移動工件限制系統(tǒng)PLC程序4.1系統(tǒng)資源支配1）數(shù)字輸入部分這個限制系統(tǒng)的輸入有啟動按鈕，停止按鈕，急停按鈕，上、下、前、后、松限位開關(guān)，手動，單步，單周期，連續(xù)操作方式選擇，正/反、上/下、夾/松運(yùn)動選擇共15輸入點，具體的輸入支配如下：x000→啟動按鈕x001→停止按鈕x002→急停按鈕x003→上限位開關(guān)x004→下限位開關(guān)x005→后限位開關(guān)x006→前限位開關(guān)x007→松限位開關(guān)x010→手動操作方式選擇x011→單步操作方式選擇x012→單周期操作方式選擇x013→連續(xù)操作方式選擇x014→左/右運(yùn)動選擇x015→夾/松運(yùn)動選擇X016→上/下運(yùn)動選擇2）數(shù)字量輸出部分這個限制系統(tǒng)須要限制的外部設(shè)備有正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)電磁閥線圈，正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)電磁閥線圈，正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)電磁閥線圈3個設(shè)備和一個原點指示燈，每個電磁閥線圈有兩個狀態(tài)，所以輸出點應(yīng)當(dāng)有7點。具體的輸出支配如下：Y000→正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)電磁閥線圈(正轉(zhuǎn))Y001→正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)電磁閥線圈(反轉(zhuǎn))Y002→正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)電磁閥線圈(上升)Y003→上升/下降電磁閥線圈(下降)Y004→正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)電磁閥線圈(夾緊)Y005→夾緊/放松電磁閥線圈(放松)Y006→原點指示3）定時器部分這個限制系統(tǒng)夾緊工件時須要定時器來限制夾緊程度。依據(jù)現(xiàn)場設(shè)備的限制要求和工藝要求，設(shè)定夾緊/放下電磁閥線圈(夾緊)通電5s后即夾緊動作完成。由此，選擇定時器T0，其參數(shù)設(shè)置為K50。4）內(nèi)部繼電器部分在機(jī)械手移動工件限制系統(tǒng)中，須要依據(jù)所選擇的不同操作方式來實現(xiàn)程序的不同流程。另外，在自動操作過程中，由于按下“停止按鈕”的時間是隨意的，但是又不須要系統(tǒng)立刻停止，而是完成一個周期的運(yùn)動后自動的停止在原點，即完成一個周期的運(yùn)動后，之前的按下“停止按鈕”的動作才起先起作用，因此，也須要一個內(nèi)部繼電器把之前按下“停止按鈕”的動作（電信號）存儲起來。因此須要選擇的內(nèi)部繼電器如下：M0→連續(xù)、單步、單周期的選擇M1→存儲“停止”操作信號5）狀態(tài)器部分在限制系統(tǒng)中，由于自動操作是一個順控操作，整個流程是步進(jìn)的，所以在自動限制操作程序中，依據(jù)機(jī)械手的動作過程，須要用到的狀態(tài)器如下：S0→初始狀態(tài)S20→下降工步工作狀態(tài)S21→夾緊工步工作狀態(tài)S22→上升工步工作狀態(tài)S23→正轉(zhuǎn)工步工作狀態(tài)S24→下降工步工作狀態(tài)S25→放松工步工作狀態(tài)S26→上升工步工作狀態(tài)S27→反轉(zhuǎn)工步工作狀態(tài)6）指針P部分在限制系統(tǒng)中，由于操作系統(tǒng)總體上分為手動操作和自動操作兩部分，而且兩部分是不允許同時出現(xiàn)在運(yùn)行的程序中，所以須要用跳轉(zhuǎn)指令跳過手動操作程序或者自動操作程序，使得在每次程序的運(yùn)行過程中，只有手動操作程序和自動操作程序中的一個運(yùn)行。選擇的指針為P0，P1。4.2源程序4.2.1總體支配本限制電路有四種限制方式，但其中的三種為自動方式，都和步進(jìn)限制有關(guān)，可以一起設(shè)計。這樣僅考慮兩種狀況就可以了，這兩種狀況可用跳轉(zhuǎn)指令予以區(qū)分，其總程序結(jié)構(gòu)框圖如圖4-1所示，由于手動程序和自動程序接受了跳轉(zhuǎn)指令，故這兩個程序可以接受同樣的輸出端子[12]。圖4-1總程序結(jié)構(gòu)框圖在該結(jié)構(gòu)圖中，當(dāng)操作方式選擇開關(guān)置于“手動”時，輸入點X010接通，其輸入繼電器常閉觸點斷開，執(zhí)行手動操作程序。當(dāng)操作選擇開關(guān)置于“單步”或“單周期”或“連續(xù)”時，其對應(yīng)的輸入點X011、X012、X013接通，CJ前的梯級為假，程序不跳轉(zhuǎn)而執(zhí)行自動操作程序。4.2.2手動操作程序在手動操作方式下，各種動作都是用按鈕操作來實現(xiàn)的，其限制程序可以獨立于自動操作程序而另行設(shè)計。手動操作限制很簡潔，可以很便利地按一般繼電器限制線路來設(shè)計，其梯形圖如圖4-2所示。圖4-2手動操作程序梯形圖當(dāng)運(yùn)動選擇開關(guān)置于“進(jìn)/退”時，如機(jī)械手置于上限位置，則按啟動按鈕機(jī)械手前進(jìn)；按下停止按鈕機(jī)械手左移。當(dāng)運(yùn)動選擇開關(guān)置于“夾/松”時，按啟動按鈕時夾緊；按停止按鈕時放松。當(dāng)運(yùn)動選擇開關(guān)置于“上/下”時，按啟動按鈕時下降；按停止按鈕時上升。在手動操作過程中，有兩點是須要留意的：1）在單步、單周期、連續(xù)操作過程中，假如在夾緊過程中，按下“急?！保瑒t機(jī)械手停止動作。再次啟動機(jī)械手運(yùn)行時，須要先進(jìn)行手動操作將機(jī)械手返回原點。手動操作時，選擇“夾/松”運(yùn)行方式，只允許按“停止按鈕”，使機(jī)械手執(zhí)行放松動作。若此時須要機(jī)械手進(jìn)行手動操作使機(jī)械手執(zhí)行夾緊動作，也只能是先按“停止按鈕”，然后按“啟動按鈕”進(jìn)行操作，使機(jī)械手完全松開后，再執(zhí)行夾緊動作。這樣操作的目的是防止機(jī)械手由于前后兩次的“夾緊”的動作運(yùn)行超過5s（由定時器限制），從而使機(jī)械手手部由于長時間的夾緊發(fā)生形變。2）手動操作也有“急?！毙问剑僮鬟^程中只需按下相應(yīng)的按鈕，直到到達(dá)相應(yīng)的位置，限位開關(guān)動作，運(yùn)動停止。若在運(yùn)行過程中須要機(jī)械手停止動作，則只須要按下“急停按鈕”即可。4.2.3自動操作程序1）連續(xù)操作當(dāng)機(jī)械手在原點時，按下啟動按鈕，接通狀態(tài)S20,其接點接通Y3，執(zhí)行下降動作。當(dāng)遇到下限位開關(guān)時X4接通，又接通下一個狀態(tài)S21，接著執(zhí)行下一步動作。當(dāng)機(jī)械手夾緊工件時，計時器計時結(jié)束，計時器的常開觸點閉合，接通狀態(tài)S22，執(zhí)行上升動作。當(dāng)遇到上限開關(guān)時，X3接通，輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S23，機(jī)械手前進(jìn)。當(dāng)前進(jìn)到最右邊時，當(dāng)遇到右限開關(guān)時，X6接通，輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S24，機(jī)械手起先下降。當(dāng)遇到下限開關(guān)時，X4接通，輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S25，機(jī)械手松開。當(dāng)機(jī)械手完全松開時，遇到松限開關(guān)時，X7接通，其輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S26，機(jī)械手上升。再遇到上限開關(guān)時，X3接通，其輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S27，機(jī)械手后退。遇到左限開關(guān)時，X5接通，其輸入繼電器的常開觸點閉合，接通下一個狀態(tài)S20，機(jī)械手重復(fù)上個周期的操作。其自動操作中連續(xù)運(yùn)動的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖如圖4-3所示。圖4-3自動操作中連續(xù)運(yùn)動的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖下面從可編程序限制器的工作原理來分析所設(shè)計的工作流程狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。可編程序限制器接受周期性方式工作，每個循環(huán)周期含有若干階段：a診斷階段：可編程序限制器自檢，當(dāng)狀態(tài)正常時，進(jìn)入下一步工作，否則待機(jī)。b聯(lián)機(jī)通信階段：可編程序限制器和上位計算機(jī)及其它可編程序限制器相聯(lián)時，進(jìn)行聯(lián)機(jī)通信，傳送本機(jī)狀態(tài)信息和接收上位計算機(jī)指令。c輸入采樣階段：對現(xiàn)場信號輸入端口狀態(tài)（ON或OFF，即“0”和“1”）進(jìn)行掃描，并將信號狀態(tài)存放輸入狀態(tài)寄存器，也稱輸入刷新，可編程序限制器工作在其它階段時，即使信號狀態(tài)發(fā)生變更，輸入狀態(tài)寄存器內(nèi)的內(nèi)容也不會發(fā)生變更，狀態(tài)變更只能在下一個工作周期的輸入采樣階段才能被讀入。d程序執(zhí)行階段：可編程序限制器從程序第一條指令起先按依次執(zhí)行，所須要的數(shù)據(jù)如輸入狀態(tài)和其他元素狀態(tài)分別由輸入狀態(tài)寄存器和其他狀態(tài)寄存器中讀出，程序執(zhí)行的結(jié)果分別寫入相應(yīng)的元素狀態(tài)寄存器（包括輸入狀態(tài)寄存器），輸出狀態(tài)寄存器中的內(nèi)容會隨著程序執(zhí)行的進(jìn)程而變更。e輸出刷新階段：程序執(zhí)行結(jié)束后，輸出狀態(tài)寄存器中的內(nèi)容送輸出鎖存器，產(chǎn)生設(shè)備驅(qū)動信號，驅(qū)動負(fù)載設(shè)備，完成實際的輸出?？删幊绦蛳拗破饕来螆?zhí)行每個工作階段工作，如此往復(fù)循環(huán)，完成一個周期工作的時間即是一個工作周期（或掃描周期），工作周期的長度和用戶程序的長度對應(yīng)[4]。可編程序限制器程序起先“RUN”后，M8002發(fā)出一個掃描周期的脈沖，在可編程序限制器“STOP”之前，即可編程序限制器始終處于“RUN”狀態(tài)，M8002就不會再發(fā)生脈沖。留意：有時候機(jī)械手沒有動作，并不能說明可編程序限制器沒有運(yùn)行。有可能是程序照舊在運(yùn)行，只是此時的程序不滿足機(jī)械手動作的條件，所以這種條件下，M8002不會發(fā)生脈沖。所以只在可編程序限制器起先運(yùn)行、按下“停止”按鈕和單周期操作方式時，RSTM1指令才被執(zhí)行，其余的任何時候的任何一個掃描周期均不執(zhí)行。值得說明的是連續(xù)操作的條件，只有當(dāng)旋轉(zhuǎn)按鈕選擇“連續(xù)”操作方式的時候，并且在運(yùn)行的過程中沒有按下“停止”按鈕，該機(jī)械手移動系統(tǒng)才能連綿起伏的運(yùn)行下去。但是假如選擇“連續(xù)”操作方式，在運(yùn)行的過程中按下了“停止”按鈕，機(jī)械手完成一個周期后自動停止在原點，而不接著運(yùn)行。同樣，無論是在什么操作方式下，假如按下“急?！卑粹o，機(jī)械手立刻停止動作。再次運(yùn)行時，須要手動操作先將機(jī)械手移動原點，然后再執(zhí)行其他操作。在機(jī)械手的自動操作方式中，用內(nèi)部繼電器M0將自動方式分為了連續(xù)/單步操作和單周期操作。內(nèi)部繼電器M0通電，機(jī)械手運(yùn)動程序轉(zhuǎn)向連續(xù)/單步操作。內(nèi)部繼電器M0不通電，機(jī)械手運(yùn)動程序轉(zhuǎn)向單周期操作。2）單步操作當(dāng)連續(xù)操作程序要實現(xiàn)單步操作的功能時，可以在連續(xù)操作的程序基礎(chǔ)上作一些簡潔的修改，即在連續(xù)操作的程序中加上圖8-4中的虛線部分的單步操作單元即可。圖4-4單步操作單元當(dāng)沒有選擇“單步”操作時，對應(yīng)的輸入繼電器不通電，其常閉觸點閉合，常開觸點斷開，該單步操作單元可以看作一條導(dǎo)線，沒有實際意義。假如選擇“單步”操作方式，對應(yīng)的輸入繼電器通電，其常閉觸點斷開，常開觸點閉合，按下“啟動”按鈕，常開觸點支路通電，其連接的相應(yīng)繼電器帶電，帶電繼電器的自鎖觸點閉合，從而使該帶電繼電器持續(xù)帶電，使得機(jī)械手能夠完成完整的一步動作。3）單周期操作單周期操作是機(jī)械手自動完成一個周期的動作后自動的停止在原點。當(dāng)操作方式旋轉(zhuǎn)開關(guān)選擇“單周期”時，按下“啟動”按鈕，機(jī)械手就能實現(xiàn)這樣的操作。同時，假如選擇“連續(xù)”操作方式，按下“啟動”按鈕，機(jī)械手起先連續(xù)工作方式運(yùn)動，假如在此之后的隨意時刻按下“停止”按鈕，此后機(jī)械手的動作過程也同于“單周期”，即運(yùn)動到原點自動停止。當(dāng)內(nèi)部繼電器M0不通電，機(jī)械手運(yùn)動程序轉(zhuǎn)向單周期操作。4.2.4操作系統(tǒng)總程序由前面的章節(jié)，依據(jù)操作系統(tǒng)總程序結(jié)構(gòu)框圖，將手動操作、單步、單周期、連續(xù)操作的程序全部編輯到總程序中，即可得到操作系統(tǒng)的總程序。機(jī)械手移動工件限制系統(tǒng)的總程序梯形圖如圖4-5所示。到此