AVR單片機的步進電機控制器的設(shè)計

...wd...基于AVR單片機的步進電機控制器設(shè)計摘要介紹了步進電動機的開展史,及國內(nèi)的現(xiàn)狀和步進電動機未來的應用前景。并且闡述了步進電動機轉(zhuǎn)速、角度、轉(zhuǎn)矩的控制原理。本文闡述了一種步進電機控制器的設(shè)計方案，并繪制了原理圖和PCB板圖，撰寫了程序源代碼。實現(xiàn)了對步進電動機轉(zhuǎn)速、角度的控制，并完成了實物的制作。這期間主要使用protel99se軟件繪制原理圖和制板，使用proteus7.1軟件進展程序代碼的仿真和功能的理論驗證。最后通過硬件的調(diào)試驗證程序代碼的實際功能，完成對控制器的設(shè)計。關(guān)鍵詞AVR單片機；步進電動機；控制器。目錄摘要………………ⅠAbstract…………………………Ⅱ第一章、引言………………………11.1步進電機開展史…………11.2我國步進電機開展………………………11.3步進電機應用的前景……………………1第二章、步進電機控制系統(tǒng)………………………22.1步進電機控制系統(tǒng)………………………22.2控制單元…………………22.3驅(qū)動電路…………………22.4通信端口…………………32.5其它………………………3第三章、Atmega16L單片機………………………43.1Atmega16L主要功能……………………43.2Atmega16L引腳功能……………………4第四章、控制器電路圖……………6第五章、步進電動機原理與控制…………………85.1步進電動機的構(gòu)造………………………85.2步進電動機的控制原理…………………85.3L297/L298………………85.3.1L297芯片簡介……………………85.3.2L298芯片簡介……………………95.3.3L297／298步進電機控制…………95.3.4控制機制…………10第六章、實現(xiàn)……………………116.1main主程序流程圖……………………116.2程序代碼………………12第七章、構(gòu)造圖…………………30結(jié)論………………31參考文獻…………………………32致謝………………33附錄………………34第一章、引言1.1步進電機開展史步進電機又稱電動機或階躍電動機，國外一般稱為Stepmotor或Steppingmotor等。步進電機的機理是基于最基本的電磁鐵作用，其原始模型起源于1830年至1860年間。1870年前后開場以控制為目的的嘗試，應用于氬弧燈的電極輸送機構(gòu)中。這被認為是最初的步進電動。此后，在自動交換機中廣泛使用了步進電動機。不久又在缺乏交流電源的船舶和飛機等獨立系統(tǒng)中廣泛使用。20世紀60年代后期，隨著永磁性材料的開展，各種實用性步進電動機應運而生，而半導體技術(shù)的開展那么推進了步進電動機在眾多領(lǐng)域的應用。在近30年間，步進電動機迅速地開展并成熟起來。從開展趨向來講，步進電動機已經(jīng)能與直流電動機、異步電動機，以及同步電動機并列，從而成為電動機的一種基本類型。1.2我國步進電機開展我國步進電動機的研究及制造起始于本世紀50年代后期。從50年代后期到60年代后期，主要是高等院校和科研機構(gòu)為研究一些裝置而使用或開發(fā)少量產(chǎn)品。這些產(chǎn)品以多段構(gòu)造三相反響式步進電動機為主。70年代初期，步進電動機的生產(chǎn)和研究有所突破。除反映在驅(qū)動器設(shè)計方面的長足進步外，對反響式步進電動機本體的設(shè)計研究開展到一個較高水平。70年代中期至80年代中期為成品開展階段，新品種高性能電動機不斷被開發(fā)。自80年代中期以來，由于對步進電動機準確模型做了大量研究工作，各種混合式步進電動機及驅(qū)動器作為產(chǎn)品廣泛利用。1．3步進電機的應用前景目前，隨著電子技術(shù)、控制技術(shù)以及電動機本體的開展和變化，傳統(tǒng)電機分類間的界面越來越模糊。步進電機必然會成為機電一體化元件組件的必然趨勢。由于步進電機具有控制方便、體積小等特點，所以在數(shù)控系統(tǒng)、自動生產(chǎn)線、自動化儀表、繪圖機和計算機外圍設(shè)備中得到廣泛應用。微電子學的迅速開展和微型計算機的普及與應用，為步進電動機的應用開辟了廣闊前景，使得以往用硬件電路構(gòu)成的龐大復雜的控制器得以用軟件實現(xiàn)，既降低了硬件成本又提高了控制的靈活性，可靠性及多功能性。市場上有很多現(xiàn)成的步進電機控制機構(gòu)，但價格都偏高。應用SGS公司推出的L297和L298兩芯片可方便的組成步進電機驅(qū)動器，并結(jié)合Atmega16L單片機可以構(gòu)成很好的步進電機控制系統(tǒng)。第二章、步進電機控制系統(tǒng)2.1步進電動機控制系統(tǒng)步進電動機本體、步進電動機驅(qū)動電路和控制單元構(gòu)成步進電動機系統(tǒng)不可分割的三大局部。系統(tǒng)框圖見以以下圖2-1：圖2-1步進電動機系統(tǒng)框圖2．2控制單元控制單元、驅(qū)動電路為控制系統(tǒng)的核心局部?？刂茊卧钦麄€系統(tǒng)最核心的局部,是系統(tǒng)的指揮中心。用于協(xié)調(diào)各局部的運行，主要負責接收通信端口或輸入電路送來的信息，并對其進展識別，譯碼，并做出相應的動作，發(fā)出控制信號用以控制步進電動機?？刂茊卧獙嵸|(zhì)上是具有處理能力的微處理器芯片?？刂茊卧梢杂桑簡纹瑱C、DSP、PLC等充當。本文選用由ATEML公司生產(chǎn)的Atmega16l單片機。2．3驅(qū)動電路驅(qū)動電路是負責將控制單元送來的微電流信號進展放大用以驅(qū)動步進電動機運轉(zhuǎn)，驅(qū)動電路實質(zhì)上是功率放大器。常見的驅(qū)動電路：單電壓型功放電路、上下壓切換型功放電路、斬波恒流功放電路等再就是采用專用的集成芯片。本文采用L297/L298芯片，由這兩種芯片構(gòu)成的驅(qū)動電路具有控制方便、精度高、并且不需要外圍擴展。2．4通信端口通信端口是步進電機控制器與上位機〔主要是指計算機〕進展通信的接口，PC機串口采用的通信標準RS-232標準。使用單片機的USART端口與計算機的串口〔9芯〕相連進展通信。2．5其它顯示屏：人機交互的窗口，使用JHD162A液晶屏。輸入電路：用于輸入控制信息，告訴控制器如何運轉(zhuǎn)。第三章、Atmega16L單片機Atmega16L是由ATMEL公司生產(chǎn)的高性能、低功耗的8位AVR?微處理器芯片，具有16KB系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash。3.1Atmega16L主要功能Atmega16L單片機的功能及特點簡述如下：1、16KB的系統(tǒng)內(nèi)編程flash、512B的EEPROM、1KB的SRAM；2、四通道的PWM；3、兩個可編程串行USART；4、可工作于主機/從機模式的SPI；5、具有獨立片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器；6、片內(nèi)/片外中斷源；7、32個雙向I/O端口，可單獨控制；8、TWI模塊；9、3個定時計數(shù)器等。3.2Atmega16L引腳功能Atmega16L雙列直插式(PDIP)引腳如圖3-1：圖3-1Atmega16L(PDIP)圖引腳功能簡述如下：A/VCC:模擬/數(shù)字電源;AREF:A/D轉(zhuǎn)換參考電壓；XTAL1/2：晶振；RESET：復位；AREF：A/D轉(zhuǎn)換參考電壓；PA~PD：雙向I/O口；TXD：USART輸出引腳；RXD：USART輸入引腳；OC1A：PWM波形輸出端；注：USART，是一個高度靈活的串行通訊設(shè)備,通用同步和異步串行接收器和轉(zhuǎn)發(fā)器的英文縮寫。第四章、控制器電路圖原理圖說明:本原理圖,用Protel99se繪制。以總路線和網(wǎng)絡標號連接，即一樣的的網(wǎng)絡標號具有電氣連接。Jrs----------RS-232串口；Rp-----------Vref調(diào)節(jié)電阻；LM2575-------穩(wěn)壓片；JVCC---------電源接入口〔俗稱火牛頭〕；Jlcd---------JHD162A液晶屏接口；JM-----------步進電機接線口；JTAG---------仿真下載器連接口；LED_B--------電源指示；MAX-202------電平轉(zhuǎn)換芯片；L297/298-----構(gòu)成相序產(chǎn)生電路和驅(qū)動電路；放大圖見附錄。第五章、步進電動機原理與控制從廣義上講，步進電動機的類型分為機械式、電磁式和組合式三大類型。5.1步進電動機的構(gòu)造(圖5-1)圖5-1HB型步進電動機構(gòu)造示意圖5.2步進電動機的控制原理步進電機是一種將電脈沖信號變?yōu)橄鄳闹绷魑灰频臄?shù)字/模擬變換器。每當電機繞組接收一個脈沖時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過一個相應的角度〔步距〕。步進電機的角位移量和輸入脈沖的個數(shù)嚴格成正比。在時間上與輸入脈沖同步，因而只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率和電機繞組的相序，即可獲得所需要的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向。5.3L297/L2985.3.1L297芯片簡介L297芯片是一種硬件環(huán)分集成芯片，它可產(chǎn)生四相驅(qū)動信號，用于兩相雙極或四相單極步進電動機的控制。它的心臟局部是一組譯碼器它能產(chǎn)生各種所需的相序，這一局部是由兩種輸入模式控制，方向控制〔CW/CCW〕和HALF/FULL，步進式時鐘CLOCK將譯碼器從一階梯推進至另一階梯。譯碼器有四個輸出點連接到輸出邏輯局部，提供抑制和斬波功能所需的相序。L297能產(chǎn)生三種相序信號，對應于三種不同的工作方式：即半步方式〔HALFSTEP〕；基本步距〔FULLSTEP〕一相鼓勵方式；基本步距兩相鼓勵方式。L297另一個重要組成是由兩個PWM斬波器來控制相繞組電流，實現(xiàn)恒流斬波控制以獲得良好的矩頻特性。5.3.2L298芯片簡介L298芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅(qū)動器，其設(shè)計是為承受標準TTL邏輯電平信號和驅(qū)動電感負載的，例如繼電器、圓筒形線圈、直流電機和步進電機，具有兩抑制輸入來使器件不受輸入信號影響。每橋的三級管的射極是連接在一起的，相應外接線端可用來連接外設(shè)傳感電阻?？砂仓昧硪惠斎腚娫?，使邏輯能在低壓下工作。L298芯片是具有15個引出腳的多瓦數(shù)直插封閉的集成芯片。5.3.3L297/298步進電機的控制L297/298的連接如以以下圖5-2：圖5-2L297/298連接圖這里我只使用：半步工作方式和兩相鼓勵的基本步距工作方式。兩種工作方式見下表5-1:工作方式半步工作方式兩相鼓勵基本步距引腳狀態(tài)HALF/FULL=1，CONTROL=1HALF/FULL=0，CONTROL=1輸出波形表5-1L297半步/兩相鼓勵基本步距工作方式注：采用基本步距一相鼓勵，存在一個缺點，在電流切換過程即通電狀態(tài)改變過程中，有一瞬間可能所有的定子控制繞組都不通電，電磁轉(zhuǎn)矩瞬間為零，這就使得電磁轉(zhuǎn)距在電機運行中波動很大。所以我不采用這種工作模式。5.3.4控制機制L297/298組成的完整系統(tǒng)，通過不同的連接可以驅(qū)動兩相步進電動和驅(qū)動四相步進電機〔可承受的最高電壓為45V，每相電流可達2A〕。單片機〔簡稱mcu〕發(fā)出時鐘信號、正反轉(zhuǎn)信號、工作模式信號、復位信號、使能信號及控制信號。CW/CCW控制電機的轉(zhuǎn)向，取1和取0時轉(zhuǎn)向相反。CLOCK為步進脈沖信號輸入端，在每一個脈沖的下降沿，電機產(chǎn)生一步步進。HALF/FULL為半步或基本步距模式設(shè)置，為1時是半步模式，為0時是基本步距?！簿唧w組合方式見表5-1〕CONTORL斬波控制，當為0時，控制INH1和INH2；當為1時控制ABCD。ENABLE使能輸入，當為0時，INH1、INH2、A，B，C和D都為0。RESET輸入，當為0時，脈沖分配器回到初狀態(tài)〔HOME〕。L297通過控制L298雙H集成電路，來驅(qū)動步進電機。電路中，L297的15引腳上的兩個電阻用來調(diào)節(jié)斬波器電路的參考電壓。該電壓通過管腳13、14所反響的電位的大小比較，來確定是否進展斬波控制，以到達控制電機繞組電流峰值、保護步進電機的目的。綜上所述：步進電機的轉(zhuǎn)速取決于CLOCK的脈沖頻率，角位移取決于CLOCK的脈沖個數(shù)，轉(zhuǎn)矩大小那么取決于參考電壓Vref的大小。第六章、實現(xiàn)6.1main主程序流程圖6.2程序代碼//***************************head.h************************************#ifndef_HEAD_H#define_HEAD_H#include<avr/io.h>#include<util/delay.h>#include<avr/interrupt.h>#include<avr/signal.h>#include<math.h>#defineTOPOCR1A#definePWMCONREG1TCCR1A#definePWMCONREG2TCCR1B#definePWM_IODDRD|=_BV(PD5)#defineL297_DIRPORTD#defineL297_OUTDDRD|=0xfc#defineRESET0X40#defineHF0X08#defineCC0X10#defineCONTROL0X80#defineS_RESETL297_DIR|=RESET#defineC_RESETL297_DIR&=~RESET#defineHALFL297_DIR|=HF#defineFULLL297_DIR&=~HF#defineCWL297_DIR|=CC#defineCCWL297_DIR&=~CC#defineS_CONTROLL297_DIR|=CONTROL#defineC_CONTROLL297_DIR&=~CONTROL#defineADC_OUTDDRA//ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換存放器宏#defineADCWAYREGADMUX#defineADCCONREGADCSRA#defineADCIOSFRSFIOR#defineADCDATLADCL#defineADCDATHADCH#defineADCDATADC#defineAD_ENADEN#defineAD_SCADSC#defineMODE11//半步工作#defineMODE22//基本步距#defineHALFMODESTR"HALFSTEPMODE?"http://工作方式字符串宏#defineNORMALSTR"NORMALMODE?"#defineCORRECTSTR"correct?"#defineMINUSTR"minus?"#defineSTRWAY1"1.on-offmode"#defineSTRWAY2"2.dot-placemode"#defineCORRECT'+'#defineMINUS'-'#defineSEIsei()#defineCLIcli()#defineOPEN_CMP1ATIMSK|=_BV(OCIE1A)#defineCLOSE_CMP1ATIMSK&=~_BV(OCIE1A)#defineSTEP500#defineN50#defineKEY_INDDRC&=0X3C//KEY初始化宏定義#defineKEY_PINPINC#defineK1KEY_PIN&0X01#defineK2KEY_PIN&0X02#defineK3KEY_PIN&0X40#defineK4KEY_PIN&0X80#defineSET1"1.Setfrequency!"#defineSET2"2.Setmode!"#include"whole_variable.c"#include"key.c"#include"JHD162A.c"#include"ADC.c"#include"pwm.c"#include"L297.c"#include"interrupt_def.c"#endif//***********************head.h(完畢)**********************************//***********************whole_variable.c******************************unsignedlongn,counter,topfix,vn,n1,n2,fre=1000,ps;unsignedcharmode=1,direction='+',key_value,ch='1',key1_temp,key2_temp;unsignedcharstr_mode[20]="1.wave_mode?",str_mode1[20]="HALFSTEPMODE?",str_mode2[20]="correct?";unsignedcharstr_way[20]="1.on-offmode",pulse[10]="000000000",cursor_i,pulse_i,ky,adc_str[5];//*********************whole_variable.c(完畢)**************************//**************************key.c**************************************#include"head.h"unsignedcharkey(void){unsignedcharkey_value;key_value=(KEY_PIN&0XC3)^0xc3;if(key_value)//是否有鍵按下,無返回'0',有進入{}{switch(key_value) { case0x01:{while((KEY_PIN&0XC3)^0xc3);return'1';} case0x02:{while((KEY_PIN&0XC3)^0xc3);return'2';} case0x40:{while((KEY_PIN&0XC3)^0xc3);return'3';} case0x80:{while((KEY_PIN&0XC3)^0xc3);return'4';} 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_delay_us(100);//>=100use_h2l();e_h2l();lcd_com(0x28);lcd_com(0x0c);}voiddisplay_char(unsignedcharx,unsignedchary,unsignedchardat){unsignedcharaddr;addr=y>0?(0x80+0x40+x):(0x80+x);lcd_com(addr);lcd_data(dat);}voiddisplay_str(unsignedcharx,unsignedchary,unsignedchar*dat){unsignedcharaddr;addr=y>0?(0x80+0x40+x):(0x80+x);lcd_com(addr);while(lcd_data(*dat++),*dat);}voidclear(void)//清屏子函數(shù){display_str(0,0,"");}//****************************JHD162A.c(完畢)**************************//****************************PWM.c************************************#include"head.h"voidPWM(unsignedpps)//脈沖控制函數(shù){counter=0;vn=0;topfix=1000000/pps;n1=((10000-topfix)/STEP+2)*(2*N);if(n<2*n1){display_str(0,0,"error!");return;}n2=n-n1;TOP=10000;PWMCONREG1=0X41;//設(shè)置PWM模式PWM_IO;//置PWM口為輸出(PD5)SEI;//使能全局中斷OPEN_CMP1A;//使能輸出比較匹配A中斷PWMCONREG2=0X11;//設(shè)置PWM模式while(1){if(((key_value=key())=='4')&&!ky){PWMCONREG2=0;CLI;return;} elseif(counter<n1){display_str(0,0,"moveup...!");} elseif(counter==n)display_str(0,0,"stop...!"); elseif(counter>n2){display_str(0,0,"movedown...!");} elsedisplay_str(0,0,"isopluse...!"); adcdisplay();}}//************************PWM.c(完畢)**********************************//***************************L297.c************************************#include"head.h"voiddouble_half_mode1(void)//半步工作方式{HALF;S_CONTROL;}voiddouble_full_mode2(void)//兩相激磁基本步距{FULL;S_CONTROL;}//on-offmode模式執(zhí)行子函數(shù)voidL297_1(unsignedcharmode,chardirection,unsignedpps){ky=0; n=0xffffffff; L297_OUT;S_RESET;switch(mode)//L297工作模式選擇{case1:double_half_mode1();break; case2:double_full_mode2();break; default:display_str(0,0,"modeerror!");}switch(direction)//正反方向選擇{case'+':CW;break;case'-':CCW;break; default:display_str(0,0,"directionerror!");} PWM(pps); display_str(0,0,"Stop!");}//dot-placemode模式執(zhí)行子函數(shù)voidL297_2(unsignedcharmode,chardirection,unsignedpps){ky=1;L297_OUT;S_RESET;switch(mode)//L297工作模式選擇{case1:double_half_mode1();break; case2:double_full_mode2();break; default:display_str(0,0,"modeerror!");}switch(direction)//正反方向選擇{case'+':CW;break;case'-':CCW;break; default:display_str(0,0,"directionerror!");}n=n*2;PWM(pps);//調(diào)用PWM函數(shù)}//************************L297.c(完畢)**********************************//************************interrupt_def.c********************************#include"head.h"http://***************輸出比較匹配A中斷服務子程序*****************//SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)//中斷服務程序，脈沖數(shù)、頻率控制〕{counter++;//脈沖計數(shù)器vn++;//加速間隔if((counter>=n)&&ky){PWMCONREG2=0;CLI;CLOSE_CMP1A;}//是否到達//脈沖數(shù),是關(guān)閉TC、中斷elseif(counter<n1)//加速階段。 { if(vn>2*N){TOP=((TOP-STEP)<=topfix)?topfix:TOP-STEP;vn=0; }}elseif((counter>n2)&&ky)//減速階段{ if(vn>2*N) { TOP=((TOP+STEP)>=10000)?10000:TOP+STEP; vn=0; } }//恒速階段}//********************interrupt_def.c(完畢)*****************************//****************************main.c**********************************#include"head.h"voidset_fre(void)//頻率設(shè)定子函數(shù){clear();//清屏display_str(0,0,"1000pps");while(1){do {key_value=key();if(key_value=='4')return;}while(!key_value); if(key_value=='2') { ch=(ch+1>=58)?'1':(ch+1); fre=(fre+1000>=10000)?1000:(fre+1000); } elseif(key_value=='3') { ch=(ch-1<=48)?'9':(ch-1); fre=(fre-1000<=0)?9000:(fre-1000); } display_char(0,0,ch);}}voidchange_mode(void)//模式選擇子函數(shù){clear();//清屏display_str(0,0,str_mode);while(1){do { key_value=key();if(key_value=='4')return;}while(!key_value);if((key_value=='2')||(key_value=='3')) { if(!strcmp(str_mode,"1.wave_mode?"))strcpy(str_mode,"2.direction?"); elseif(!strcmp(str_mode,"2.direction?"))strcpy(str_mode,"1.wave_mode?"); } clear(); display_str(0,0,str_mode);}}voidset_mode(void)//模式設(shè)定子函數(shù){if(!strcmp(str_mode,"1.wave_mode?"))//"wave_mode"模式那么進入,程序體執(zhí)行{clear(); display_str(0,0,str_mode1); while(1) { do { key_value=key();if(key_value=='4'){key1_temp=0;return;}}while(!key_value);if((key_value=='2')||(key_value=='3')) { if(!strcmp(str_mode1,NORMALSTR)){strcpy(str_mode1,HALFMODESTR);mode=MODE1;} elseif(!strcmp(str_mode1,HALFMODESTR)){strcpy(str_mode1,NORMALSTR);mode=MODE2;} } clear(); display_str(0,0,str_mode1);} }elseif(!strcmp(str_mode,"2.direction?"))//否那么,進入//"direction"語句體執(zhí)行(接上注釋){clear(); display_str(0,0,str_mode2); while(1) { do { key_value=key();if(key_value=='4'){key2_temp=0;return;}}while(!key_value);if((key_value=='2')||(key_value=='3')) { if(!strcmp(str_mode2,CORRECTSTR)){strcpy(str_mode2,MINUSTR);direction=MINUS;} elseif(!strcmp(str_mode2,MINUSTR)){strcpy(str_mode2,CORRECTSTR);direction=CORRECT;} } clear(); display_str(0,0,str_mode2);}}}voidwork_way(void)//工作方式選擇{clear();display_str(0,0,"3.work_way?");while((key_value=key())!='4');//k4按下否,否等待按下,是向下運行display_str(0,0,str_way);//"開關(guān)模式"while(1){do { key_value=key();if(key_value=='4')return;}while(!key_value);if((key_value=='2')||(key_value=='3')) { if(!strcmp(str_way,STRWAY1))strcpy(str_way,STRWAY2); elseif(!strcmp(str_way,STRWAY2))strcpy(str_way,STRWAY1); } clear(); display_str(0,0,str_way);}}unsignedchartransform(unsignedcharch)//代碼轉(zhuǎn)換子函數(shù){switch(ch){case'0':return0;break; case'1':return1;break; case'2':return2;break; case'3':return3;break; case'4':return4;break; case'5':return5;break; case'6':return6;break; case'7':return7;break; case'8':return8;break; case'9':return9;break;default:display_str(0,0,"error!");}}voidget_n(void){unsignedi,j=8;unsignedlongsum=0;for(i=0;i<9;i++){sum+=transform(pulse[i])*pow(10,j--);}n=sum+1;}voidset_way(void)//模式設(shè)置子函數(shù){if(!strcmp(str_way,STRWAY1))//on_offmode模式處理語句{//clear(); display_str(0,0,"Start...?");//選擇on-offmode模式,信息"等//待命令..." while((key_value=key())!='4');//如果'k4' L297_1(mode,direction,fre);//調(diào)用on-off控制子函數(shù)----控制//電機運轉(zhuǎn) }elseif(!strcmp(str_way,STRWAY2))//"2.dot-placemode"模式處理語句{cursor_i=15; cursor_on(); clear(); display_str(7,0,pulse); cursor_control(cursor_i,0); while(1) { do { key_value=key();}while(!key_value); if(key_value=='2') { cursor_i=(cursor_i-1<7)?15:(cursor_i-1); } elseif(key_value=='3') { cursor_i=(cursor_i+1>15)?7:(cursor_i+1); } elseif(key_value=='1') { pulse[cursor_i-7]=(pulse[cursor_i-7]+1>'9')?'0':(pulse[cursor_i-7]+1); } display_str(7,0,pulse); cursor_control(cursor_i,0);//刷新光標位置 if(key_value=='4')break; }cursor_off(); display_str(0,0,"Start...?"); get_n();//計算脈沖數(shù) while(key()!='4'); L297_2(mode,direction,fre);}}intmain(void)//main主函數(shù){DDRA=0XFF;//測試KEY_IN;//KEY初始化jhd_init();//JHD162A初始化adc_init();//ADC初始化while(1){display_str(0,0,"Welcomeusing!");//歡迎信息display_str(0,1,"AuthorYangMing");//作者信息while((key_value=key())!='4');