第四小組安裝與搬運(yùn)單元的報(bào)告書(shū)講解

安裝與搬運(yùn)單元的報(bào)告書(shū)第四小組張晨、馬尚晶、張超、包劉康、王威1目 錄\l“_TOC_250001“安全留意事項(xiàng) 3\l“_TOC_250000“工程介紹 3工程目標(biāo) 3信息收集 4~29小車(chē)YL-101型自動(dòng)掌握實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)裝備概述 4~7電磁閥 8~9氣泵 10~11PLC

………..12~17.…….………………17端子排 17~22步進(jìn)電機(jī) 22~23氣缸 23~29打算 30決策 30~34動(dòng)作要求 31接線圖 31~32PLC程序圖 32~34檢查評(píng)估 35~36反響總結(jié) 37~38安全留意事項(xiàng)2·進(jìn)展安裝、接線等作業(yè)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在外部斷開(kāi)全部電源前方可操作。否怎有觸電危急。·在安裝接線等作業(yè)完畢后，上電運(yùn)行的狀況下，請(qǐng)務(wù)必在安裝附帶的端子蓋板。·將AC電源的接線連接到專(zhuān)用的接線端子上。假設(shè)將AC電源連接連接到直流輸入輸出端子或者直流電源的端子上，會(huì)燒壞PLC·PLC24+端子上，請(qǐng)勿供給來(lái)自外部的電源。此外，請(qǐng)勿對(duì)空端子臺(tái)〔〕進(jìn)展外部接線。否則有可能損壞產(chǎn)品。·請(qǐng)?jiān)诟締卧慕拥囟俗由鲜褂?mm以上的電線進(jìn)展D種接地。但是，請(qǐng)勿與強(qiáng)電系統(tǒng)共同接地·對(duì)根本單元以及FXon/FX2n系列擴(kuò)展設(shè)備的端子排型產(chǎn)品進(jìn)展接線時(shí)，請(qǐng)遵照以下的留意事項(xiàng)操作。否則有可能觸電、故障、短路、斷線、誤動(dòng)作、損壞產(chǎn)品?！こ探榻B【工程總?cè)蝿?wù)描述】了解安裝搬運(yùn)站的組成及工藝流程。查閱書(shū)籍資料、把握安裝搬運(yùn)站各個(gè)的氣動(dòng)元件的掌握原理及傳感器的工作原理。分析工藝過(guò)程、設(shè)計(jì)安裝搬運(yùn)站的PLC外部接線圖，編寫(xiě)安裝搬運(yùn)站單站自動(dòng)循環(huán)程序和手動(dòng)掌握程序。PLC外部接線圖對(duì)安裝搬運(yùn)站的進(jìn)展安裝與調(diào)試。小組對(duì)安裝調(diào)試中遇到的問(wèn)題進(jìn)展?fàn)幷摵涂偨Y(jié)、寫(xiě)出調(diào)試報(bào)告和實(shí)訓(xùn)報(bào)告、并進(jìn)展辯論。二工程目標(biāo)【工程學(xué)習(xí)目標(biāo)】1、了解安裝搬運(yùn)站的組成及工藝流程。2、把握安裝搬運(yùn)站的氣動(dòng)掌握原理及傳感器的工作原理。3、把握安裝搬運(yùn)站的PLC掌握原理，學(xué)會(huì)編寫(xiě)氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的掌握程序。4、安裝搬運(yùn)站的安裝與調(diào)試的方法。5、學(xué)習(xí)查閱資料，獵取信息的方法。學(xué)會(huì)有打算、有目的的進(jìn)展生產(chǎn)，具有，團(tuán)結(jié)合作精神。3三工程資料自動(dòng)掌握實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)裝備根本組成亞龍YL-101MPS)裝備是一套模塊化組合系統(tǒng)分別安裝在各61-1所示。其中每一工作單元都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，同時(shí)也都是一個(gè)MPS一體化的系統(tǒng)。各個(gè)單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)根本上以氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主，但分類(lèi)單元和安裝搬運(yùn)單元裝置整體運(yùn)動(dòng)則實(shí)行步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、周密定位的位置掌握，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有長(zhǎng)行程、多定位點(diǎn)的特點(diǎn)，是一個(gè)典型的一維位置掌握系統(tǒng)。位置掌握技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)應(yīng)用最為廣泛的電氣掌握技術(shù)。在MPS設(shè)備上應(yīng)用了多種類(lèi)型的傳感器，分別用于推斷物體的運(yùn)動(dòng)位置、物體通過(guò)的狀態(tài)、物體的顏色及材質(zhì)等。傳感器技術(shù)是機(jī)電一體化技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù)之一，是現(xiàn)代工業(yè)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的前提之一。在掌握方面，MPS承受了基于RS485串行通信的PLC網(wǎng)絡(luò)掌握方案，即每一工作單元由一臺(tái)PLCPLC之間通過(guò)RS485串行通訊實(shí)現(xiàn)互連的分布式掌握方式。用戶可依據(jù)需要選擇不同廠家的PLC及其所支持的RS485通信模式，組建成個(gè)小型的PLC網(wǎng)絡(luò)。小型PLC網(wǎng)絡(luò)以其構(gòu)造簡(jiǎn)潔，價(jià)格低廉的特點(diǎn)在小型自動(dòng)生產(chǎn)線仍舊有著廣泛的應(yīng)用，在現(xiàn)代工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信中仍占據(jù)相當(dāng)?shù)姆蓊~。另一方面，把握基于RS485串行通信的PLC網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，將為進(jìn)一步學(xué)習(xí)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)等打下了良好的根底。特點(diǎn)和實(shí)訓(xùn)工程YL-101型設(shè)備是一套半開(kāi)放式的設(shè)備，用戶在肯定程度上可依據(jù)自己的需要選擇設(shè)備組成48由多個(gè)單元組成的系統(tǒng)，PLC網(wǎng)絡(luò)的掌握方案可以表達(dá)出自動(dòng)生產(chǎn)線的掌握特點(diǎn)。設(shè)備中的各工作單元均安放在各自的實(shí)訓(xùn)桌上安裝，掌握線路的布線、氣動(dòng)電磁閥及氣管安裝。模塊與實(shí)訓(xùn)臺(tái)上接線端子排之間的連接方式承受安全導(dǎo)線連接，最大限度地滿足了綜合性實(shí)訓(xùn)的要求?？偟膩?lái)說(shuō)，YL-101〔機(jī)械傳動(dòng)、機(jī)械連接等PLC可以模擬一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)狀況格外接近的掌握過(guò)程，使學(xué)習(xí)者得到一個(gè)格外接近于實(shí)際的教學(xué)設(shè)備環(huán)境，從而縮短了理論教學(xué)與實(shí)際應(yīng)用之間的距離。安裝搬運(yùn)單元的構(gòu)造6.1.1安裝搬運(yùn)單元的功能安裝搬運(yùn)單元主要把加工單元加工完畢的工件搬運(yùn)到裝配臺(tái)，等待裝配完6-1安裝搬運(yùn)單元的構(gòu)造安裝搬運(yùn)單元主要構(gòu)造組成為：轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)，步進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，裝配臺(tái)，電磁閥組，接線端口，PLC模塊，急停按鈕和啟動(dòng)接止按鈕，實(shí)訓(xùn)桌等。1、轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)5轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)用于工件的抓放的搬運(yùn)。它主要的轉(zhuǎn)臺(tái)，手臂氣缸，手爪氣缸，傳動(dòng)臺(tái)組成。轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)的工作原理：轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)是通過(guò)絲標(biāo)傳動(dòng)的，因此傳動(dòng)臺(tái)在初始位置時(shí)候，手臂氣缸復(fù)初位，通過(guò)傳動(dòng)，使手臂轉(zhuǎn)動(dòng)到相應(yīng)的位置抓放。2、步進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)組件用以拖動(dòng)抓取機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，完成準(zhǔn)確定位的功能。6-2是該組件的正視和俯視示意圖。圖中，抓取機(jī)械手裝置已經(jīng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上。傳動(dòng)組件由步進(jìn)電機(jī)、絲桿、直線導(dǎo)軌、和中位開(kāi)關(guān)、左、右限位開(kāi)關(guān)組成。步進(jìn)電機(jī)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，通過(guò)絲桿和直線導(dǎo)軌傳動(dòng)臺(tái)沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。從而帶動(dòng)固定在轉(zhuǎn)臺(tái)的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。信號(hào)已經(jīng)安裝好的步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)組件和抓取機(jī)械手裝置如圖6-23、裝配臺(tái)裝配臺(tái)的作用是放置安裝搬運(yùn)單元搬運(yùn)過(guò)來(lái)加工完畢的工件待裝配的一個(gè)平臺(tái)。氣動(dòng)掌握回路本工作單元?dú)鈩?dòng)掌握回路的工作原理如圖6-31B1和1B2為安裝在手臂氣缸2B1為安裝在氣動(dòng)手爪氣缸的極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)。1Y12Y1分別為掌握手爪氣缸、手臂氣缸傳動(dòng)氣缸掌握端。6圖6-3 安裝搬運(yùn)單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖從圖6-3中可以看到。當(dāng)氣源接通時(shí)手臂氣缸缸的初始位置都是在伸出位置。這上點(diǎn)在在進(jìn)展氣路安裝時(shí)應(yīng)予留意7電磁閥AIRTACAIRTAC電磁閥工作原理AIRTAC機(jī)械掌握和工業(yè)閥門(mén)上面，對(duì)介質(zhì)方向進(jìn)展掌握，從而到達(dá)對(duì)閥門(mén)開(kāi)關(guān)的掌握。腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會(huì)被吸引到哪邊，8特點(diǎn)特點(diǎn)在真空、負(fù)壓、零壓時(shí)能正常工作，但通徑一般不超過(guò)25毫米。在零壓差或真空、高壓時(shí)亦能可動(dòng)作，但功率較大，要求必需水平安裝。3原理油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會(huì)被吸引到哪邊；氣動(dòng)電磁閥的電磁鐵的電流就掌握了整個(gè)電磁閥的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。9氣泵氣泵，airpump即“空氣泵”，從一個(gè)封閉空間排解空氣或從封閉空間添加空氣的一種裝置。氣泵分為電動(dòng)氣泵和手動(dòng)氣泵，腳動(dòng)氣泵。電動(dòng)氣泵。以電力等。11電動(dòng)氣泵以電力為動(dòng)力的氣泵，通過(guò)電力不停壓縮空氣，產(chǎn)生氣壓。電動(dòng)氣泵的應(yīng)用：氣動(dòng)打膠，汽車(chē)充氣等。工作原理工作原理閥門(mén)氣道，并通過(guò)氣道掌握氣泵的進(jìn)氣口常開(kāi)，從而使氣泵空負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，到達(dá)削減動(dòng)力損耗，保護(hù)位彈簧將其回位，斷開(kāi)氣泵的掌握氣路，氣泵又重開(kāi)頭打氣。1011PLCPLC簡(jiǎn)介FX2N-48MR-001簡(jiǎn)介FX2N-48MR-001(PLC),2424.FX2NFXPLC，內(nèi)置用戶存儲(chǔ)器256I/O實(shí)現(xiàn)多種特別掌握功能〔PID、高速計(jì)數(shù)、A/D、D/A、等〕。有功能很強(qiáng)的數(shù)學(xué)指令集。通過(guò)通信擴(kuò)展板或特別適配器可實(shí)現(xiàn)多種通信和數(shù)據(jù)鏈接。12FX2N-48MR-001[1]FX2N-48MR-001[1]2特點(diǎn)--系統(tǒng)配置即固定又敏捷；--編程簡(jiǎn)潔；--備有可自由選擇，豐富的品種；--令人放心的高性能；--高速運(yùn)算；--共同的外部設(shè)備。PLC是一種特地在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它承受可以編PLC是一種特地在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它承受可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行規(guī)律運(yùn)算、挨次運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)依據(jù)易于與工業(yè)掌握系統(tǒng)形成一個(gè)整體設(shè)計(jì)。PLC調(diào)試步驟檢查路線、確認(rèn)地址13這一步需要比較細(xì)心逐點(diǎn)進(jìn)展，要保證路線、地址正確無(wú)誤。否則會(huì)影響后面的調(diào)試。可不帶電核對(duì)，那就是查線，較麻煩。也可帶電查，加上信號(hào)后，看電控系統(tǒng)的動(dòng)作狀況是否符合設(shè)計(jì)的目的。檢查與測(cè)試指示燈掌握面板上如有指示燈，應(yīng)先對(duì)應(yīng)指示燈的顯示進(jìn)展檢查。一方面，查看燈壞了沒(méi)有，步調(diào)試供給便利。檢查手動(dòng)動(dòng)作及手動(dòng)掌握規(guī)律關(guān)系現(xiàn)。如有問(wèn)題，馬上解決。半自開(kāi)工作掌握周期。哪個(gè)步驟或環(huán)節(jié)消滅問(wèn)題，就著手解決哪個(gè)步驟或環(huán)節(jié)的問(wèn)題。自開(kāi)工作正確無(wú)誤地連續(xù)工作。模擬量調(diào)試、參數(shù)確定后，可著手調(diào)試模擬量、脈沖量掌握。最主要的是選定適宜掌握參數(shù)。一般講，這個(gè)過(guò)程是比較長(zhǎng)的。要急躁調(diào)，參數(shù)也要作多種選擇，再?gòu)闹羞x出最優(yōu)者。有的PLC，它的PID參數(shù)可通過(guò)自整定獲得。但這個(gè)自整定過(guò)程，也是需要相當(dāng)?shù)臅r(shí)間才能完成的留意事項(xiàng)生疏現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境及設(shè)備。生疏電源模塊的配置。例如，電源模塊通常有5A和10A的分別，假設(shè)模塊較少，14現(xiàn)場(chǎng)儀表需要PLC也供給24V直流電源而不是承受外部電源供電〔如RTU〕的情景，通常CPU所在的機(jī)架上選用大功率的電源比較合理?；惭b〔RACK〕時(shí)，在打算掌握箱內(nèi)各種掌握組件及線槽位置后，要依照?qǐng)D紙所示尺寸，標(biāo)定孔位，鉆孔后將固定螺絲旋緊到基座結(jié)實(shí)為止。在裝上電源供給模塊前，必需一系列的問(wèn)題，靜電、浪涌、外干擾，等等。由于不接地，往往PLC也能夠工作，因此不少你的生命就完結(jié)了。PLC的接地，就相當(dāng)于給PLC系上保護(hù)纜繩。做好靜電的隔離。靜電是無(wú)形的殺手，但可能由于不會(huì)對(duì)人造成生命危急，所以的因素。雖然你被靜電打到的話，只不過(guò)是稍微的酥麻，但這對(duì)PLC和其他任何電子器件就足以致命了。要避開(kāi)靜電的沖擊有以下三種方式：1〕在進(jìn)展修理或更換組件時(shí)，請(qǐng)先碰觸接地的金屬，以去除身上的靜電；2〕不要碰觸電路板上的接頭或是IC接腳；3〕電子組件不使用時(shí)，請(qǐng)用有隔離靜電的包裝物，將組件放置在里面。想象PLC里的元器件是一個(gè)檢查接線，這是要強(qiáng)調(diào)的—個(gè)問(wèn)題，也是格外簡(jiǎn)潔但卻幾乎每個(gè)工程都會(huì)遇到的PLC接線。這往往是閱歷缺乏的工程師常常無(wú)視的一個(gè)問(wèn)題。其實(shí)，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試大局部的問(wèn)PLC被燒壞的狀況屢次發(fā)生，在進(jìn)展真正的調(diào)試之前，肯定要認(rèn)真地檢查。即便接線不是你的工作，檢查接線也是你的和責(zé)任，而且可以省去你后面大量的時(shí)間。在設(shè)計(jì)交底的過(guò)程中要指出的是，對(duì)于設(shè)計(jì)中的任何變更，你只能提建議，而不是擅自做修改。由于，現(xiàn)場(chǎng)工程師的職責(zé)是依據(jù)設(shè)計(jì)施工，而不是設(shè)計(jì)。因此，對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)覺(jué)察15的，你在變更后，也要通知用戶，并取得用戶的書(shū)面同意。的，你在變更后，也要通知用戶，并取得用戶的書(shū)面同意?！?PLC切換到編程模式，雖然這個(gè)錯(cuò)誤不難覺(jué)察，但工程師在疏忽時(shí)，往往會(huì)誤以為PLC發(fā)生了故障，因此耽誤了很多時(shí)間。[8]FX2N系列：是三菱PLC是FX家族中最先進(jìn)的系列。具有高速處理及可擴(kuò)展和掌握力量。日常維護(hù)PLC的日常維護(hù)和保養(yǎng)比較簡(jiǎn)潔，主要是更換保險(xiǎn)絲和鋰電池,根本沒(méi)有其它易〔RAM繼電器等均用鋰電池保護(hù)，鋰電池的壽命大約為5年，當(dāng)鋰電池的電壓漸漸降PLC[9]調(diào)換鋰電池的步驟為：15〔這樣可使作為存儲(chǔ)器備用電源的電RAM中的信息不喪失；PLC■翻開(kāi)根本單元的電池蓋板；■取下舊電池，裝上電池；■蓋上電池蓋板。3RAM中的程序?qū)⑾拧/OI/O16或輸出設(shè)備被短路。PLCPLCPLCPLC安全、牢靠地運(yùn)行?！鞠尬婚_(kāi)關(guān)】通過(guò)開(kāi)關(guān)內(nèi)部電路可以變成電信號(hào)。端子排端子排1端子排定義1“位”。通常所謂的表格就是端17子的序號(hào)，這些序號(hào)在不同的運(yùn)用場(chǎng)合有不同的定義。通常的端子有23461210A20A40A等等。識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)《設(shè)備接線端子和特定導(dǎo)線線端的適用范圍〔以下簡(jiǎn)稱設(shè)備〕接線端子的各種方法，并制訂了以字母數(shù)字系統(tǒng)識(shí)別設(shè)備接線端子和特定導(dǎo)線線端的通則。〔如電阻器、熔斷器、繼電器、接觸器、變壓器、旋轉(zhuǎn)電機(jī)等別。標(biāo)準(zhǔn)中給出。引用標(biāo)準(zhǔn)GB4728電氣圖用圖形符號(hào)GB5465電氣設(shè)備用圖形符號(hào)識(shí)別方法可承受以下一種或多種方法識(shí)別設(shè)備接線端子和特定導(dǎo)線線端。的實(shí)際或相對(duì)位置。的顏色標(biāo)記。18GB4728中的圖形全都。承受本標(biāo)準(zhǔn)第5章中規(guī)定的字母數(shù)字符號(hào)。應(yīng)用顏色、圖形符號(hào)或字母數(shù)字符號(hào)應(yīng)標(biāo)注在相應(yīng)的線端或鄰近處。關(guān)系必需在有關(guān)文件中說(shuō)明。系統(tǒng)通則根本原則字母數(shù)字系統(tǒng)由大寫(xiě)正體拉丁字母和阿拉伯?dāng)?shù)字構(gòu)成。AM中選用，標(biāo)志溝通NZ些局部。標(biāo)記原則端子標(biāo)記以以下原則為根底：數(shù)字，例如1和2。單個(gè)元件的中間各端子用數(shù)字來(lái)區(qū)分，最好用自然遞增數(shù)序的數(shù)字。例如：3，4，5等。中間各端子數(shù)字選用大于兩邊端子的數(shù)字，并應(yīng)從靠近較小數(shù)字的端子處開(kāi)頭標(biāo)志，例如一個(gè)兩邊端子為1和2的元件的中間各端子用3，4，5等數(shù)字標(biāo)志。兩個(gè)兩邊端子和兩個(gè)中間端子195.2.3假設(shè)幾個(gè)相像的元件組合成一組，各個(gè)元件的端子可以接以下方法標(biāo)志：5.2.3假設(shè)幾個(gè)相像的元件組合成一組，各個(gè)元件的端子可以接以下方法標(biāo)志：中間各端子，例如：b.和條中所規(guī)定的數(shù)字前冠以數(shù)圓點(diǎn)，例如：一個(gè)元件的端子用和標(biāo)志，另一個(gè)元件的端子用和志；數(shù)數(shù)字。特定導(dǎo)線線端字母數(shù)字的識(shí)別應(yīng)符合表1中的規(guī)定。表1設(shè)備特定接線端子的標(biāo)記和特定導(dǎo)線線端的識(shí)別稱設(shè)備端子標(biāo)記字符號(hào)的識(shí)別第1相UL1溝通系統(tǒng)第2相VL2電源導(dǎo)體第3相WL3中性線NN正極CL+導(dǎo)體名字母數(shù)導(dǎo)體名字母數(shù)直負(fù)極DL－流系統(tǒng)電源導(dǎo)體中間線MM保護(hù)導(dǎo)體PEPEPUPC保護(hù)導(dǎo)體—保護(hù)導(dǎo)體—PEN導(dǎo)體EE接地導(dǎo)體TETE地導(dǎo)體MMCCMMCC地架接注：1〕只有當(dāng)這些接線端子或?qū)w的電位與保護(hù)導(dǎo)體或接地導(dǎo)體的電位不等時(shí)，才承受這些識(shí)別標(biāo)記。3端接技術(shù)式和正確使用端接技術(shù)，也是使用和選擇接線端子的一個(gè)重要方面。焊接缺口焊片式：針孔式接觸對(duì)常見(jiàn)焊接端有鉆孔圓弧缺口式。壓接壓接是為使金屬在規(guī)定的限度內(nèi)壓縮和位移并將導(dǎo)線連接到接觸對(duì)上的一21使用一次。使用一次。繞接接觸。繞接導(dǎo)線有幾個(gè)要求：導(dǎo)線直徑的標(biāo)稱值應(yīng)在0.25mm~1.0mm范圍內(nèi)；導(dǎo)線直徑不大于0.5mm15%0.5mm時(shí)，導(dǎo)體材料的延長(zhǎng)率不小于20%。繞接的工具包括繞槍和固定式繞接機(jī)。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移22下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停頓的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停頓的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)掌握脈沖個(gè)數(shù)來(lái)掌握角位移量，從而到達(dá)準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)掌握脈沖頻率來(lái)掌握電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而到達(dá)調(diào)速的目的。根本介紹步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī)，它的工作原理是利用電子電路，步進(jìn)電機(jī)〔圖1〕步進(jìn)電機(jī)〔圖1〕才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序掌握器。氣缸引導(dǎo)活塞膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能；氣體在壓縮機(jī)氣缸中承受活塞壓縮而提高壓力。渦輪機(jī)、旋轉(zhuǎn)活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)等的殼體通常也稱“氣缸”。氣缸的應(yīng)用領(lǐng)域：印刷〔張力掌握、半導(dǎo)體〔點(diǎn)焊機(jī)、芯片研磨、自動(dòng)化掌握、機(jī)器人等等23種類(lèi)氣壓傳動(dòng)中將壓縮氣壓傳動(dòng)中將壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的氣動(dòng)執(zhí)行元件的和做往復(fù)搖擺的兩類(lèi)〔見(jiàn)圖。做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的氣缸又可分為單作用、雙作用、膜片式和沖擊氣缸4種。①單作用氣缸：僅一端有活塞聚能力伸出，靠彈簧或自重返回。②雙作用氣缸：從活塞兩側(cè)交替供氣，在一個(gè)或兩個(gè)方向輸出力。彈簧但行程短。④沖擊氣缸：這是一種型元件。它把壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為活塞高速〔10～20/秒〕運(yùn)動(dòng)的動(dòng)能，借以做功。④無(wú)桿氣缸：沒(méi)有活塞桿的氣缸的總稱。有磁性氣缸，纜索氣缸兩大類(lèi)。輸出軸做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，搖擺角小于280步進(jìn)氣缸等。構(gòu)造氣缸是由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件構(gòu)造氣缸是由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件等組成，其內(nèi)部構(gòu)造如下圖：SMC1〕缸筒24外表的外表粗糙度應(yīng)到達(dá)Ra0.8μmSMC、CM2氣缸活塞上承受組合密封圈實(shí)現(xiàn)雙向密封，活塞與活塞桿用壓鉚鏈接，不用螺母。端蓋密封圈和防塵鑄鐵，為減輕重量并防銹，常使用鋁合金壓鑄，微型缸有使用黃銅材料的。活塞活塞是氣缸中的受壓力零件鑄鐵，小型缸的活塞有黃銅制成的?；钊麠U活塞桿是氣缸中最重要的受力零件鋼、以防腐蝕，并提高密封圈的耐磨性。密封圈回轉(zhuǎn)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)處的部件密封稱為動(dòng)密封，靜止件局部的密封稱為靜密封。缸筒與端蓋的連接方法主要有以下幾種：整體型、鉚接型、螺紋聯(lián)接型、法蘭型、拉桿型。256〕氣缸工作時(shí)要靠壓縮空氣中的油霧對(duì)活塞進(jìn)展?jié)櫥?〕氣缸工作時(shí)要靠壓縮空氣中的油霧對(duì)活塞進(jìn)展?jié)櫥?。也有小局部免?rùn)滑氣缸。常見(jiàn)故障問(wèn)題及緣由會(huì)變形。發(fā)生塑性變形造成泄漏。熱應(yīng)力和熱變形。理加以消退，致使汽缸存在較大的剩余應(yīng)力，在運(yùn)行中產(chǎn)生永久的變形。生巨大的膨脹力使汽缸變形。的雜質(zhì)顆粒就會(huì)使密封面難以嚴(yán)密的結(jié)合。性變形或斷裂，緊力就會(huì)缺乏，使汽缸發(fā)生泄漏的現(xiàn)象。間隙就會(huì)集中于中部，汽缸結(jié)合面形成弓型間隙，引起蒸汽泄漏。氣缸消滅內(nèi)、外泄漏，一般是因活塞桿安裝偏心，潤(rùn)滑油供給缺乏，密封圈和密26應(yīng)換。時(shí)，應(yīng)準(zhǔn)時(shí)去除。更換密封圈和調(diào)整螺釘。的。對(duì)此，應(yīng)調(diào)整活塞桿的中心位置；更換緩沖密封圈或調(diào)整螺釘。解決方案⒈汽缸變形較大或漏汽嚴(yán)峻的結(jié)合面，承受研刮結(jié)合面的方法假設(shè)上缸結(jié)合面變形在0.05mm范圍內(nèi)，以上缸結(jié)合面為基準(zhǔn)面，在下缸結(jié)合面的著色狀況來(lái)研刮。這種方法適合構(gòu)造剛性強(qiáng)的高壓缸。螺栓修刮結(jié)合面，這種方法可以排解汽缸垂弧對(duì)間隙的影響。⒉承受適當(dāng)?shù)钠酌芊獠牧袭a(chǎn)品質(zhì)量有保證的正規(guī)生產(chǎn)廠家，以保證檢修處理后汽缸的嚴(yán)密性。⒊局部補(bǔ)焊的方法汽嚴(yán)峻時(shí)，在下缸的結(jié)合面補(bǔ)焊一條或兩條10—20mm寬的密消退間隙封帶，然，焊前預(yù)熱汽缸至150℃，然后在室溫下進(jìn)展分段退焊或跳焊。選用奧氏體焊條，如A407、A412，焊后用石棉布掩蓋保溫緩冷。待冷卻室溫后進(jìn)展打磨修刮。⒋汽缸結(jié)合面的涂鍍或噴涂27當(dāng)汽缸結(jié)合面大面積漏汽，間隙在0.50mm左右時(shí)，為了削減研刮的工作量，可70℃—80℃不會(huì)證結(jié)合面的嚴(yán)密。⒌結(jié)合面加墊的方法假設(shè)結(jié)合面的局部間隙泄漏不是很大，可用80—100目的銅網(wǎng)經(jīng)熱處理使其硬度合面的間隙較大，泄漏嚴(yán)峻，可在上下結(jié)合面開(kāi)寬50mm深5mm的槽，中間鑲嵌IGr18Ni9Ti0.05—0.08mm可用同等外形的不銹鋼墊片做以調(diào)整。⒍掌握螺栓應(yīng)力的方法力變形最大的地方緊固螺栓。理論上來(lái)說(shuō)，掌握螺栓的預(yù)緊力可用公式d/L≤A螺栓的允許的最大應(yīng)力內(nèi)依據(jù)閱歷而定。工作原理故障工作原理故障緣由分析排解方法外泄活塞桿端漏氣活塞桿安裝偏心重安裝調(diào)整，使活塞桿不受偏心和橫向負(fù)荷。漏缸筒與缸蓋間漏氣潤(rùn)滑油供給缺乏檢查油霧器是否失靈。緩沖調(diào)整處漏氣活塞密封圈磨損更換密封圈。28活塞桿軸承協(xié)作面有雜質(zhì)清洗除去雜質(zhì)，安裝更換防塵罩?；钊麠U軸承協(xié)作面有雜質(zhì)清洗除去雜質(zhì)，安裝更換防塵罩?；钊麠U有傷痕更換活塞桿。內(nèi)活塞兩端串氣活塞密封圈損壞更換密封泄?jié)櫥涣紮z查油霧器是否失靈漏活塞被卡住，活塞協(xié)作面有缺重安裝調(diào)整，使活塞桿不受偏心和橫向負(fù)荷。陷。除去雜質(zhì)，承受凈化壓縮空氣。雜質(zhì)擠入密封面輸出力缺乏潤(rùn)滑不良檢查油霧器是否失靈動(dòng)作不平穩(wěn)活塞或活塞桿卡住重安裝調(diào)整，消退偏心橫向負(fù)荷。供氣流量缺乏加大連接或管接頭口徑有冷凝水雜質(zhì)留意用凈化枯燥壓縮空氣，防止水分散。緩沖效果不良緩沖密封圈磨損更換密封圈調(diào)整螺釘損壞更換調(diào)整螺釘汽缸速度太快留意緩沖機(jī)構(gòu)是否適合損傷活塞桿損壞有偏心橫向負(fù)荷消退偏心橫向負(fù)荷活塞桿受沖擊負(fù)荷沖擊不能加在活塞桿上氣缸的速度太快設(shè)置緩沖裝置缸蓋損壞緩沖機(jī)構(gòu)不起作用在外部或回路中設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu)工作打算安排1、收集信息 張晨12.47:45~16:002、用電壓表測(cè)端子排并測(cè)繪 包劉康張超 12.47.45~11.303、接氣泵測(cè)驗(yàn)機(jī)械手的初始位置與運(yùn)動(dòng)流程 全體成員12.44、整理工程小車(chē)的原件并作標(biāo)記馬尚晶王威12.57.45~11.305、進(jìn)展i/oplc程序馬尚晶張晨12.59.30~11.30292.00~4.006、對(duì)電路接線端進(jìn)展原件排版并接線包劉康張晨7、對(duì)機(jī)械手上氣路進(jìn)展整理并將線路接到端子排 馬尚晶張超王威8、對(duì)電磁開(kāi)關(guān)、氣動(dòng)電磁閥進(jìn)展調(diào)試 全體成員9、用cad繪制電氣圖 包劉康王威 〔7、8、9時(shí)間12.117.45~16.0012.127.45~16.010、對(duì)plc程序修改完善輸入電腦 馬尚晶包劉康12.197.45~16.0011、進(jìn)展電路總檢查，試驗(yàn)并調(diào)試 馬尚金張超王威12.1914.00~16.0〕12、工程總結(jié) 王威13、將資料匯總 張晨包劉康決策動(dòng)作要求：機(jī)械手由初始狀態(tài)〔1〕向左移動(dòng)至左限位，下降至下限位，卡爪夾緊，上升至上限位，向右移動(dòng)至右限位，再下降至下限位，卡爪松開(kāi)，上升至上限位。30電路板接線圖端子排31PLC接線圖I/o地址安排表：32啟動(dòng)－SB0－X0啟動(dòng)－SB0－X0向左－1Y1－Y0停頓－SB1－X1向左－1Y2－Y1手/自動(dòng)－X2向左－2Y1－Y2左氣缸左極限－1B1－X3向右－2Y2－Y3左氣缸右極限－1B2－X4張開(kāi)－3Y1－Y4右氣缸右極限－2B1－X5加緊－3Y2－Y5右氣缸左極限－2B2－X6上升/下降－4Y1－Y6抬氣缸上極限－4B1－X7原點(diǎn)指示燈－Y7抬氣缸下極限－4B2－X10卡爪張開(kāi)－3B－X11手動(dòng)向左－X12手動(dòng)向右－X13手動(dòng)向上－X