計算機輔助導航技術在骨科中應用

計算機輔助導航技術在骨科應用現(xiàn)在是1頁\一共有83頁\編輯于星期四既往骨科手術：術前看片、計劃、手術現(xiàn)在是2頁\一共有83頁\編輯于星期四現(xiàn)在骨科手術：術前讀片+手術設計+精確=精準醫(yī)療現(xiàn)在是3頁\一共有83頁\編輯于星期四未來手術？現(xiàn)在是4頁\一共有83頁\編輯于星期四第一PPT模板網(wǎng)，PPT素材下載

如何讓機器輔助手術呢？Q現(xiàn)在是5頁\一共有83頁\編輯于星期四人機器人機械融合現(xiàn)在是6頁\一共有83頁\編輯于星期四廣義導航現(xiàn)在是7頁\一共有83頁\編輯于星期四基本概念計算機輔助骨科導航手術(computerassistedorthopedicssurgery，CAOS)即利用各種影象設備如CT、MRI、PET、DSA、US等結(jié)合導航系統(tǒng)，對人體骨骼解剖結(jié)構(gòu)及手術器械進行顯示和定位，通過計算機制訂手術計劃，在術中進行操作干預的一項技術。最早應用于神經(jīng)外科領域的立體定位，腫瘤切除化療等。其最大的優(yōu)勢是：簡化了手術操作，縮短了手術時間，減少了手術創(chuàng)傷，減弱了術中放射線的照射，使骨科手術變的更安全、更準確、更微創(chuàng)?，F(xiàn)在是8頁\一共有83頁\編輯于星期四骨科計算機輔助導航技術簡史

199119921995Roberts聲波數(shù)字化儀跟蹤手術器械應用于神經(jīng)外科手術日本的Wanatabe和美國的Pell相繼發(fā)明了遙控機械臂定位系統(tǒng)，可以不受瞄準線約束。但因其體積過大，使醫(yī)生的操作受限.1992年，使用紅外線跟蹤技術的影像導航系統(tǒng)在美國開始應用于臨床。這是世界上首臺光學手術導航系統(tǒng)，由于其精度較高，所以成為目前市場上的主流產(chǎn)品1995年，Gunkel推出了電磁感應型導航系統(tǒng)，但由于手術室各種金屬器械及儀器都會影響電磁場，從而影響其精度，所以未能很好推廣1999年首臺完全針對骨科的手術導航系統(tǒng)進入市場。X線透視和紅外線跟蹤技術、計算機定點手術技術的結(jié)合提供了一種新穎的術中影像導航的方法19991986現(xiàn)在是9頁\一共有83頁\編輯于星期四計算機輔助導航系統(tǒng)組成及工作原理ImageActionNavigation現(xiàn)在是10頁\一共有83頁\編輯于星期四Basicprinciple現(xiàn)在是11頁\一共有83頁\編輯于星期四基本設備不同的導航系統(tǒng)有不同的設備，但其中最基本的設備是一致的。大概有以下三種分類：

（1）SO（surgicalobject）:手術操作實體，在骨科領域，主要是骨骼及相關聯(lián)的組織結(jié)構(gòu)。

（2）VO（virtualobject）成像設備?，F(xiàn)在常用的CT，X線，MRI，PET，DSA等影象設備，可以實時準確地提供圖象及數(shù)據(jù)。

（3）NAV（navigator）：導航儀。即在SO和VO之間的連接裝置。獲取操作器械在人體的定位和方向?，F(xiàn)在是12頁\一共有83頁\編輯于星期四ToolSetSpine現(xiàn)在是13頁\一共有83頁\編輯于星期四4chiselsPelvisFragmentCalibrationPointerVK同時可跟隨9件器械ToolSetPelvis現(xiàn)在是14頁\一共有83頁\編輯于星期四ToolSetHipProsthetics現(xiàn)在是15頁\一共有83頁\編輯于星期四SurgiGATE?Componentseasysetup,mobile,only80x80cmeach現(xiàn)在是16頁\一共有83頁\編輯于星期四ShieldInfraredCameraLEDSurgicalinstrumentsaretrackedbyacamera現(xiàn)在是17頁\一共有83頁\編輯于星期四HighprecisionlongandcompacttoolsManyobjectstracked

multipletoolsandbonesLargeFieldofView(FOV)neededforC-ArmandotherapplicationsBesttrackingtechnology現(xiàn)在是18頁\一共有83頁\編輯于星期四三個條件1．校準（calibration）：對于描述骨骼的幾何形狀校準是必需的。即在操作器械上安裝跟蹤器，是提高圖象配準精度及定位精度的第一步。

2．配準(registration)：其目的是在VO和術前圖象的基礎上對手術器械定位，提供相對應的定位顯象。

3．參照(reference)：動態(tài)參照系統(tǒng)（dynamicreferencebases,DRB）可以彌補由于導航儀和骨骼位置的移動帶來的誤差。現(xiàn)在是19頁\一共有83頁\編輯于星期四Automaticcompensationofpatientandcameramotion.Referencecoordinatesystemisattachedanywhereonpatient.Referencing現(xiàn)在是20頁\一共有83頁\編輯于星期四DefineLandmarkinImageFindLandmarkonPatientMatchingThetransformationbetweenthepatientworldandtheCTimageworldisfound現(xiàn)在是21頁\一共有83頁\編輯于星期四Methods:Paired-PointMatchingSurfaceMatchingDigitizationofpointsMatchingmethods現(xiàn)在是22頁\一共有83頁\編輯于星期四ImagePatientSurgicalNavigation現(xiàn)在是23頁\一共有83頁\編輯于星期四工作模式

醫(yī)生通過術前或術中x線／CT／MRI對人體手術部位進行顯示，定位，然后規(guī)劃模擬，術中手持裝有跟蹤器的操作器械對患者實施操作，手術工具的空間立體定位及瞄準過程均在跟蹤器的實時控制之下，跟蹤器能夠精確地給出術中解剖部位與多模圖像之間的位置關系，經(jīng)過相應坐標轉(zhuǎn)換(平移、旋轉(zhuǎn)等)的配準過程．控制手術器械到達要求的部位，從而實施相應的手術操作?，F(xiàn)在是24頁\一共有83頁\編輯于星期四Referencecoordinatesystemisattachedanywhereonpatient.Step1:PlacementoftheReferenceBase現(xiàn)在是25頁\一共有83頁\編輯于星期四Step2:ShootimagesImagestoredinthecomputer現(xiàn)在是26頁\一共有83頁\編輯于星期四ActionImageStep3:Navigate現(xiàn)在是27頁\一共有83頁\編輯于星期四ORSetup現(xiàn)在是28頁\一共有83頁\編輯于星期四基本類型CT依賴的導航系統(tǒng)

基于X線透視圖像導航系統(tǒng)

三維X線透視導航系統(tǒng)（Iso-C）

非圖像依賴導航系統(tǒng)

4123現(xiàn)在是29頁\一共有83頁\編輯于星期四1、CT依賴的導航系統(tǒng)

最早應用于神經(jīng)外科，目前在骨科應用比較廣泛，最早應用于脊柱椎弓根螺釘固定系統(tǒng)。目前典型的系統(tǒng)有DiGioia等開發(fā)的Hipnav系統(tǒng)，Langlotz等開發(fā)的脊柱導航系統(tǒng)。術前將獲得CT掃描圖像，并將患者的模擬仿真數(shù)據(jù)導人計算機中；術中，通過定位跟蹤器獲得手術工具與解剖結(jié)構(gòu)之間的空間位置關系，并與術前的CT圖像進行配準，在計算機中實時顯示手術工具在仿真模型中的位置關系，以指導醫(yī)生實施手術操作。配準是其最關鍵的技術，有過去的點匹配和現(xiàn)在的面匹配。該導航最大的優(yōu)點是可以獲得良好的三維圖象，有利于術前計劃和模擬。其缺點是，需要嚴格的配準和參照才能獲得更好的圖象，而且無法實時顯象，圖象無法更新。，現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應用于全髖置換和全膝置換，DHS，鎖式髓針，十字韌帶重建等?，F(xiàn)在是30頁\一共有83頁\編輯于星期四2、基于X線透視圖像導航系統(tǒng)C臂現(xiàn)在已經(jīng)成為骨科手術的基本設備。其最大的特點是實時迅速的顯象，無須術前模擬。在手術器械上和傳感器上安裝兩套光發(fā)射二級管（LEDS）通過顯示屏來配準。其配準過程包括X線的建模和補償由于C臂轉(zhuǎn)動帶來的圖象變形。示蹤器安放在C臂上，可以計算控制功能參數(shù)，最先被Ｈofsteterr使用。通過C臂的轉(zhuǎn)動獲得圖象，是一對多的圖象，相當于使用了多個C臂，這是2維顯象的一個優(yōu)勢。另一個優(yōu)勢是圖象可以更新，隨時可以獲得最新的圖象，有利于復雜骨折的復位。現(xiàn)在2維依賴的導航已經(jīng)廣泛應用于關節(jié)置換、鎖式髓針，DHS，十字韌帶重建中。現(xiàn)在是31頁\一共有83頁\編輯于星期四3、三維X線依賴的導航1999年，3維依賴的導航開始應用于臨床（德國西門子公司）。其配置了特殊的發(fā)動機和旋轉(zhuǎn)程序來實現(xiàn)高清晰的圍繞骨骼旋轉(zhuǎn)軌跡的圖象。大約可以旋轉(zhuǎn)190度?？梢赃_到CT一樣的顯象效果。每一次旋轉(zhuǎn)可以獲得50~200套2維圖象。把骨骼放在C臂中心，通過圖象數(shù)據(jù)綜合，來獲得高分解的3維圖象數(shù)據(jù)，其中容量掃描的準確性是成功的關鍵。3維X線依賴的導航還可以實時顯象，所以前景非常廣闊，是計算機導航的發(fā)展方向?，F(xiàn)在是32頁\一共有83頁\編輯于星期四非圖像依賴導航系統(tǒng)

這種導航?jīng)]有具體的圖象，而是通過示蹤系統(tǒng)作用于不同的骨性結(jié)構(gòu)和參照標記建立起來的。最早應用于前交叉韌帶的重建。其最大的特色是旋轉(zhuǎn)程序，嚴格的人體機械定位和數(shù)據(jù)優(yōu)化來計算運動參數(shù)，決定特殊關節(jié)的運動特征。最大的優(yōu)點是骨骼變形技術。必須建立骨骼解剖模型數(shù)據(jù)庫，需要大量的高分解的容積圖象、數(shù)據(jù)參數(shù)和表面形態(tài)，以及尸體模型。在術中通過個解剖區(qū)的點數(shù)據(jù)對應來達到導航作用。要作到微創(chuàng)很難，必須借助2維和3維圖象來獲得所有必要的解剖標記。因此適合于那些解剖結(jié)構(gòu)暴露比較充分的手術，典型的如ACL重建，全膝關節(jié)置換，全髖關節(jié)置換等。Dessenne等于1995年最早應用于交叉韌帶重建?，F(xiàn)在是33頁\一共有83頁\編輯于星期四臨床應用臨床應用腫瘤關節(jié)脊柱創(chuàng)傷

現(xiàn)在是34頁\一共有83頁\編輯于星期四脊柱手術最早在實驗室應用于椎弓根螺釘系統(tǒng)，由于設備技術的限制，以前僅限于腰椎的應用，現(xiàn)已拓展到頸椎和胸椎。最常用的導航是依賴CT的導航。如椎弓根螺釘?shù)闹萌耄g前通過CT對手術部位脊柱進行三維重建，制定手術方案，然后在脊柱上確定3~6個術中可分辨的標記點。術中通過帶有動態(tài)參考系統(tǒng)的操作器械進行點對點匹配。當二者完全匹配時再鉆孔置入螺釘。由于CT良好的三維圖象，最常用于頸椎和胸椎上段。在計算機導航系統(tǒng)引導下的頸椎離體實驗中，C1、2經(jīng)關節(jié)螺釘與經(jīng)椎弓螺釘?shù)氖褂枚际前踩?而且有很高的精確性以依賴X線的導航：術中通過X線獲得圖象，然后通過計算機工作中心設計引導下置入椎弓根螺釘。不需要術前模擬，而且術中圖象可以更新，但是無法得到良好的三維圖象。所以更廣泛應用于腰椎和下胸椎，不過也有人開始應用于頸椎和上胸椎。目前的脊柱外科的研究熱點是如何進行經(jīng)皮螺釘植入和脊柱內(nèi)窺鏡技術。現(xiàn)在是35頁\一共有83頁\編輯于星期四Advancedpre-opplanning現(xiàn)在是36頁\一共有83頁\編輯于星期四CurrentpositionTargetpositionGuidance現(xiàn)在是37頁\一共有83頁\編輯于星期四FuturepenetrationsCurrentpositionRealtimeTrajectory現(xiàn)在是38頁\一共有83頁\編輯于星期四RL1234現(xiàn)在是39頁\一共有83頁\編輯于星期四Kotani等回顧性分析32例（416根椎弓根螺釘）脊柱側(cè)彎患者現(xiàn)在是40頁\一共有83頁\編輯于星期四Rajasekaran進行了一項31例（242顆螺釘）胸椎骨折患者的隨機臨床研究現(xiàn)在是41頁\一共有83頁\編輯于星期四創(chuàng)傷骨科隨著微創(chuàng)的要求變高和X線的局限性，計算機導航在在創(chuàng)傷骨科的應用將更加廣泛，主要集中在骨盆骨折和長骨骨折。骨盆骨折有些位置比較深而且移位比較小，X片不容易發(fā)現(xiàn)，而且手術入路比較困難，很難達到堅強固定。用以CT依賴的導航則變的簡單方便，將參考架固定于病人骨折肢體表面，術前進行CT掃描，手術模擬入路位置術中導航儀幫助引導，配準，經(jīng)皮即可到達理想部位，達到堅強準確固定骨折。鎖式髓釘?shù)膽谩Ｖ饕獞门c遠端鎖釘?shù)墓潭?，關鍵有兩步：首先準確的控制鎖釘入孔，在髓針進入髓腔以后，遠端的鎖釘必須準確。其次術中鉆孔需要跟蹤實時顯象DHS的應用。首先復位用克氏針臨時固定，然后將動態(tài)參考系統(tǒng)固定在斯氏針上插入股骨近端。C臂照射，將圖象傳到投射計算機工作站，通過設計軌跡和引導進行螺釘置入?，F(xiàn)在是42頁\一共有83頁\編輯于星期四InsertionofIMNailsFragmentReductionK-WirePlacementNearJointSurgeryDistalLockingofIMNailsApplicationsTrauma現(xiàn)在是43頁\一共有83頁\編輯于星期四Realtimemode現(xiàn)在是44頁\一共有83頁\編輯于星期四6223Fragmentmotion現(xiàn)在是45頁\一共有83頁\編輯于星期四關節(jié)外科包括髖關節(jié)置換（TKA）和膝關節(jié)置換(THA)。髖關節(jié)置換的應用比較早。最主要的問題是確定假體的位置和軸線。計算機輔助骨科技術系統(tǒng)可以在術前用CT或X線對關節(jié)進行掃描及三維重建，設計假體的位置、大小，通過計算機計算出力學軸線和截骨平面，模擬匹配，模擬關節(jié)活動。術中通過導航系統(tǒng)指導醫(yī)生在合適的位置安放假體。Leenders的一項臨床隨機研究表明CAOS對于假體安放位置要優(yōu)于傳統(tǒng)手術。減少了全髖置換中由于位置不合適而造成的假體脫位?，F(xiàn)在是46頁\一共有83頁\編輯于星期四optimalimplantoptimalplacementCupPlanning現(xiàn)在是47頁\一共有83頁\編輯于星期四ExecutionPhase現(xiàn)在是48頁\一共有83頁\編輯于星期四ExecutionPhase現(xiàn)在是49頁\一共有83頁\編輯于星期四骨腫瘤如何能夠精確的切除靶區(qū)腫瘤組織，進行化療和放療，這是醫(yī)學界的一大難題。計算機導航在此方面優(yōu)勢明顯。CAOS通過CT定位系統(tǒng)能夠?qū)Ω叨炔灰?guī)則腫瘤制訂精確的三維立體顯象，提供腫瘤的實際形狀，能夠嚴格的區(qū)分腫瘤與周圍的正常組織。以達到準確切除和最佳照射角度和放射野來避開重要組織器官，并使放射計劃的劑量分布更為精確合理。它不僅對放射治療的計劃設計和照射質(zhì)量的提高有明顯作用，而且將顯著提高存某些腫瘤的控制率和病人生存率.現(xiàn)在是50頁\一共有83頁\編輯于星期四現(xiàn)在是51頁\一共有83頁\編輯于星期四計算機輔助導航技術存在的問題減少患者及醫(yī)務人員的輻射暴露增加了手術的安全性減少手術的風險減少手術時間患者體位必須嚴格固定不能移動術者需要嚴格培訓，學習曲線長設備昂貴，增加患者手術費用現(xiàn)在是52頁\一共有83頁\編輯于星期四發(fā)展趨勢更簡單的注冊多種導航方法融合，圖像注冊更準確與導航設備相配套的手術室建立，影像設備更加合理布局，更加便捷的圖像數(shù)據(jù)傳輸各種手術機器人結(jié)合導航設備引用于現(xiàn)代骨科手術

極大的節(jié)約醫(yī)療衛(wèi)生成本，更加充分利用專家資源數(shù)字化手術室建立手術機器人應用

遠程醫(yī)療發(fā)展現(xiàn)在是53頁\一共有83頁\編輯于星期四計算機輔助導航系統(tǒng)已經(jīng)使骨科手術迅速、安全、準確。隨著計算機和電腦圖像處理系統(tǒng)的發(fā)展，該技術將會輔助醫(yī)生完成更多骨科疑難與復雜手術。計算機輔助導航技術的發(fā)展必將日益高科技化，應用領域也將多樣化?，F(xiàn)在是54頁\一共有83頁\編輯于星期四ThankYou!現(xiàn)在是55頁\一共有83頁\編輯于星期四HowdoIincorporatemylogotoaslidethatwillapplytoalltheotherslides?

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