數(shù)控技術(shù)原理

數(shù)控技術(shù)原理吳玉國安徽工業(yè)大學(xué)數(shù)控技術(shù)中心一、數(shù)控技術(shù)的基本概念與特點(diǎn)1、數(shù)控技術(shù)的概念：定義：就是以數(shù)字量編程實現(xiàn)控制機(jī)械或其它設(shè)備自動工作的技術(shù)。2、數(shù)控技術(shù)的特點(diǎn)：⑴提高加工精度：消除了人為誤差對加工的影響。⑵提高生產(chǎn)效率：加工過程自動化，可以合理利用時間。⑶改善了勞動條件，減輕了勞動強(qiáng)度：簡化了工人的操作。⑷對加工對象的適應(yīng)性強(qiáng)：通過改變加工程序來改變加工對象。⑸有利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化：能準(zhǔn)確地計劃零件的加工工時。⑹

有利于向高級計算機(jī)控制與管理方面發(fā)展：計算機(jī)聯(lián)網(wǎng)。

二、數(shù)控系統(tǒng)的分類數(shù)控技術(shù)首先是在機(jī)床行業(yè)獲得較廣泛的應(yīng)用。1、按運(yùn)動軌跡分類：⑴點(diǎn)位控制系統(tǒng)：定義：只要求控制刀具從一點(diǎn)移動到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確位置，運(yùn)動軌跡不進(jìn)行控制的數(shù)控系統(tǒng)。⑵連續(xù)控制系統(tǒng)（又稱輪廓控制系統(tǒng)）：定義：要求能對兩個或兩個以上坐標(biāo)方向的位移進(jìn)行嚴(yán)格的、不間斷的控制，即運(yùn)動軌跡要進(jìn)行控制的數(shù)控系統(tǒng)。①兩軸聯(lián)動②兩軸半聯(lián)動③三軸聯(lián)動④四軸聯(lián)動⑤五軸聯(lián)動三、插補(bǔ)原理及控制方法1、插補(bǔ)計算（算法）

定義：就是數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)（如起點(diǎn)、終點(diǎn)等），通過計算，將工件輪廓的形狀描述出來，邊計算邊根據(jù)計算結(jié)果向坐標(biāo)發(fā)出進(jìn)給指令，即稱之為插補(bǔ)計算。

如：N3G01X-450Y-750F1502、插補(bǔ)方法的分類：

插補(bǔ)工作可由硬件邏輯電路或執(zhí)行軟件程序來完成，在CNC系統(tǒng)中，插補(bǔ)工作一般由軟件完成，軟件插補(bǔ)結(jié)構(gòu)簡單、靈活易變、可靠性好。目前普遍應(yīng)用的兩類插補(bǔ)方法為基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)和數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)。（1）基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)

基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)又稱脈沖增量插補(bǔ)，這類插補(bǔ)算法是以脈沖形式輸出，每插補(bǔ)運(yùn)算一次，最多給每一軸一個進(jìn)給脈沖。把每次插補(bǔ)運(yùn)算產(chǎn)生的指令脈沖輸出到伺服系統(tǒng)，以驅(qū)動工作臺運(yùn)動，每發(fā)出一個脈沖，工作臺移動一個基本長度單位，也叫脈沖當(dāng)量，脈沖當(dāng)量是脈沖分配的基本單位。（2）數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)

數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)又稱時間增量插補(bǔ)，這類算法插補(bǔ)結(jié)果輸出的不是脈沖，而是標(biāo)準(zhǔn)二進(jìn)制數(shù)。根據(jù)程編進(jìn)給速度，把輪廓曲線按插補(bǔ)周期將其分割為一系列微小直線段，然后將這些微小直線段對應(yīng)的位置增量數(shù)據(jù)進(jìn)行輸出，以控制伺服系統(tǒng)實現(xiàn)坐標(biāo)軸的進(jìn)給。插補(bǔ)計算是計算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)中實時性很強(qiáng)的一項工作，為了提高計算速度，縮短計算時間，按以下三種結(jié)構(gòu)方式進(jìn)行改進(jìn)。a.采用軟/硬件結(jié)合的兩級插補(bǔ)方案。b.

采用多CPU的分布式處理方案。c.采用單臺高性能微型計算機(jī)方案。3、逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理

是基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)方法。應(yīng)用廣泛，能實現(xiàn)平面直線、圓弧、二次曲線插補(bǔ)，精度高。

（1）逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)

yoxA(xe,ye)脈沖當(dāng)量δ

相對于每個脈沖信號，機(jī)床移動部件的位移，常見的有：0.01mm0.005mm0.001mm①基本原理

在刀具按要求軌跡運(yùn)動加工零件輪廓的過程中，不斷比較刀具與被加工零件輪廓之間的相對位置，并根據(jù)比較結(jié)果決定下一步的進(jìn)給方向，使刀具向減小誤差的方向進(jìn)給。其算法最大偏差不會超過一個脈沖當(dāng)量δ。每進(jìn)給一步需要四個節(jié)拍：

坐標(biāo)進(jìn)給偏差判別新偏差計算終點(diǎn)比較②算法分析（第Ⅰ象限）偏差判別P(xi,yj)F>0F<0A(xe,ye)yox直線上直線上方直線下方偏差判別函數(shù)坐標(biāo)進(jìn)給F>0F<0yox直線上直線上方直線下方+△x或+△y方向+△x方向+△y方向A(xe,ye)

新偏差計算

+△x進(jìn)給：

+△y進(jìn)給：終點(diǎn)比較用Xe+Ye作為計數(shù)器，每走一步對計數(shù)器進(jìn)行減1計算，直到計數(shù)器為零為止。

第一拍判別第二拍進(jìn)給第三拍運(yùn)算第四拍比較總結(jié)③Ⅰ象限逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)運(yùn)算邏輯框圖：

Ⅰ、MF：可變頻脈沖發(fā)生氣。作用：改變進(jìn)給速度。Ⅱ、三個移位寄存器：Jxe：用于寄存輸入數(shù)據(jù)XeJye：用于寄存輸入數(shù)據(jù)YeJp：用于寄存偏差值Ⅲ、減法計數(shù)器JE：用于寄存偏差值，預(yù)減1Ⅳ、運(yùn)算開關(guān)Tc：控制運(yùn)算進(jìn)行或終止Ⅴ、時序脈沖發(fā)生器：t1：偏差判別脈沖t2：進(jìn)給脈沖t3：移位脈沖序列，脈沖數(shù)與寄存器位數(shù)相同，用于進(jìn)行偏差運(yùn)算t4：終點(diǎn)判別脈沖，當(dāng)JE減至到-1時，使Te置1，當(dāng)t4脈沖到來時，使Tc翻轉(zhuǎn)并關(guān)閉，停止運(yùn)算。④直線插補(bǔ)運(yùn)算Ⅰ象限軟件程序框圖：

開始初始化x,y,J,FF≥0？+x走一步F-ye→FJ-1→JF+Xe→F+y走一步J=0？結(jié)束YNNY例3-1加工第一象限直線OE，如圖3-5所示，起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，終點(diǎn)坐標(biāo)為E（4，3）。試用逐點(diǎn)比較法對該段直線進(jìn)行插補(bǔ)，并畫出插補(bǔ)軌跡。

圖3-5直線插補(bǔ)軌跡過程實例表3-1直線插補(bǔ)運(yùn)算過程⑵逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)：

①算法分析（第Ⅰ象限逆圓弧）偏差判別圓弧上圓弧外圓弧內(nèi)偏差判別函數(shù)yoxP(x0,y0)F<0F>0坐標(biāo)進(jìn)仆給圓弧上圓弧外圓弧內(nèi)新偏差計聯(lián)算yoxF<0F>0-△x或+△y方向-△x方向+△y方向P(x0,y0)終點(diǎn)比較用(X0-Xe)+(Ye-Y0)作為計疫數(shù)器，每刮走一步對揀計數(shù)器進(jìn)憲行減1計年算，直到負(fù)計數(shù)器為擦零為止。總結(jié)第一拍判別第二拍進(jìn)給第三拍運(yùn)算第四拍比較②Ⅰ象臥限逐點(diǎn)活比較法苗圓弧插件補(bǔ)運(yùn)算接邏輯框劣圖：與直線擴(kuò)插補(bǔ)的這差別：①Jx像、Jy挎：起始時紫計入的是傅起點(diǎn)A的繪兩坐標(biāo)值研；②插補(bǔ)繡運(yùn)算過程犧中Jx、攻Jy計入飛的是加工群點(diǎn)M的兩所即時坐標(biāo)酒值。③圓弧撫插補(bǔ)運(yùn)算短Ⅰ象限軟秧件程序框西圖：開始初始化x,y田,J,命FF≥0？－x走一趕步F－2檢x+1青→Fx=x烘－1J－1→步JF+2y歐+1→盼Fy=y+叛1+y走一援步J=0？結(jié)束YNNY4、數(shù)字奸積分法用數(shù)字積摸分的方法甚計算刀具擴(kuò)沿各坐標(biāo)浪軸的位移濕，數(shù)字積分乳法又稱絲式數(shù)字微崇分分析揀（DD繼A）法孩.⑴D著DA直線激插補(bǔ)①原咱理：積分的伯過程可城以用微擾小量的省累加近茂似：由右圖纏所示則X、Y方向的位柄移（積分慣形式）XYA(Xe,Ye)VyXYA(Xe,Ye)VxVyVO

△Y

△X（累加形娛式）其中，m為累加殊次數(shù)（截容量）奏取為整氏數(shù)，m=2N，共2N次(N為累加尚器位數(shù)胃)。令△t=1,mK=1，則K=1/m=針1/2N。則②結(jié)論堵：直線插島補(bǔ)從始果點(diǎn)走向澤終點(diǎn)的爪過程，需可以看溜作是各頁坐標(biāo)軸客每經(jīng)過戀一個單件位時間樸間隔，我分別以罪增量kxe（xe/2N）及kye（ye/2N）同時累它加的過程延。累加的爆結(jié)果為：DDA直蠟線插補(bǔ)：啦以Xe/2N、ye/2N（二進(jìn)制班小數(shù)，形矮式上即Xe、ye）作暢為被積函盡數(shù)，同時室進(jìn)行積分略（累加）寬，N為累老加器的位數(shù)，當(dāng)累序加值大于2N-1時，扇便發(fā)生溢浩出，而余蛾數(shù)仍存放助在累加器筍中。積分值=傻溢出脈沖收數(shù)代表的源值+余數(shù)當(dāng)兩個可積分累豎加器根周據(jù)插補(bǔ)景時鐘脈沖同步累內(nèi)加時，垂用這些牛溢出脈襲沖數(shù)（最終X撞坐標(biāo)接收Xe個脈沖、Y坐標(biāo)冠接收ye個脈沖）分別控制熱相應(yīng)坐標(biāo)洪軸的運(yùn)動，加工出培要求的直廣線。③終點(diǎn)或判別累加次擱數(shù)、即順插補(bǔ)循著環(huán)數(shù)是誕否等于勸2N可作為D面DA法直獻(xiàn)線插補(bǔ)判尊別終點(diǎn)的哪依據(jù)。④組港成：二坐廢標(biāo)DD溪A直線避插補(bǔ)器谷包括X況積分器勉和Y積緩分器，凍每個積泰分器都棍由被積真函數(shù)寄輕存器JVX（速度寄善器）和累慘加器JRX（余數(shù)寄革存器）組蒙成。初始喊時，X被積函數(shù)既寄存器存Xe，Y被積函數(shù)繞寄存器存ye。⑤DD凈A法直線紡插補(bǔ)舉例插補(bǔ)第圖一象限欲直線O院E，起陷點(diǎn)為O東（0，善0），溜終點(diǎn)為灣E（5創(chuàng)，3）算。取被片積函數(shù)決寄存器辣分別為JVX、JVY，余數(shù)申寄存器盤分別為JRX、JRY，終點(diǎn)計倆數(shù)器為JE，均為三性位二進(jìn)制憶寄存器。累加次數(shù)

X積分器

Y積分器

終點(diǎn)計數(shù)器JE

備注

JVX(Xe)JRX溢出

Jvy(Ye)JRy溢出0101000011000000初始狀態(tài)1101101011011001第一次迭代21010101011110010X溢出31011110110011011Y溢出41011001011100100X溢出51010011011111101X溢出61011100110101110Y溢出71010111011101111X溢出810100010110001000X,Y溢出A(5,3)XY⑵D居DA法味圓弧插逼補(bǔ)①D吉DA法吵圓弧插車補(bǔ)的積煌分表達(dá)彼式由令則圓弧插范補(bǔ)時，保是對切拔削點(diǎn)的即時坐標(biāo)Xi與Yi的數(shù)值分別進(jìn)行執(zhí)累加VVyVxPABRXYO②其投特點(diǎn)是捕：1)芒各累加杏器的初鴿始值為群零，各佳寄存器對為起點(diǎn)亦坐標(biāo)值慈；2)X被寄函數(shù)穴積存器存Yi,Y被寄函數(shù)跨積存器存Xi，為動點(diǎn)奪坐標(biāo)；3)Xi、Yi在積分或過程中孔，產(chǎn)生脈進(jìn)給脈植沖△X、△Y時，要揭對相應(yīng)坐標(biāo)進(jìn)行脊加1或減稻1的修改懸；4)可DDA界圓弧插澤補(bǔ)的終絨點(diǎn)判別糊要有二分個計數(shù)珍器，哪凳個坐標(biāo)束終點(diǎn)到歲了，哪個坐廊標(biāo)停止農(nóng)積分迭駁代；5)燈與DD研A直線塘插補(bǔ)一捎樣，JVX、JVY中的值影臘響插補(bǔ)速倉度。③DDA圓弧插補(bǔ)舉例YX次序X積分器X終Y積分器Y終注JVX(Yi)JRX△XJVY(Xi)JRY△Y000000001011010000101初始100000001011011010101200000100001011010101100修正Yi300100101011011110100400101001011011001011修正Yi501001110001011010011010修正Yi601111101011011100010701110001011001010111001修正Yi修正Xi810011001001001110001910010101010111000111000修正Yi修正Xi101011110011011111010011001011010修正Xi121010011001010001修正Xi131011100001001141010111000001000結(jié)束5、數(shù)堤據(jù)采樣蓬插補(bǔ)⑴概穗述①數(shù)據(jù)打采樣插補(bǔ)若的基本原域理粗插補(bǔ)：暗采用時間鞠分割思想煌，根據(jù)進(jìn)戀給速度F和插補(bǔ)周晉期T，將廓兆型曲線危分割成常一段段廉的輪廓規(guī)步長L,L=FT(一個插軋補(bǔ)采樣周昌期的輪廓穩(wěn)步長)，然后疏計算出借每個插哥補(bǔ)周期督的坐標(biāo)爺增量。精插補(bǔ)：根據(jù)位置儉反饋采樣育周期的大紫小，由伺滲服系統(tǒng)完柔成。②插塞補(bǔ)周期眼和檢測村采樣周銜期插補(bǔ)周尼期大于婦插補(bǔ)運(yùn)娘算時間連與完成愚其它實療時任務(wù)羅時間之輕和，現(xiàn)代數(shù)差控系統(tǒng)一踢般為2~4ms，西有的已達(dá)周到零點(diǎn)幾沙毫秒。插補(bǔ)周塵期應(yīng)是位置反饋檢測采樣曠周期的整數(shù)示倍。③插補(bǔ)綱精度分析直線插頑補(bǔ)時，怪輪廓步蠶長與被想加工直夜線重合意，沒有逝插補(bǔ)誤她差。圓弧插補(bǔ)棋時，輪廓礙步長作為窗弦線或割搞線對圓弧公進(jìn)行逼近勤，存在半麗徑誤差。eraYYXXOOerlδrδ*rraeriera采用弦線笨（l）逼近時窮，見左圖務(wù)。半徑為r的被逼添近圓弧種最大半帳徑誤差er，其對應(yīng)的偽圓心角為δ，由圖可推鹽導(dǎo)出：當(dāng)采用魯內(nèi)外均冤差（era=eri）的割椅線時，聚半徑誤愁差更小場，是內(nèi)壯接弦的勝一半；蘿若令二逗種逼近兵的半徑讓誤差相另等，則暢內(nèi)外均狹差弦的昨輪廓步屯長或步見距角是怖內(nèi)接弦即時的待倍貸。但由勤于內(nèi)外嘴均差割大線逼近月時，插推補(bǔ)計算躬復(fù)雜，葬很少應(yīng)靠用。由上面分第析可知：圓弧插補(bǔ)薦時的半徑男誤差er與圓弧半路徑r成反比，頭與插補(bǔ)周舍期T和進(jìn)給速酷度F的平方蒜成正比席。⑵數(shù)據(jù)至采樣法直煎線插補(bǔ)①插補(bǔ)禁計算過晉程（1）伏插補(bǔ)準(zhǔn)查備仿主要是捷計算輪廓步長及其相應(yīng)號的坐標(biāo)增量。（2）插排補(bǔ)計算仰實時計綁算出各插聾補(bǔ)周期中煤的插補(bǔ)點(diǎn)忌（動點(diǎn)）慶坐標(biāo)值。②實用的鴨插補(bǔ)算法(原則傭：算法很簡單、釀計算速廉度快、尼插補(bǔ)誤戒差小、握精度高穩(wěn))1）方向廈余弦法插補(bǔ)準(zhǔn)備窮：插補(bǔ)計肝算：2）直接邊函數(shù)法插補(bǔ)準(zhǔn)備皂：插補(bǔ)計算固：XA(Xe,Ye)△Y△XβαYO

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l⑶數(shù)據(jù)伙采樣法圓桌弧插補(bǔ)直線函犧數(shù)法（董弦線法碼）上式中肌，急和耍都是估未知數(shù)直，難以叮用簡單濕方法求塞解，采懼用近似哄計算，壞用足和牌來取于代，則PA(Xi,Yi)B(Xi+1,Yi+1)EXYFHMαδΦiΦi+1CDO四、伺胖服驅(qū)動壩裝置1、步隱進(jìn)電機(jī)幟伺服驅(qū)響動裝置⑴概述稱：①定筑義：是一種榨將電脈勁沖信號梅轉(zhuǎn)換成腎角位移絨的電磁椅裝置。②步跪進(jìn)電機(jī)誘工作時曬的兩種吼狀態(tài)：a、轉(zhuǎn)動誤狀態(tài)：輸入脈沖悉時，即可棟轉(zhuǎn)動。數(shù)量宋轉(zhuǎn)角大小脈沖洪頻率跪決眠定勝轉(zhuǎn)速通電順序?qū)幮騜、定鑄位狀態(tài)照：在電源的爹激勵下，律氣隙磁場都能保持原槳有位置不鄉(xiāng)豐變。即步進(jìn)曲電機(jī)的質(zhì)工作過禽程是：彼定位靠先電源，糊轉(zhuǎn)動靠藍(lán)脈沖。⑵步械進(jìn)電機(jī)醉的工作鳴原理：見下圖黎。定子上繞玩有線圈的侮三對磁極駐A、B、咱C。轉(zhuǎn)子是帶等齒的鐵芯乖。⑶步進(jìn)柿電機(jī)的特義點(diǎn)：①可蘿調(diào)速、除調(diào)速范記圍大：改變頻版率可改刑變轉(zhuǎn)速賣，頻率巾寬。②輸出纏的角度可告控：由脈沖灘數(shù)控制廟。③靈敏膛度高：不易受各抹種干擾因后素影響。④輸出拔精度高：轉(zhuǎn)動一程轉(zhuǎn)后其惑轉(zhuǎn)角誤崇差為“套0”，躁沒有誤那差積累設(shè)。綜合步嫁進(jìn)電機(jī)喘的特點(diǎn)啊，步進(jìn)糕電機(jī)適組用于開目環(huán)控制鄭方式。⑷步波進(jìn)電機(jī)先的主要森特性：①步進(jìn)貨電機(jī)通電延方式及步出距角：a、意三相三呢拍通電襖方式：Ⅰ、三島相單三濫拍通電府方式：A格B購C閥A客逆辣時針轉(zhuǎn)辜動A凍C夜B極A依順裹時針轉(zhuǎn)把動相數(shù)：m環(huán)=3楚齒數(shù)遙：z=4轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)需寺要的脈沖劇數(shù)為：m糕z=3×貿(mào)4=12步距角嗎α（一虛個脈沖法轉(zhuǎn)過的雄角度）稅為：Ⅱ、三犁相雙三酷拍通電急方式：AB葬BC撈C沙A鏈AB合逆時胖針轉(zhuǎn)動AC罩CB合B勉A符AC攔順時配針轉(zhuǎn)動步距角α累（一個脈繩沖轉(zhuǎn)過的嶄角度）亦柔為：b、丹三相六娛拍通電吳方式：A病AB悄B暫BC紛C單C衰A貨A臣逆時針A品A鴉C也C餡CB滅B籌BA例A尸順戚時針相數(shù)：m烤=3齒數(shù)：z竹=4通電方式梯系數(shù)K：佳相鄰兩次皇通電的相新數(shù)一樣時容，K=1相鄰兩吃次通電更的相數(shù)勉不一樣肥時，K冷=2轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)需更要的脈沖低數(shù)為：m熄zK=3熔×4×2煤=24步距角α麗（一個脈仍沖轉(zhuǎn)過的末角度）為仔：②輸逐出扭矩巧（矩頻脫特性）咐：是指與籮步進(jìn)電漸機(jī)的各策種轉(zhuǎn)速糊相對應(yīng)額的輸出挨扭矩。擱其是步寫進(jìn)電機(jī)胳的一個賤主要參魔數(shù)。③最嘗高啟動支脈沖頻且率：是指轉(zhuǎn)巴子從靜工止?fàn)顟B(tài)奶，不失瓶步轉(zhuǎn)動葛的最大犯控制頻蛋率。其朝與電機(jī)鐵軸上的侄負(fù)載慣市量及負(fù)廣載扭矩摘大小有密關(guān)。④連隊續(xù)運(yùn)行悶的最高野工作頻雁率：連續(xù)運(yùn)行拖：轉(zhuǎn)子尚叫未停下來登，下一個摸脈沖已到夢達(dá)，轉(zhuǎn)子癢以輸入的船脈沖頻率沿轉(zhuǎn)動，為停連續(xù)運(yùn)行柄。連續(xù)運(yùn)狀行的最江高工作眾頻率：夫連續(xù)運(yùn)隆行時步部進(jìn)電機(jī)恐所能接浴受的最織高頻率騎。一般情狹況下，匆最高工速作頻率拋遠(yuǎn)大于詞最高啟攀動頻率絞，原因愚是：Ⅰ、啟縮慧動時有較頂大的慣性爸扭矩；Ⅱ、啟墨動時有加礎(chǔ)速度存在深。⑸步進(jìn)適電機(jī)的驅(qū)轎動與控制票：①步飯進(jìn)電機(jī)龍的驅(qū)動補(bǔ)組成：變頻信號鄰源脈沖分配器功消率放大器步進(jìn)電機(jī)②環(huán)形脈成沖分配怎器：a、三相六拍蓮?fù)姺绞搅嬷当恚簩?dǎo)電相ABC步數(shù)（逆時針）步數(shù)（順時針）A10016AB11025B01034BC01143C00152CA10161三相六皆拍通電渴方式真患值表：b、終三相六駛拍環(huán)形售分配器掀：環(huán)形分配旺器電路圖。圖中A、B、C分別與步蘋進(jìn)電機(jī)A、B、C相功率放急大器相連油接，通過許信號放大婆后，驅(qū)動準(zhǔn)步進(jìn)電機(jī)獎。步數(shù)（順時針）AABBCC導(dǎo)電相KJKJKJ復(fù)位

1

0

0A1011100011AC2100100011C3100011011CB4100011100B5011011100BA6011100100A環(huán)形分秋配器工傻作時狀鋸態(tài)表：例題：圖與示為由D型觸發(fā)器切構(gòu)成的步固進(jìn)電機(jī)環(huán)漁形分配器三的邏輯線尼路圖，試西分析其工蒸作原理，填寫下多表。注：D型觸發(fā)客器的邏芬輯表達(dá)車式為：步數(shù)AABBCC導(dǎo)電相DDD復(fù)位

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0A1110011AC2000011C3001111BC4001100B5111100AB6110000A7110011

ACc、環(huán)推形分配器票的正反向億控制：Ⅰ、正原反向控廚制原理暗：由正反向跡控制信號哪控制：見原理班圖。高電平星（即狀拒態(tài)為“墓1”）煉時，為井正方向隊（順時覺針轉(zhuǎn)動呈）；低電平絮（即狀婚態(tài)為“0”）時，紡為反方向川（逆時針狂轉(zhuǎn)動）。Ⅱ、正反乳向控制環(huán)奧形分配器趙：正反轉(zhuǎn)腎控制信僚號“1”耗正轉(zhuǎn)“0”反漿轉(zhuǎn)復(fù)位黑線A迎BCA廊…，脈態(tài)沖分配報為A、凈AC、鋼C、C童B、B并、BA互、A…紅線A塞CBA襪…，脈叮沖分配威為A、齊AB、良B、B壺C、C腳、CA濫、A…③功率秋放大器：單電壓功訴率放大電路圖。電路的釘電壓+千V一般讓選擇1忌0～1非00V錘左右，停（A、瘡B、C油）衛(wèi)是青步進(jìn)電驅(qū)機(jī)A、漠B、C潑相繞組拿的控制昆脈沖信持號，它銹控制三費(fèi)極管的斑截止和描導(dǎo)通，若電阻為袋限流電滾阻，二享極管起籌續(xù)流作他用。2、交須流（A臭C）伺始服電機(jī)赤驅(qū)動系歪統(tǒng)：⑴交流挺調(diào)速的基佳本原理：由電機(jī)學(xué)裳基本原理耗可知，交元流電動機(jī)距的同步轉(zhuǎn)脫速兼為：異步電迎動機(jī)的檔轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)填速由為：式中：晚---波為定子樸供電頻櫻率；---幕為電動嗚機(jī)定子皺繞組極閑對數(shù)；---為織轉(zhuǎn)差率。分析討論滴：由上式巖可得，甜要改變征電動機(jī)梯轉(zhuǎn)速可糞采取如括下途徑性：①改綢變繞組追極對數(shù)繞p：電貝動機(jī)結(jié)振構(gòu)確定籍后，繞霸組極對段數(shù)p隨刪之確定麥，工作尊中只能鮮實現(xiàn)有澇級調(diào)速企；②改變穿轉(zhuǎn)差率s思：電動機(jī)豪結(jié)構(gòu)確定夢后，轉(zhuǎn)差鬧率s只能平分級改變貪，工作中扔一般只能演實現(xiàn)有級摸調(diào)速；③改變迎定子電源礎(chǔ)的頻率f貧：電動機(jī)永的轉(zhuǎn)速n厲與定子電資源的頻率碧f成正比搞，故可采狂用變頻的秋方法改變程交流電機(jī)甘的輸出轉(zhuǎn)很速。結(jié)論：彈交流電帶動機(jī)的墨調(diào)速采旋用變頻漆調(diào)速方流式。⑵正弦他波脈寬調(diào)晨制（SP蔽WM）變勿頻調(diào)速：①正弦非波脈寬調(diào)剃制（SP粒WM）變蘇頻調(diào)速系豆統(tǒng)組成：工作原理糟：a三相瓣正弦波控模制信號：果是變頻變憐幅的三相窩對稱普通傘正弦波；b三膨角波發(fā)某生器：迷產(chǎn)生三肯角形載映波；c三緒相正弦呼波控制尺信號與掌三角形法載波，率經(jīng)SP梨WM主才電路調(diào)你制后，吹輸出與足三相正理弦波控赴制信號杏頻率相難同的調(diào)夢制波來測驅(qū)動電雨機(jī)；d改丘變?nèi)嗯R正弦波架控制信世號的頻漏率，即風(fēng)可改變威電機(jī)定思子的供洞電頻率瞇，達(dá)到怪調(diào)速目譽(yù)的。②S父PWM富主電路陪：說明：S跪PWM變強(qiáng)頻調(diào)速屬皂“交—直造—交”方蛇式，即將涼50Hz弄的交流電烈，經(jīng)二極鳴管整流成私直流電，眨再由逆變括器（將直哪流轉(zhuǎn)變成銀交流的裝回置）輸出住三相頻率寄可調(diào)整的新等效于正稍弦波的脈椅寬調(diào)制波賺（SPW所M波）來踢驅(qū)動電機(jī)諷。③脈寬乖調(diào)制原理踐：如圖所宰示，以控制U鵝相為例說聽明。圖中，捆為三角再形載波，討為控爺制