C02OY上下料機器人工作站電氣系統(tǒng)設(shè)計 全國公開課一等獎

上下料機器人工作站系統(tǒng)電氣設(shè)計一、工作站系統(tǒng)配置

名稱型號數(shù)量備注六關(guān)節(jié)機器人本體MOTOMANHM61上下料機器人與控制系統(tǒng)機器人控制器DX1001PLCCPU模塊JEPMC-MP2310-E1上下料工作站系統(tǒng)控制用PLC輸入輸出模塊JAPMC-IO23031PLC擴展單元輸入輸出模塊JAPMC-IO23001伺服驅(qū)動器SGDV-5R5A11A/750ｗ、Ｍ-Ⅱ通訊型2輸送線2、3驅(qū)動電機伺服電機SGMJV-08ADE61/750ｗ、3000轉(zhuǎn)2

視覺系統(tǒng)MYVISYV2601視覺識別系統(tǒng)光源XM-RI9000-W1電源XM-AP1024-11鏡頭HITACHICCDCAMERA1光電傳感器E3Z-LS637，DC24V3輸送線托盤檢測電磁鐵TAU-0837，DC24V1阻擋輸送線上托盤電磁閥4V120-M5,DC24V2機器人手爪夾緊、松開控制磁性開關(guān)CS-15T1機器人手爪夾緊檢測啟停按鈕LA42P-10/G1工作站啟動與停止復(fù)位按鈕LA42P-10/Y1故障復(fù)位暫停按鈕LA42P-10/R1機器人暫停急停按鈕LA42J-11/R1系統(tǒng)急停警示燈XVGB3T，DC24V1紅、黃、綠燈各一只二、上下料機器人工作站系統(tǒng)中硬件連接（1）PLC主控制柜和輸送線的連接信號名稱連接PLC柜端子號航空插XS6腳號箱子端子排X10連接設(shè)備PLC地址24VX4:6上11上

0VX4:18上24上

托盤檢測1X4:7下31下光電傳感器DI_05托盤檢測2X4:8下42下光電傳感器DI_06托盤檢測3X4:9下53下光電傳感器DI_070VX4:15上67上

電磁鐵1X5:10上78下電磁鐵DO_08電磁鐵2X5:11上89下電磁鐵DO_09（2）PLC主控制柜和立體倉庫的連接信號名稱連接PLC柜端子號航空插XS7腳號箱子端子排X11連接設(shè)備PLC地址24VX4:8上11上

0VX4:19上29上

庫1檢測X4:10下31下光電傳感器DI_08庫2檢測X4:11下42下光電傳感器DI_09庫3檢測X4:12下53下光電傳感器DI_10庫4檢測X4:13下64下光電傳感器DI_11庫5檢測X4:14下75下光電傳感器DI_12庫6檢測X4:15下86下光電傳感器DI_13庫7檢測X4:16下97下光電傳感器DI_14庫8檢測X4:17下108下光電傳感器DI_15（3）PLC主控制柜和數(shù)控接線端子的連接信號名稱連接PLC柜端子號航空插XS8腳號數(shù)控16針航空插腳號PLC地址0VX4:20上1A1

CNC就緒X4:20下2A2DI_18CNC故障X4:23下3A3DI_19CNC門開到位X4:26下4A4DI_20CNC門關(guān)閉到位X4:29下5B1DI_21加工完成X4:32下6B2DI_22CNC急停X5:23上7C1DO_17CNC復(fù)位X5:24上8C2DO_18CNC門打開X5:25上9C3DO_19CNC門關(guān)閉X5:26上10C4DO_20CNC加工開始X5:27上11D1DO_21COMX5:22上12D2

（4）PLC主控制柜和機器人控制柜的的連接信號名稱連接PLC柜端子號連接PLC柜航空插XS9腳號連接機器人柜航空XS10腳號連接機器人柜PLC地址24VX4：11上11CN303:1

0VX4:22上22CN303:2

機器人運行中X4:25上33CN308:B8DI_24機器人伺服已接通X4:26上44CN308:A8DI_25機器人報警/錯誤X4:27上55CN308:A9DI_26機器人主程序首條X4:28上66CN308:B9DI_27機器人選擇遠(yuǎn)程模式X4:29上77CN308:A10DI_28機器人在作業(yè)原點X4:30上88CN308:B13DI_29機器人搬運完成X4:31上996XT:B8DI_30機器人程序啟動X5:1下1010CN308:B1DO_00機器人清除報警和故障X5:2下1111CN308:A2DO_01機器人搬運開始X5:3下12126XT:B1DO_02機器人伺服使能X5:4下1313K1:+DO_03機器人暫停+X5:33上1414MXT:31

機器人暫停-X5:34上1515MXT:32

（5）機器人控制柜和機器人本體上臂電磁閥和氣爪磁性開關(guān)連接信號名稱連接機器人柜CN307插頭腳號連接機器人柜航空插XS15腳號設(shè)備手爪夾緊檢測B11磁性開關(guān)：棕色線B72磁性開關(guān)：藍(lán)色線手爪夾緊A83電磁閥手爪放松A94電磁閥三、工作站系統(tǒng)電氣接口配置

（1）機器人控制器DX100與PLC的I/O接口配置機器人DX100PLC地址插頭信號地址定義的內(nèi)容CN308INB1機器人程序啟動DO_00A2機器人清除報警和故障DO_01OUTB8機器人運轉(zhuǎn)中DI_24A8機器人伺服已接通DI_25A9機器人報警/錯誤DI_26A10機器人選擇遠(yuǎn)程模式DI_28B13機器人在作業(yè)原點DI_29CN306INB1IN#（9）機器人搬運開始DO_02OUTB8OUT#（9）機器人搬運完成DI_30插頭信號地址定義的內(nèi)容外接設(shè)備CN307B1（IN17）機器人手爪夾緊檢測手爪夾緊檢測性開關(guān)B8（OUT17-）A8（OUT17+）機器人手爪夾緊夾緊電磁閥YV1B9（OUT18-）A9（OUT18+）機器人手爪松開松開電磁閥YV2CN307也是機器人的通用I/O接口，每個接口的功能由用戶定義，如將CN307的B8、A8輸出接口（OUT17）定義為機器人手爪夾緊功能，當(dāng)機器人程序使OUT17輸出為1時，YV1得電，吸緊工件。MXT是機器人的專用輸入接口，每個接口的功能是固定的。如EXSVON為機器人外部伺服ON功能，當(dāng)29、30間接通時，機器人伺服電源接通。。插頭信號地址定義的內(nèi)容外部繼電器MXTEXESP1+（19）機器人雙回路急停K5EXESP1-（20）EXESP2+（21）EXESP2-（22）EXSVON+（29）機器人外部伺服ONK1EXSVON-（30）EXHOLD+（31）機器人外部暫停K4EXHOLD-（32）（2）CNC與PLC接口配置序號CNCPLC地址PLC地址信號名稱（變量名）1OUTA2INDI_18CNC就緒2A3DI_19CNC故障3A4DI_20CNC門開到位4B1DI_21CNC門關(guān)到位5B2DI_22CNC加工完成6INC1OUTDO_17CNC急停7C2DO_18CNC復(fù)位8C3DO_19CNC門打開9C4DO_20CNC門關(guān)閉10D1DO_21CNC加工開始四、工作站