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常用離線編程軟件介紹本次課主要內容

常用離線編程軟件介紹機器人離線編程軟件是機器人應用與研究不可缺少的工具，美國、英國、法國、德國、日本等國的許多大學實驗室、研究所、制造公司都對機器人離線編程與仿真技術進行了大量的研究，并開發(fā)出原型系統(tǒng)和應用系統(tǒng)，如下表

根據機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應用情況，將其分為企業(yè)專用系統(tǒng)（如NIS公司的RoboPlan系統(tǒng)、NKK公司的NEW-BRISTLAN系統(tǒng)）、機器人配套系統(tǒng)（如ABB公司的Robotsdudio系統(tǒng)、Motoman機器人公司的MotoSimEG-VRC系統(tǒng)和Panasonic機器人公司的DTPS系統(tǒng)）和商品化通用系統(tǒng)（如Tecnomatix公司的RobotCAD系統(tǒng)、Deneb公司的IG-RIP系統(tǒng)和RobotSimulations公司的Workspace系統(tǒng)）三大類。其中，許多軟件既可用于機器人仿真分析又可用于機器人離線編程。

國外商品化離線編程系統(tǒng)都提供以下基本功能：幾何建模功能、焊接規(guī)劃功能、程序生成與通信功能等，如下圖所示。從應用上看，商品化的離線編程系統(tǒng)都具有較強的圖形功能，并且有很好的編程功能

由于弧焊工藝復雜，示教工作量大，現場示教會占用大量生產時間，因此弧焊機器人可借助計算機圖形技術，在顯示器上按焊件與機器人的位置關系對焊接動作進行圖形仿真，然后將示教程序傳給生產線上的機器人。目前已經有多種這方面商品化的軟件包可以使用，如ABB公司提供的機器人離線編程軟件ProgramMaker。

在實踐中很難對大部分所要求的背景知識進行編碼，這時CAD/CAM件的幾何數據可以提供環(huán)境的各種知識，有助于生成機器人運行程序。對機器人的環(huán)境進行擴展建模時，計算機輔助設計（CAD、SolidWorks）應用程序可以為機器人運行提供環(huán)境數據。CAD軟件包INVENT－OR可以使用戶對由機器人和折彎機組成的工作單元進行編程，實現機器人將金屬片材放入折彎機并加以處理，并將最終產品放入貨盤，如下圖所示。

目前，正在開發(fā)一種新的電焊機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)可結合焊接技術和CAD/CAM技術，提高生產準備工作的效率，縮短產品設計投產的周期，使整個機器人系統(tǒng)取得更高的效益。這種系統(tǒng)擁有關于汽車車身的結構信息、焊接條件計算信息和計算

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