三菱Q系列機器人培訓課件

三菱iQ平臺工業(yè)機器人

（Q系列）目錄功能特點硬件構成軟件原理功能特點iQ

平臺現(xiàn)在的系統(tǒng)各個富有競爭力的產品iQplatformｉＱ平臺彼此可以實現(xiàn)高速同步操作運算HMIRobotMotioncontrollerVFDEDMLaserbeammachine+ServomotorCNC

QPLC三菱電機成套解決方案Q系列PLC整合/改善品質智能化&高速/革新&探索Q系列機器人需要花費時間來彼此通訊4塊高速CPU在高速基板上進行通信PLCCPU/MotionCPURobotCPU/CNCCPU●iQ

平臺Q系列機器人特征高速通信在PLC?機器人之間大容量的數(shù)據(jù)傳輸在PLC?機器人之間節(jié)省了配線和模塊（I/O模塊,網絡模塊)多臺機器人從1個通信口實現(xiàn)軟遠件監(jiān)控GOT通信(透明功能)以上,Q機器人提供了三菱電機的綜合解決方案高速大容量節(jié)省維護連接實例１實例２實例３實例４實例５●增強功能在緩存中共享各機器人狀態(tài)提供GOT模板畫面可供使用通過GOT

USB口來實現(xiàn)備份和還原可用梯形圖實現(xiàn)機器人程序編寫擴展功能可以實現(xiàn)更好的操作與實施方便監(jiān)控方便組建簡單維護簡單編程簡單編程實例６實例７實例８實例９實例10提供了PLC功能塊可供使用Q系列擴展功能高速通信可以解決復雜系統(tǒng)帶來的大容量通信●iQ

平臺機器人CPU實例１高速通信數(shù)據(jù)

設備數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)

PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2最大3-機器人系統(tǒng)3-機器CPUs

Q-總線PLCCPU機器人狀態(tài)信息機器人程序高速通信解決需要大容量IO數(shù)據(jù)的系統(tǒng)●現(xiàn)在的系統(tǒng)●iQ

平臺③機器人I/O,傳感器信號①I/O信息采集②PLC處理③

Q基板高速通信

機器人控制,狀態(tài)信號,傳感器在有龐大IO數(shù)量系統(tǒng)有效大容量的數(shù)據(jù)影響了處理速度①I/O數(shù)據(jù)采集②PLC處理高速通信縮短了設備通信周期●1個位通信時:(條件

CC-Link通信速率=10MbpsPLC掃描時間=0.5ms

結果

CC-Lｉｎｋ???262ms

iQPlatform???63ms縮短掃描周期,提高產品效率

結果

CC-Lｉｎｋ???27.6ms

iQ

平臺

???4.6ms●1個字通信時:大容量通信,可以支持大容量I/O的通信系統(tǒng)●iQ

平臺方便組建大型系統(tǒng)MPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1ProgramforAHandprogramProductAprocess1Mainprogram產品#/處理#/接受/發(fā)送數(shù)據(jù)ItemＳＱseriesCurrentrobotPLClinkRemote

I/OCC-Lｉｎｋ（４局１倍）CC-Lｉｎｋ（４局８倍）I/Ｏ＃8192/8192256/256126/126894/894實例２

I/O最大

8192/8192

ProgramforBProgramforC●現(xiàn)在的系統(tǒng)●iQ

平臺省配線,省通信模塊實例３更少的布線造成了更低的成本投入PIO電纜I/O模塊遠程IO模塊安裝到了Q基板省配線省IO模塊很多IO配線PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XＵＳＢ/RS-232PCRTToolBox2NET/10(H)PLCiQ平臺PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機器人3PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機器人2可以通過1個接口實現(xiàn)多臺機器人的程序讀取實例４●iQ

平臺●

現(xiàn)在系統(tǒng)來回奔波進行程序修改,監(jiān)視通過一個接口連接所有機器人PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機器人1通過1個口來實現(xiàn)程序監(jiān)控可以縮短整個調試的維護時間沒必要去查找每一臺機器人的接口GOT透明功能實例５●iQ平臺RT2iQPlatformRT2在控制柜內

GOT直接進行程序讀取接口在控制柜內●現(xiàn)在系統(tǒng)工程師可以通過GOT的USB口，對控制柜里所有設備進行調試必須每次打開控制柜門可以不打開控制柜門就進行程序讀取RobotprogramPLCprogramGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1在內存中共享機器人狀態(tài)信息實例６●iQ

平臺共享機器人狀態(tài)Com.memory錯誤歷史/變量/程序#/速度/加速/維護/馬達/性能/電流可以通過共享信息實現(xiàn)智能化數(shù)據(jù)設備整合方便監(jiān)控機器人狀態(tài)信息Ex1:機器人產品信息通過監(jiān)控機器人動作周期及電流，實現(xiàn)質量控制通過監(jiān)視電池電量，潤滑油等來實現(xiàn)機器人維護。通過機器人報警信息來檢查Error#,Line#,Errorhistory監(jiān)視機器人速度和加減速來實現(xiàn)質量控制Ex2:機器人維護信息Ex3:機器人報警信息Ex4:機器人操作信息提供GOT模板畫面實例７●iQ

平臺

在GOT庫文件中可以找到模板GOTRobotprogramPLCprogramMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1Com.memory4-GOT簡單畫面-機器人操作監(jiān)控-電機監(jiān)控-維護監(jiān)控-自動模式操作畫面GOT畫面(1)●機器人操作監(jiān)控②通過按鈕，實現(xiàn)動作

①可以選擇程序，速率等等可以在GOT上示教點動RobotMotionCurrentpositionJogoperationHandoperationAutoErrorMonitorPoint1Point2ToolDisManualManualMaｉｎｔｅGOT畫面(2)●電機表現(xiàn)監(jiān)控可以核實各個電機的運行情況馬達負載和電流水平AutoErrorMonitorMaintenanceLoadlevelLoadmax

[%]ManualManualMaｉｎAutoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎGOT畫面(3)●維護監(jiān)視可以制定機械維護計劃①使用潤滑油的間隔MaintenanceAutoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎｔBatteryGreaseRun

TimeHr/dayDisp

UNITdaydaydaydaydaydayday①功能選擇GOT畫面(4)●自動模式操作畫面可以在自動模式下監(jiān)視機器人狀態(tài)信息②系統(tǒng)操作

③機器人狀態(tài)信息AutooperationAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎAutoManuTestProduction/dayCycletime提供了機器人PLC功能塊實例８●iQ

平臺RobotprogramRobotPLCGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitFunctionBlock(FB)Com.memory簡單功能塊?讀程序?程序復位?錯誤復位

可以方面獲得機器人狀態(tài)錯誤歷史/變量/程序#/速度/加減速/維護/電機

/性能/電流準備功能塊●讀機器人程序①輸入數(shù)據(jù)②機器人操作③輸出數(shù)據(jù)?robot#?program#?line#?programdataPLCladder通過PLC程序來實現(xiàn)機器人程序編寫實例９●iQPlatform可以通過一種語言實現(xiàn)不同設備的編寫梯形圖編寫程序GOT編輯畫面①

備份④

還原機器人數(shù)據(jù)備份/還原，通過GOT實例10●iQ

平臺可以不需要PC而實現(xiàn)快速備份，還原?？焖賯浞葸€原通過

CF卡

或USB閃存通過USB口②

插入CF卡③交換CPU不需要PC硬件構成硬件連接機器人CPU連接電纜CPU接線電源接線注意1.Q系列機器人(SQ,FQ)搭配PLC使用時,PLC側一定要使用帶D的CPU,如Q03UD,Q04UDE等.2.基板一定要使用高速基板,如Q35DB,Q38DB等軟件原理一.多CPU刷新1.多CPU作用：在主基板上安裝多個CPU模塊（最多可安裝4個），順控QCPU、過程CPU、運動CPU模塊，PCCPU的系統(tǒng)(安全CPU\冗余CPU不支持），以便各個CPU模塊分別控制輸入、輸出模塊和智能功能模塊。

FA、Motion、IT、PA的融合

可根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來分配CPU

1.多CPU優(yōu)點：1每個系統(tǒng)是使用系統(tǒng)對應CPU模塊，順控QCPU、過程CPU、運動CPU模塊，PCCPU的可組合系統(tǒng)，根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來分配CPU。不是一個QCPU,所以開發(fā)效率和維護性得以提高。2.負載分配的系統(tǒng)組態(tài)：通過高負荷處理分配到幾個CPU模塊上，可以降低整個系統(tǒng)的掃描時間。3.內存分配：通過在幾個CPU模塊之間擴展所使用的內存，增加整個系統(tǒng)所使用的內存數(shù)量。4.多CPU系統(tǒng)，CPU模塊之間通訊，可進行數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)共享。

多CPU系統(tǒng)2.多CPU的系統(tǒng)構成原則(以高性能CPU為例）（1）從基板上的CPU插槽（電源模塊的右鄰插槽）起至2號插槽為止裝滿，最多可插裝4個QCPU。（2）CPU之間不能設空槽。（3）運動CPU必須集中安裝在QCPU右側的插槽中，最多可以安裝3個。運動CPU的右側不可安裝QCPU。（4）PCCPU模塊的安裝位置：在其他CPU模塊的右側只能安裝一個PCCPU模塊。（不能在PCCPU模塊的的右邊安裝CPU模塊)（5）可以為將來的擴展予留QCPU/運動CPU用的空插槽。.多CPU的系統(tǒng)構成注意點：電源順控CPU機器人CPUCPU012插槽號順控CPU機器人CPU電源順控CPU機器人CPUCPU012插槽號機器人CPU順控CPU√×電源順控CPU預留CPUCPU012插槽號順控CPU機器人CPU√電源順控CPU機器人CPUCPU012插槽號順控CPU×預留CPU機器人CPU必須安裝在順控CPU右面多CPU之間不能預留空槽多CPU系統(tǒng)I/O編號，地址分配CPU安裝位置CPU槽0#槽1#槽2#槽I/O地址3E003E103E203E30多CPU右側的輸入/輸出模塊及其他特殊功能模塊的起始地址為“H0”電源順控CPUCPU012插槽號機器人CPU運動CPU34567模塊起始地址：“H0”各CPU的I/O地址CPU共享內存示意機器人和順控PLC用作刷新的區(qū)域-----10000以后的緩存通過共享存儲器的自動刷新在各個CPU之間進行數(shù)據(jù)交換。PLC,robot多CPU參數(shù)分配示意1PLC,機器人多CPU參數(shù)分配示意2多CPU系統(tǒng)的復位：多CPU系統(tǒng)中，可以通過使1號QCPU復位來使整個系統(tǒng)復位。1號QCPU復位后，所有編號的QCPU、輸入輸出模塊和智能功能模塊全部復位

要使多CPU系統(tǒng)中的任何1個QCPU從停止出錯狀態(tài)恢復時，可以使1號QCPU復位，也可以重新起動PLC的電源（進行電源的“ON→OFF→ON”操作）。（不能通過使處于停止出錯狀態(tài)中的2號～4號QCPU/運動CPU復位來進行恢復）。

二.PLC側參數(shù)設置1.多