三菱Q系列機器人培訓(xùn)課件

三菱iQ平臺工業(yè)機器人

（Q系列）目錄功能特點硬件構(gòu)成軟件原理功能特點iQ

平臺現(xiàn)在的系統(tǒng)各個富有競爭力的產(chǎn)品iQplatformｉＱ平臺彼此可以實現(xiàn)高速同步操作運算HMIRobotMotioncontrollerVFDEDMLaserbeammachine+ServomotorCNC

QPLC三菱電機成套解決方案Q系列PLC整合/改善品質(zhì)智能化&高速/革新&探索Q系列機器人需要花費時間來彼此通訊4塊高速CPU在高速基板上進(jìn)行通信PLCCPU/MotionCPURobotCPU/CNCCPU●iQ

平臺Q系列機器人特征高速通信在PLC?機器人之間大容量的數(shù)據(jù)傳輸在PLC?機器人之間節(jié)省了配線和模塊（I/O模塊,網(wǎng)絡(luò)模塊)多臺機器人從1個通信口實現(xiàn)軟遠(yuǎn)件監(jiān)控GOT通信(透明功能)以上,Q機器人提供了三菱電機的綜合解決方案高速大容量節(jié)省維護(hù)連接實例１實例２實例３實例４實例５●增強功能在緩存中共享各機器人狀態(tài)提供GOT模板畫面可供使用通過GOT

USB口來實現(xiàn)備份和還原可用梯形圖實現(xiàn)機器人程序編寫擴展功能可以實現(xiàn)更好的操作與實施方便監(jiān)控方便組建簡單維護(hù)簡單編程簡單編程實例６實例７實例８實例９實例10提供了PLC功能塊可供使用Q系列擴展功能高速通信可以解決復(fù)雜系統(tǒng)帶來的大容量通信●iQ

平臺機器人CPU實例１高速通信數(shù)據(jù)

設(shè)備數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)

PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2最大3-機器人系統(tǒng)3-機器CPUs

Q-總線PLCCPU機器人狀態(tài)信息機器人程序高速通信解決需要大容量IO數(shù)據(jù)的系統(tǒng)●現(xiàn)在的系統(tǒng)●iQ

平臺③機器人I/O,傳感器信號①I/O信息采集②PLC處理③

Q基板高速通信

機器人控制,狀態(tài)信號,傳感器在有龐大IO數(shù)量系統(tǒng)有效大容量的數(shù)據(jù)影響了處理速度①I/O數(shù)據(jù)采集②PLC處理高速通信縮短了設(shè)備通信周期●1個位通信時:(條件

CC-Link通信速率=10MbpsPLC掃描時間=0.5ms

結(jié)果

CC-Lｉｎｋ???262ms

iQPlatform???63ms縮短掃描周期,提高產(chǎn)品效率

結(jié)果

CC-Lｉｎｋ???27.6ms

iQ

平臺

???4.6ms●1個字通信時:大容量通信,可以支持大容量I/O的通信系統(tǒng)●iQ

平臺方便組建大型系統(tǒng)MPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1ProgramforAHandprogramProductAprocess1Mainprogram產(chǎn)品#/處理#/接受/發(fā)送數(shù)據(jù)ItemＳＱseriesCurrentrobotPLClinkRemote

I/OCC-Lｉｎｋ（４局１倍）CC-Lｉｎｋ（４局８倍）I/Ｏ＃8192/8192256/256126/126894/894實例２

I/O最大

8192/8192

ProgramforBProgramforC●現(xiàn)在的系統(tǒng)●iQ

平臺省配線,省通信模塊實例３更少的布線造成了更低的成本投入PIO電纜I/O模塊遠(yuǎn)程IO模塊安裝到了Q基板省配線省IO模塊很多IO配線PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XＵＳＢ/RS-232PCRTToolBox2NET/10(H)PLCiQ平臺PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機器人3PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機器人2可以通過1個接口實現(xiàn)多臺機器人的程序讀取實例４●iQ

平臺●

現(xiàn)在系統(tǒng)來回奔波進(jìn)行程序修改,監(jiān)視通過一個接口連接所有機器人PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2機器人1通過1個口來實現(xiàn)程序監(jiān)控可以縮短整個調(diào)試的維護(hù)時間沒必要去查找每一臺機器人的接口GOT透明功能實例５●iQ平臺RT2iQPlatformRT2在控制柜內(nèi)

GOT直接進(jìn)行程序讀取接口在控制柜內(nèi)●現(xiàn)在系統(tǒng)工程師可以通過GOT的USB口，對控制柜里所有設(shè)備進(jìn)行調(diào)試必須每次打開控制柜門可以不打開控制柜門就進(jìn)行程序讀取RobotprogramPLCprogramGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1在內(nèi)存中共享機器人狀態(tài)信息實例６●iQ

平臺共享機器人狀態(tài)Com.memory錯誤歷史/變量/程序#/速度/加速/維護(hù)/馬達(dá)/性能/電流可以通過共享信息實現(xiàn)智能化數(shù)據(jù)設(shè)備整合方便監(jiān)控機器人狀態(tài)信息Ex1:機器人產(chǎn)品信息通過監(jiān)控機器人動作周期及電流，實現(xiàn)質(zhì)量控制通過監(jiān)視電池電量，潤滑油等來實現(xiàn)機器人維護(hù)。通過機器人報警信息來檢查Error#,Line#,Errorhistory監(jiān)視機器人速度和加減速來實現(xiàn)質(zhì)量控制Ex2:機器人維護(hù)信息Ex3:機器人報警信息Ex4:機器人操作信息提供GOT模板畫面實例７●iQ

平臺

在GOT庫文件中可以找到模板GOTRobotprogramPLCprogramMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1Com.memory4-GOT簡單畫面-機器人操作監(jiān)控-電機監(jiān)控-維護(hù)監(jiān)控-自動模式操作畫面GOT畫面(1)●機器人操作監(jiān)控②通過按鈕，實現(xiàn)動作

①可以選擇程序，速率等等可以在GOT上示教點動RobotMotionCurrentpositionJogoperationHandoperationAutoErrorMonitorPoint1Point2ToolDisManualManualMaｉｎｔｅGOT畫面(2)●電機表現(xiàn)監(jiān)控可以核實各個電機的運行情況馬達(dá)負(fù)載和電流水平AutoErrorMonitorMaintenanceLoadlevelLoadmax

[%]ManualManualMaｉｎA(yù)utoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎGOT畫面(3)●維護(hù)監(jiān)視可以制定機械維護(hù)計劃①使用潤滑油的間隔MaintenanceAutoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎｔBatteryGreaseRun

TimeHr/dayDisp

UNITdaydaydaydaydaydayday①功能選擇GOT畫面(4)●自動模式操作畫面可以在自動模式下監(jiān)視機器人狀態(tài)信息②系統(tǒng)操作

③機器人狀態(tài)信息AutooperationAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎA(yù)utoManuTestProduction/dayCycletime提供了機器人PLC功能塊實例８●iQ

平臺RobotprogramRobotPLCGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitFunctionBlock(FB)Com.memory簡單功能塊?讀程序?程序復(fù)位?錯誤復(fù)位

可以方面獲得機器人狀態(tài)錯誤歷史/變量/程序#/速度/加減速/維護(hù)/電機

/性能/電流準(zhǔn)備功能塊●讀機器人程序①輸入數(shù)據(jù)②機器人操作③輸出數(shù)據(jù)?robot#?program#?line#?programdataPLCladder通過PLC程序來實現(xiàn)機器人程序編寫實例９●iQPlatform可以通過一種語言實現(xiàn)不同設(shè)備的編寫梯形圖編寫程序GOT編輯畫面①

備份④

還原機器人數(shù)據(jù)備份/還原，通過GOT實例10●iQ

平臺可以不需要PC而實現(xiàn)快速備份，還原。快速備份還原通過

CF卡

或USB閃存通過USB口②

插入CF卡③交換CPU不需要PC硬件構(gòu)成硬件連接機器人CPU連接電纜CPU接線電源接線注意1.Q系列機器人(SQ,FQ)搭配PLC使用時,PLC側(cè)一定要使用帶D的CPU,如Q03UD,Q04UDE等.2.基板一定要使用高速基板,如Q35DB,Q38DB等軟件原理一.多CPU刷新1.多CPU作用：在主基板上安裝多個CPU模塊（最多可安裝4個），順控QCPU、過程CPU、運動CPU模塊，PCCPU的系統(tǒng)(安全CPU\冗余CPU不支持），以便各個CPU模塊分別控制輸入、輸出模塊和智能功能模塊。

FA、Motion、IT、PA的融合

可根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來分配CPU

1.多CPU優(yōu)點：1每個系統(tǒng)是使用系統(tǒng)對應(yīng)CPU模塊，順控QCPU、過程CPU、運動CPU模塊，PCCPU的可組合系統(tǒng)，根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來分配CPU。不是一個QCPU,所以開發(fā)效率和維護(hù)性得以提高。2.負(fù)載分配的系統(tǒng)組態(tài)：通過高負(fù)荷處理分配到幾個CPU模塊上，可以降低整個系統(tǒng)的掃描時間。3.內(nèi)存分配：通過在幾個CPU模塊之間擴展所使用的內(nèi)存，增加整個系統(tǒng)所使用的內(nèi)存數(shù)量。4.多CPU系統(tǒng)，CPU模塊之間通訊，可進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)共享。

多CPU系統(tǒng)2.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成原則(以高性能CPU為例）（1）從基板上的CPU插槽（電源模塊的右鄰插槽）起至2號插槽為止裝滿，最多可插裝4個QCPU。（2）CPU之間不能設(shè)空槽。（3）運動CPU必須集中安裝在QCPU右側(cè)的插槽中，最多可以安裝3個。運動CPU的右側(cè)不可安裝QCPU。（4）PCCPU模塊的安裝位置：在其他CPU模塊的右側(cè)只能安裝一個PCCPU模塊。（不能在PCCPU模塊的的右邊安裝CPU模塊)（5）可以為將來的擴展予留QCPU/運動CPU用的空插槽。.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成注意點：電源順控CPU機器人CPUCPU012插槽號順控CPU機器人CPU電源順控CPU機器人CPUCPU012插槽號機器人CPU順控CPU√×電源順控CPU預(yù)留CPUCPU012插槽號順控CPU機器人CPU√電源順控CPU機器人CPUCPU012插槽號順控CPU×預(yù)留CPU機器人CPU必須安裝在順控CPU右面多CPU之間不能預(yù)留空槽多CPU系統(tǒng)I/O編號，地址分配CPU安裝位置CPU槽0#槽1#槽2#槽I/O地址3E003E103E203E30多CPU右側(cè)的輸入/輸出模塊及其他特殊功能模塊的起始地址為“H0”電源順控CPUCPU012插槽號機器人CPU運動CPU34567模塊起始地址：“H0”各CPU的I/O地址CPU共享內(nèi)存示意機器人和順控PLC用作刷新的區(qū)域-----10000以后的緩存通過共享存儲器的自動刷新在各個CPU之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。PLC,robot多CPU參數(shù)分配示意1PLC,機器人多CPU參數(shù)分配示意2多CPU系統(tǒng)的復(fù)位：多CPU系統(tǒng)中，可以通過使1號QCPU復(fù)位來使整個系統(tǒng)復(fù)位。1號QCPU復(fù)位后，所有編號的QCPU、輸入輸出模塊和智能功能模塊全部復(fù)位

要使多CPU系統(tǒng)中的任何1個QCPU從停止出錯狀態(tài)恢復(fù)時，可以使1號QCPU復(fù)位，也可以重新起動PLC的電源（進(jìn)行電源的“ON→OFF→ON”操作）。（不能通過使處于停止出錯狀態(tài)中的2號～4號QCPU/運動CPU復(fù)位來進(jìn)行恢復(fù)）。

二.PLC側(cè)參數(shù)設(shè)置1.多