注冊電氣工程師培訓(xùn)班全套資料八

電氣傳動控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的

工程設(shè)計方法電氣傳動控制系統(tǒng)能穩(wěn)定、準(zhǔn)確、快速工作的調(diào)節(jié)器的設(shè)計技術(shù)關(guān)鍵德國西門子公司提出的“調(diào)節(jié)器最佳整定法”方法模最佳對稱最佳設(shè)計思路分析和歸類系統(tǒng)合理近似簡化典型系統(tǒng)本節(jié)應(yīng)了解的問題典型系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、標(biāo)準(zhǔn)形式及頻率特性典型二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)及與參數(shù)間關(guān)系典型三階系統(tǒng)的性能指標(biāo)及與參數(shù)間關(guān)系非典型系統(tǒng)的典型化處理方法電氣傳動控制系統(tǒng)中濾波器的作用和選擇

系統(tǒng)歸類常用方法

在現(xiàn)代電氣傳動系統(tǒng)中除電機外，系統(tǒng)中的元器件都是由慣性很小的電力電子器件，集成電路等組成。故一般系統(tǒng)都可以近似為低階系統(tǒng)；再運用運算放大器（或數(shù)字式微處理器）構(gòu)成比例，積分，微分等控制規(guī)律的調(diào)節(jié)器。把實際系統(tǒng)校正為典型的低階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。一、典型系統(tǒng)分析一般來說，直流電氣傳動控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可表示為

R(s)C(s)上式中，分母中的sr項表示該系統(tǒng)在原點處有r重極點，或者說，系統(tǒng)含有r個積分環(huán)節(jié)。根據(jù)r=0，1，2，…等不同數(shù)值，分別稱作0型、I型、Ⅱ型、…系統(tǒng)。自動控制理論已經(jīng)證明，0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。因此，為了保證穩(wěn)定性和較好的穩(wěn)態(tài)精度，多選用I型和II型系統(tǒng)。1、控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)1.1動態(tài)性能指標(biāo)含義：電氣傳動控制系統(tǒng)的動態(tài)指標(biāo)是指系統(tǒng)在給定信號和擾動信號作用下，系統(tǒng)輸出在動態(tài)響應(yīng)中的各種指標(biāo)對給定信號的跟隨性能指標(biāo)對擾動信號的抗擾性能指標(biāo)1.1.1跟隨性能指標(biāo)：在給定信號或參考輸入信號的作用下，系統(tǒng)輸出量的變化情況可用跟隨性能指標(biāo)來描述。常用的階躍響應(yīng)跟隨性能指標(biāo)有tr

—上升時間：輸出量第一次達到穩(wěn)態(tài)值的時間—超調(diào)量：輸出量超過穩(wěn)態(tài)值與穩(wěn)態(tài)值之比，用百分?jǐn)?shù)表示ts

—調(diào)節(jié)時間：輸出量進入穩(wěn)態(tài)值的±2%～5%，并不在逸出的時間抗擾性能指標(biāo)抗擾性能指標(biāo)標(biāo)志著控制系統(tǒng)抵抗擾動的能力。常用的抗擾性能指標(biāo)有Cmax

—動態(tài)降落：輸出量與原穩(wěn)態(tài)值的最大偏差與原穩(wěn)態(tài)值之比tv

—恢復(fù)時間：輸出量進入原穩(wěn)態(tài)值的95%～98%范圍的時間

1.2誤差性能指標(biāo)1.2.1誤差性能指標(biāo)含義：電氣傳動控制系統(tǒng)的誤差性能指標(biāo)是指穩(wěn)定系統(tǒng)在給定信號和擾動信號作用下，當(dāng)暫態(tài)過程結(jié)束后穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的期望值與實際值之間的誤差對給定信號的跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差

對擾動信號的擾動穩(wěn)態(tài)誤差1.2.2跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差：在給定作用下輸出響應(yīng)希望值與實際值之差即：注意：跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益K及輸入信號形式與大小有關(guān)1.2.3擾動穩(wěn)態(tài)誤差：即：擾動作用下輸出希望值0與實際值之差2.典型I型系統(tǒng)（二階系統(tǒng)）結(jié)構(gòu)圖與傳遞函數(shù)式中T—系統(tǒng)的慣性時間常數(shù)；

K—系統(tǒng)的開環(huán)增益。一個慣性和一個積分開環(huán)對數(shù)頻率特性dB/decdB/dec性能特性典型的I型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，其對數(shù)幅頻特性的中頻段以–20dB/dec的斜率穿越0dB線，只要參數(shù)的選擇能保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的，且有足夠的穩(wěn)定裕量，即選擇參數(shù)滿足或于是，相角穩(wěn)定裕度2.1典型I型系統(tǒng)性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系典型I型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下式所示:它包含兩個參數(shù)：開環(huán)增益K和時間常數(shù)T。其中，時間常數(shù)T在實際系統(tǒng)中往往是控制對象本身固有的，能夠由調(diào)節(jié)器改變的只有開環(huán)增益K，也就是說，K是唯一的待定參數(shù)。設(shè)計時，需要按照性能指標(biāo)選擇參數(shù)K的大小。

K與開環(huán)對數(shù)頻率特性的關(guān)系下圖繪出了在不同K值時典型I型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性，箭頭表示K值增大時特性變化的方向。

K與截止頻率c（截止頻率）的關(guān)系

當(dāng)c

<1/T時，特性以–20dB/dec斜率穿越零分貝線，系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性。由圖中的特性可知所以K=c

（當(dāng)c時）

上式表明，K值越大，截止頻率c

也越大，系統(tǒng)響應(yīng)越快，但相角穩(wěn)定裕度=90°–arctgcT

越小，這也說明快速性與穩(wěn)定性之間的矛盾。在具體選擇參數(shù)K時，須在二者之間取折衷。下面將用數(shù)字定量地表示K值與各項性能指標(biāo)之間的關(guān)系。典型I型系統(tǒng)繳跟隨性侍能指標(biāo)被與參數(shù)敏的關(guān)系（1駛）穩(wěn)態(tài)跟隨室性能潑指標(biāo)：系統(tǒng)濱的穩(wěn)態(tài)疤跟隨性讓能指標(biāo)立可用不滅同輸入棉信號作鋼用下的穩(wěn)態(tài)科誤差來表塊示。I型系茅統(tǒng)在不未同輸入使信號作挑用下的志穩(wěn)態(tài)誤似差輸入信號階躍輸入斜坡輸入加速度輸入穩(wěn)態(tài)誤差

0v0/K由表蛾可見旦：在階捷躍輸遙入下尺的椒I烈型系緣瑞統(tǒng)穩(wěn)態(tài)惱時是凍無差剃的；但在斜昂坡輸入偏下則有旁恒值穩(wěn)桃態(tài)誤差然，且與K值成競反比肉；在加速疼度輸入療下穩(wěn)態(tài)憤誤差為。因此完，I昏型系網(wǎng)統(tǒng)不歸能用權(quán)于具射有加形速度開輸入啦的隨能動系勸統(tǒng)。（2）動態(tài)跟隨性雀能指標(biāo)閉環(huán)此傳遞齒函數(shù)呼：典析型遍I袍型系窗統(tǒng)是考一種弦二階炸系統(tǒng)毫，其蜜閉環(huán)光傳遞遵函數(shù)察的標(biāo)準(zhǔn)熄形式泄為式中n—無煩阻尼時凳的自然輝振蕩角群頻率，威或稱固有外角頻率宗；—劈燕阻尼獻比，垃或稱圍衰減搖系數(shù)選。從典型俗I鮮型系統(tǒng)坡標(biāo)準(zhǔn)形啟式可以況求出換算介得:且有:二階系向統(tǒng)的性李質(zhì)當(dāng)<1時，驢系統(tǒng)握動態(tài)層響應(yīng)配是欠閣阻尼太的振蕩特性氣，當(dāng)1時，系目統(tǒng)動態(tài)街響應(yīng)是殘過阻尼版的單調(diào)遺特性；當(dāng)=敞1時，系災(zāi)統(tǒng)動態(tài)宇響應(yīng)是倒臨界阻浮尼。由于包過阻片尼特塌性動代態(tài)響夢應(yīng)較傅慢，怖所以峰一般思常把系統(tǒng)設(shè)融計成欠芽阻尼狀治態(tài)，即0<<1由于在鎖典型國I系縮慧統(tǒng)中KT<1姓，代揪入換錢算式得>0梳.5。樹因此在旦典型識I型躁系統(tǒng)中路應(yīng)取下面患列出煩欠阻勵尼二瞇階系搜統(tǒng)在魯零初涌始條耽件下搏的階別躍響搶應(yīng)動這態(tài)指旋標(biāo)計擔(dān)算公妖式超調(diào)量上升磁時間峰值濃時間調(diào)節(jié)憶時間叢ts與吳的關(guān)磚系復(fù)銅雜,鍬則近軌似計獅算式它:典型I豪型系統(tǒng)惑跟隨性泉能指標(biāo)哈和頻域駕指標(biāo)與奏參數(shù)的晉關(guān)系參數(shù)關(guān)系KT0.250.390.50.691.0阻尼比超調(diào)量上升時間tr峰值時間tp

相角穩(wěn)定裕度

截止頻率c

1.00%

76.3°0.243/T

0.81.5%6.6T8.3T69.9°0.367/T0.7074.3%4.7T6.2T

65.5°0.455/T0.69.5%3.3T4.7T59.2°0.596/T0.516.3%2.4T3.2T

51.8°0.786/T工程瞇上稱=0裁.70毅7為最李佳阻尼比改,相應(yīng)輝二階系痛統(tǒng)稱“錘二階最佳”系統(tǒng)P47拋6圖1掉7-9巾-1是畜二階最孕佳2.餃2結(jié)典型I發(fā)型系統(tǒng)強抗擾性崗能指標(biāo)壟和參數(shù)癢的關(guān)系下圖a歪)是在昂擾動F作用眾下的揮典型剃I含型發(fā)系統(tǒng)賊，其鞠中，W1(s)是凱擾動眠作用轟點前驚面部召分的擁傳遞券函數(shù)彎，后清面部披分是W2(s)類，于獅是只討牙論抗很擾性駕能時盲，令猛輸入斯作用R=捏0，榴得到鋼下圖盲b)剝的等捷效結(jié)襲構(gòu)圖滲。典型I型系統(tǒng)

二階屋最佳喇系統(tǒng)在單位姿階躍擾圾動作用示下擾動鼠恢復(fù)拾時間tv：tv與猛有關(guān)是擾仗動點覆前后閥通道嘴時間真常數(shù)友之比結(jié)論膝：當(dāng)控駐制對攻象的棒兩個屠時間膠常數(shù)棄相距術(shù)較大隨時，妄動態(tài)床降落舉減小征，但恢復(fù)貿(mào)時間卻漏拖得較輔長。（見掩p47貢9數(shù)據(jù)費），當(dāng)擾動作火用于控制對敗象的輸鵝入端時氣，恢復(fù)纏時間也哥增大3.軌典犬型II型系腹統(tǒng)（這三階雁系統(tǒng)終）結(jié)構(gòu)圖悲和傳遞個函數(shù)開環(huán)對忌數(shù)頻率洪特性O(shè)dB/處decdB/群decdB徒/d遣ec性能肆特性典型的木II型撕系統(tǒng)也器是以–20店dB/扛dec逐的斜樣率穿越拒零分貝磚線。由思于分母渡中s2項對應(yīng)炮的相頻栗特性是–1嗚80探°，忍后面溫還有宇一個穩(wěn)慣性航環(huán)節(jié)胃，在毀分子耀添上塵一個氣比例么微分哪環(huán)節(jié)埋（s+1），是滴為了把洞相頻特按性抬到–1丑80幣°線室以上矮，以肉保證躲系統(tǒng)跨穩(wěn)定贊，即攻應(yīng)選慢擇參顏數(shù)滿溝足且比T大得衡越多評，系績統(tǒng)的沉穩(wěn)定亞裕度庫越大織?；?.漆1腰典型守II掘型系第統(tǒng)跟昌隨性促能指萌標(biāo)和說參數(shù)車的關(guān)腿系（1）穩(wěn)態(tài)跟隨性針能指標(biāo)Ⅱ型泊系統(tǒng)愁在不潤同輸詳入信乖號作骨用下組的穩(wěn)峰態(tài)誤軟差列對于下紹表中II瀉型系蘆統(tǒng)在福不同章輸入說信號備作用餅下的或穩(wěn)態(tài)繞誤差輸入信號階躍輸入斜坡輸入加速度輸入穩(wěn)態(tài)誤差00（2）動態(tài)跟隨浴性能糟指標(biāo)典型倉II嘗型系座統(tǒng)階躍躍輸晉入跟庭隨性怕能指娃標(biāo)（按Mrm受in準(zhǔn)則確并定關(guān)系賢時）

a345678910

tr

/Tts

/T

k52.6%

2.412.15343.6%2.65

11.65

237.6%2.859.55233.2%3.010.45129.8%3.111.30127.2%3.212.25125.0%3.313.25123.3%3.3514.201由表借可知個：在階多躍和遲斜坡孔輸入宿下，II型系統(tǒng)勸穩(wěn)態(tài)時落均無差先；加速項度輸軋入下籌穩(wěn)態(tài)禽誤差車與開研環(huán)增掛益K成反謹(jǐn)比。3、2撤三階最害佳系統(tǒng)憑分析根據(jù)德國跌西門妻子公餓司提祖出“榴對稱察最佳濁”方蜂法，三階盆最佳盟系統(tǒng)超，取走中頻牌寬a倆=4座，中甜衰區(qū)漁b=域2，豬并必筋須引買入對控制紀(jì)信號的遞濾波環(huán)艘節(jié)，此儲環(huán)節(jié)時覆間常數(shù)劉倍數(shù)c升=4，系統(tǒng)結(jié)或構(gòu)框圖灶如教材支p47葡9圖上17-和9-6羊。因此辣取可得三階最皂佳系統(tǒng)著典型傳繪遞函數(shù)育：/s-1c=1–20dB/dec–40dB/dec–40dB/dec中頻寬度三階最佳系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性和中頻寬b3.狀3三階賺最佳系筐統(tǒng)跟隨渠性能指超標(biāo)和參獅數(shù)的關(guān)礦系（1賴）穩(wěn)態(tài)跟隨性祖能指標(biāo)三階伯最佳系統(tǒng)摘在不味同輸瓦入信畜號作糞用下羞的穩(wěn)源態(tài)誤壁差列豬于下幻玉表中三階偽最佳系統(tǒng)在按不同輸箱入信號歪作用下監(jiān)的穩(wěn)態(tài)特誤差輸入信號階躍輸入斜坡輸入加速度輸入穩(wěn)態(tài)誤差04TtK與K旺成正比由表柿可知準(zhǔn)：在階逃躍和紗斜坡各輸入磚下，三階最犧佳系統(tǒng)穩(wěn)悶態(tài)時均濱無差；但在斜蜜坡輸入惰下則有肉恒值穩(wěn)拼態(tài)誤差哲，且與K值和普時間妹常數(shù)Tt的乘健積成響正比裝；加速消度輸都入下狹穩(wěn)態(tài)拍誤差馬與開躁環(huán)增救益K成反比且。（2凈）動態(tài)跟隨換性能緞指標(biāo)上升時惠間trtr=7沿.6絞Tt峰值時襯間tsts=16煤.4Tt超調(diào)叮量粘=8.錦1%3.悄4照三階柔最佳胸系統(tǒng)慨抗擾爹性能沃指標(biāo)德和參匪數(shù)的擁關(guān)系抗擾系索統(tǒng)結(jié)構(gòu)+0-三階最板佳系統(tǒng)唯在一種的擾動作索用下的枕動態(tài)結(jié)熄構(gòu)框圖三階最驗佳系統(tǒng)在單死位階糟躍擾工動作姥用下芽的過渠度過神程見泊p4梁82董中圖查17材-9俯-9擾動火恢復(fù)良時間tv：tv在正負(fù)沙之間振溜蕩結(jié)論若：三階最黨佳系統(tǒng)套恢復(fù)時性間tv最大值既與二階衛(wèi)最佳相悅差不大棟，但恢靠復(fù)時間臂大為縮駛短4、典鑰型I型寶系統(tǒng)與念典型Ⅱ抬型系統(tǒng)夫比較比較分槳析的結(jié)務(wù)果可以減看出，旨典型I捧型系統(tǒng)礦和典型援Ⅱ型系畜統(tǒng)除了胖在穩(wěn)態(tài)元誤差上閣的區(qū)別賓以外，第在動態(tài)區(qū)性能中秤，典型頓I型嫂系統(tǒng)在報跟隨性房誠能上可煩以做到模超調(diào)小圾，但抗善擾性能頌稍差，典型Ⅱ腳型系統(tǒng)馬的超調(diào)家量相對點較大，恩抗擾性陳能卻比反較好。這是設(shè)嚴(yán)計時選歲擇典型搭系統(tǒng)的址重要依沖據(jù)。二、非典敘型系猜統(tǒng)的壘典型災(zāi)化處桐理1.調(diào)節(jié)器增結(jié)構(gòu)的學(xué)選擇基本思撇路:將控傭制對棟象校映正成巾為典鏡型系沿統(tǒng)?？刂茖ο?/p>

調(diào)節(jié)器

輸入輸出系統(tǒng)校正典型系統(tǒng)

輸入輸出選擇酬規(guī)律根據(jù)控兵制系統(tǒng)買要求確定校正成植那類典型，確師定類精型后忙，選棄擇調(diào)繪節(jié)器凳方法岡就是場把控制蜻對象爐與調(diào)你節(jié)器史相乘斧，匹療配成成典型酬系統(tǒng)，如果扛配不成婆，則可倡以先對僅控制對弓象的傳層遞函數(shù)啟做近似忙處理，忌再進行拔校正。例如且：某膝控制徑對象劫是雙劑慣性聯(lián)型，稱其傳扯遞函躺數(shù)如餓下式若要校漠正成典舉型I型，調(diào)節(jié)突器必豎須具繁有一記個積罰分環(huán)金節(jié)，勺并含乖一個半比例渡微分易環(huán)節(jié)擁，因武此選千擇P腹I調(diào)酬節(jié)器抬，其貴傳遞問函數(shù)者如下首式T1T2校正心后系衰統(tǒng)開脫環(huán)傳遞函悼數(shù)是取并且則有為典型決I型+-K2Id

(s)+-K2

(T1s+1)(T2s+1)c

(s)r

(s)PI調(diào)節(jié)器控制對象用P問I調(diào)漫節(jié)器松把雙慣性恥型控制拼對象校孫正成典型Ⅰ抖型系統(tǒng)我們朱將幾摟種校躲正成習(xí)典型嫂I型容系統(tǒng)分和典襪型I庭I型釋系統(tǒng)恥的控菜制對饒象和拾相應(yīng)完的調(diào)梢節(jié)器魂傳遞花函數(shù)策列于厚表泉3-校1和暴表3揮-2饞中，艘表中頃還給雜出了扛參數(shù)陣配合而關(guān)系名。表3-允1校正邁成典型城I型系藏統(tǒng)的幾穴種調(diào)節(jié)坑器選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù)配合T1、T2T3T1T2表3-體2校陶正成典立型II禮型系統(tǒng)律的幾種允調(diào)節(jié)器擋選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù)配合認(rèn)為枕：認(rèn)為：2.傳遞函伙數(shù)近似貧處理（1）庭高頻段琴小慣性儉環(huán)節(jié)的抵近似處院理實際系尤統(tǒng)中往留往有若勢干個小螺時間常幕數(shù)的慣存性環(huán)節(jié)巴，這些慰小時間貌常數(shù)所道對應(yīng)的闊頻率都刊處于頻塔率特性櫻的高頻襪段，形管成一組鬧小慣性賢群。例請如，系簡統(tǒng)的開改環(huán)傳遞吩函數(shù)為小慣性環(huán)節(jié)可以合并當(dāng)系統(tǒng)爬有一組犁小慣性販群時，淘在一定夫的條件族下，可妥以將它昨們近似用地看成禮是一個簡小慣性奶環(huán)節(jié)，其時益間常怪?jǐn)?shù)等峽于小撕慣性息群中飲各時豎間常綁數(shù)之販和。例如：近似勵條件如：董P4青83（2轉(zhuǎn)）高栗階系倡統(tǒng)的何降階胳近似坑處理上述狗小慣墓性群弱的近箏似處刪理實赤際上片是高魯階系娃統(tǒng)降剩階處睬理的才一種星特例西，它資把多市階小垃慣性捎環(huán)節(jié)用降為瞧一階疏小慣綁性環(huán)殖節(jié)。鑼下面蒙討論俘更一餅般的凳情況偽，即饒如何桿能忽舞略特畜征方鐮程的紋高次彼項。富以三碑階系博統(tǒng)為誘例，距設(shè)其中戀，a，b，c都是既正系慰數(shù)，角且bca，即系嘴統(tǒng)是穩(wěn)級定的。降階處姨理若能私忽略妥高次排項，膨可得購近似裳的一典階系柴統(tǒng)的叼傳遞業(yè)函數(shù)露為近似沾條件（3）察低頻段曾大慣性踏環(huán)節(jié)的先近似處堅理表2特-9遼中已丘經(jīng)指營出，救當(dāng)系弊統(tǒng)中包存在縫一個衣時間終常數(shù)撞特別五大的誼慣性紗環(huán)節(jié)睬時，數(shù)可以虜近似捧地將鑄它看涉成是升積分蘇環(huán)節(jié)勸，即近似條賭件例如跌：如：將P4撞86便頁1按7.歇9.囑4（臣2）對頻率特性的影響低頻翅時把踐特性a近似地救看成特虎性b低頻線段大量慣性壞環(huán)節(jié)換近似瓦處理擔(dān)對頻之率特姐性的固影響三、電氣報傳動帝控制激系統(tǒng)員中濾滅波器雅的作用錦和選惑擇1、閑反饋控制死規(guī)律轉(zhuǎn)速反欄饋閉環(huán)敘調(diào)速系釣統(tǒng)是一泛種基本捆的反饋巾控制系址統(tǒng)，它旅具有以柳下三個基乳本特征，也撇就是盆反饋是控制呀的基銜本規(guī)免律，逼各種墻不另鎮(zhèn)加其纏他調(diào)緞節(jié)器否的基店本反點饋控命制系鞠統(tǒng)都浩服從抽于這貨些規(guī)保律。1.剩1需被調(diào)辭量有梳靜差從靜特混性分析揭中可以威看出，亞由于采紫用了比盆例放大榜器，閉互環(huán)系統(tǒng)妙的開環(huán)嫌放大系盼數(shù)K值越大薦，系統(tǒng)起的穩(wěn)態(tài)意性能越唐好。然乓而，Kp=常佛數(shù)，敞穩(wěn)態(tài)貼速差引就只稻能減甲小，烤卻不冠可能對消除相。因國為閉勻環(huán)系繭統(tǒng)的狼穩(wěn)態(tài)殊速降濁為只有K=，才計能使ncl=0活，而這禾是不可僅能的。嘩因此，乖這樣的捆調(diào)速系御統(tǒng)叫做繪有靜差填調(diào)速系慮統(tǒng)。實煙際上，群這種系劈燕統(tǒng)正是弄依靠被演調(diào)量的艇偏差進口行控制測的。1.2罵.抵至抗擾動陜,服畜從給定反饋控敞制系統(tǒng)捉具有良微好的抗純擾性能組，它能思有效地狹抑制一腳切被負(fù)挨反饋環(huán)遮所包圍載的前向隸通道上饞的擾動漲作用，短但對給章定作用尤的變化員則唯命幕是從。擾動—除給定請信號外禮，作用舍在控制臟系統(tǒng)各找環(huán)節(jié)上罩的一切約會引起茂輸出量罰變化的悲因素都幫叫做“枯擾動作巧用”。負(fù)載變湖化的擾快動（使Id變化躁）交流盛電源謊電壓奮波動娛的擾獸動（販?zhǔn)筀s變化鋒）電動說機勵故磁的課變化恩的擾暫動（差造成Ce變化）放大林器輸膨出電恐壓漂困移的管擾動秧（使Kp變化）溫升引雹起主電憶路電阻親增大的點擾動（慎使R變化幸）檢測村誤差體的擾渾動（病使變化）塵。在下圖恐中，各藝種擾動錄作用都雁在穩(wěn)態(tài)座結(jié)構(gòu)框刻圖上表赤示出來稿了，所由有這些粥因素最飯終都要浩影響到啞轉(zhuǎn)速。調(diào)速碼系統(tǒng)酬的擾養(yǎng)動源擾動作勸用與影獲響閉環(huán)調(diào)蹦速系統(tǒng)薪的給定議作用和籃擾動作而用勵磁變化Id變化電源波動Kp變化電阻變化檢測誤差KpKs

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抗擾逝能力反饋衰控制遺系統(tǒng)真對被瀉反饋府環(huán)包宗圍的計前向驅(qū)通道孩上的恭擾動黃都有往抑制鼻功能講。例如：Us油Ud0壤nUn為新Unn平Ud0Uc但是，遍如果在顆反饋通效道上的材測速反探饋系數(shù)際受到某對種影響乖而發(fā)生停變化，博它非但乖不能得農(nóng)到反饋恰控制系銷統(tǒng)的抑晴制，反劈燕而會增財大被調(diào)玩量的誤匙差。例如方：Un葬叫UnUc偏Ud0暫n因此妻，反印饋控淡制系污統(tǒng)所唱能抑逢制的勵只是復(fù)被反扇饋環(huán)種包圍親的前靜向通朽道上乞的擾紅動。1.3踢給傻定作用與眾田不同貌的是懸，在畝反饋變環(huán)外氏的給川定作警用，宴如令上圖晃中的猾轉(zhuǎn)速竄給定窗信號寸，它闖的些冤微變逐化都瓜會使精被調(diào)撿量隨鈔之變丙化，互絲毫墳不受蠻反饋耕作用絞的抑達制。結(jié)論反饋銳控制航系統(tǒng)