學(xué)姐學(xué)長(zhǎng)開(kāi)題報(bào)告

論文工作計(jì)劃針對(duì)柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的振動(dòng)控制技術(shù)調(diào)研國(guó)內(nèi)外研擬提出分析壓電傳感器/致動(dòng)器與柔性機(jī)械臂的耦合關(guān)系，合理選取傳感器/致動(dòng)器的位置，并根據(jù)優(yōu)化配置結(jié)果推導(dǎo)傳 率放大器等實(shí)驗(yàn)設(shè)備，為振動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建做準(zhǔn)1)模態(tài)分析，并利用模態(tài)分儀進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證；根據(jù)壓電陶瓷的正逆壓電效應(yīng)結(jié)合柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)合理的控制策略并在環(huán)境下完成柔性機(jī)械件 使用Labwindows/CVI虛擬儀器軟 姓名職稱軒教授教授葉平講師講師室簽名 請(qǐng)各位導(dǎo)師和認(rèn)真填寫(xiě)此表，以便上交后記入相應(yīng)學(xué)分及審定答辯資格 目選 課題研究背 國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵技 智能材料介 柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的建模分 振動(dòng)主動(dòng)控制策略研 柔性機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的研 當(dāng)前的研究熱點(diǎn)與有待解決的問(wèn) 的選題及研究方 的主要研究?jī)?nèi)容及研究難 主要研究?jī)?nèi) 課題研究難點(diǎn)及創(chuàng)新 研究計(jì)劃和預(yù)計(jì)研究成 工作安 預(yù)計(jì)研究成 參考文 (圖1-2)兩套空間機(jī)械臂。其中Canadarm1型機(jī)械臂安裝于的航天飛機(jī)，隨航(a)“Canadarm1”實(shí)物圖 (b)“Canadarm1”協(xié)助航天員完成空間任務(wù)圖1-1Canadarm1空間機(jī)械臂“Canadarm2”型機(jī)械臂是斯帕公司為國(guó)際空間站研制的。它屬于 (a)國(guó)際空間站上的MMS系統(tǒng) (b)“Canadarm2”執(zhí)行在軌操作任務(wù)圖1-2Canadarm2空間機(jī)械臂圖1-3歐空局ERA機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平 圖1-4“希望”號(hào)實(shí)驗(yàn)艙的機(jī)械鄰國(guó)于2008年3月將“希望”號(hào)實(shí)驗(yàn)艙部件通過(guò)“奮進(jìn)”號(hào)航天飛機(jī)成61-5神七”，，智能材料[3-5]又可以稱為敏感材料，其英文翻譯也有若干種，常用的有Inligentmaterial、Inligentmaterialandstructure、Smartmaterial、Smartmaterial(l)形狀合金(ShapeMemory的是鎳-鈦(Ni-Ti)形狀合金。形狀合金致動(dòng)器利用高溫相和低溫相的在1880年，法國(guó)物理學(xué)家.居里和J.居里兄弟發(fā)現(xiàn)把重物放在石英晶體上，晶且形變大小與外電場(chǎng)強(qiáng)度有關(guān)。磁致伸縮材料(GiantMagnetostrictive。根據(jù)是否需要外界能源，結(jié)構(gòu)振動(dòng)控制可分為控制、主動(dòng)控制、半主動(dòng) 述前兩類(lèi)控制的混合應(yīng)用在結(jié)構(gòu)上同時(shí)施加主動(dòng)和控制整體分析其響應(yīng)，既克服純控制的應(yīng)用局限，也減小控制力，進(jìn)而減小外部控制設(shè)備的功率、體積、能源和費(fèi)用，增加系統(tǒng)的可靠性。。地控制結(jié)構(gòu)振動(dòng)，但工程實(shí)現(xiàn))[21]。J.Feliu，VicenteFeliu[22]針對(duì)柔性梁運(yùn)用自適應(yīng)控制進(jìn)行了研究，并實(shí)現(xiàn)了柔性GhorbelJohnHungMark根據(jù)剛性構(gòu)件的自適應(yīng)算法改進(jìn)并設(shè)計(jì)出適用于柔性節(jié)點(diǎn)的機(jī)器人的自適振動(dòng)主動(dòng)控制中滑?？刂破鞯玫搅藦V泛的應(yīng)用和研究。NathanPJ，SingSN.[27]基于滑?？刂圃碓O(shè)計(jì)了實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)角軌跡的控制算法，并證明了其穩(wěn)定性識(shí)機(jī)械臂連接結(jié)構(gòu)的非線性模型辨識(shí)的模糊算法，該算法將非線性輸入\輸 圖1-6大學(xué)的單連桿柔性機(jī)械 圖1-7斯坦福大學(xué)的雙連桿柔性機(jī)械斯坦福大學(xué)空間機(jī)器人研發(fā)的雙連桿柔性宏/微機(jī)械臂，如圖1-7利用光電編檢測(cè)電機(jī)的位置。臂桿末端位移依靠機(jī)械臂的視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)圖1-8工業(yè)大學(xué)的兩自由度柔性機(jī)械劉興占教授等人提出一種利用位置敏感探測(cè)器(PositionSensitive圖1-9的雙柔桿機(jī)械根部安裝PSD相機(jī)。激光發(fā)出的激光照射到PSD相機(jī)上形成光斑，當(dāng)臂桿 1-9（:307005關(guān)的主動(dòng)控制策略。本以該項(xiàng)目為依托，擬建立基于壓電陶瓷的柔性機(jī)械臂 模擬量卡其次利用Labwindows/CVI編寫(xiě)控制程序完成實(shí)驗(yàn)平臺(tái)組建工作。2-12009.9.1-2009.12.31 2010.1.1-2010.6.30學(xué)習(xí)動(dòng)力學(xué)仿真模塊的使用，對(duì)已建立的柔性機(jī)械臂數(shù)學(xué)模型進(jìn)行2010.7.1-2010.9.30軟件進(jìn)行仿真計(jì)算，驗(yàn)證其控制效果；2010.10.1-2010.12.31 利用搭建的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)，與仿真計(jì)算完成撰寫(xiě)，準(zhǔn) 設(shè)計(jì)合理的主動(dòng)控制策略，并在環(huán)境下完成柔性機(jī)械臂控制策略的劉其超.柔性臂系統(tǒng)主動(dòng)控制研究[D].理工大學(xué)郭錫忠.用壓電式主動(dòng)關(guān)節(jié)抑振器的柔性機(jī)械臂振動(dòng)控制的研究[D].浙江大學(xué)學(xué) 閆云聚,姜節(jié)勝等.智能材料結(jié)構(gòu)及在振動(dòng)控制中的應(yīng)用研究評(píng)述和展望[J].西北工業(yè)大陶寶祺.智能材料結(jié)構(gòu)[M].:國(guó)防工業(yè):楊大智.智能材料與智能系統(tǒng) 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