錢鈞LC順序功能圖

PLC原理與應(yīng)用機(jī)械與汽車工程學(xué)院主講：錢鈞，丁蘇赤電郵：qianjun@地址：機(jī)械樓604室2013年4月19、23日PrinciplesandApplicationsofPLC第四章梯形圖程序的設(shè)計(jì)方法4.1PLC程序設(shè)計(jì)概述4.2

順序功能圖4.3基于順序功能圖的梯形圖編程4.4PLC程序設(shè)計(jì)實(shí)例14.1PLC程序設(shè)計(jì)概述PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程了解系統(tǒng)——被控對(duì)象、工藝流程、控制要求功能：動(dòng)作順序、動(dòng)作條件、保護(hù)、連鎖。工作方式：手動(dòng)、自動(dòng)、半自動(dòng)確定控制方案硬件設(shè)計(jì)確定系統(tǒng)輸入/輸出元件PLC型號(hào)和硬件配置分配輸入/輸出點(diǎn)的元件號(hào)畫出硬件接線圖24.1PLC程序設(shè)計(jì)概述PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程程序設(shè)計(jì)（梯形圖）模擬調(diào)試、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試編寫技術(shù)文件說(shuō)明書電氣原理圖及電氣元器件列表I/O連接圖、I/O地址分配表程序的注釋34.1PLC程序設(shè)計(jì)概述PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程了解被控系統(tǒng)選擇PLC型號(hào)，確定硬件配置，分配I/O點(diǎn)，設(shè)計(jì)外部硬件接線圖滿足要求？滿足要求？現(xiàn)場(chǎng)總調(diào)試交付使用NNYY設(shè)計(jì)梯形圖程序、模擬調(diào)試設(shè)計(jì)制作控制柜，現(xiàn)場(chǎng)安裝接線44.1PLC程序設(shè)計(jì)概述傳統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法的缺點(diǎn)設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，沒(méi)有一套固定的方法和步驟可以遵循，具有很大的試探性和隨意性。設(shè)計(jì)復(fù)雜的程序時(shí)，可能要使用大量的中間單元完成記憶、連鎖和互鎖等功能。由于考慮因素很多，往往交織在一起，分析起來(lái)十分困難。一般不可能把所有的問(wèn)題都考慮的很周到。程序設(shè)計(jì)出來(lái)后，需要模擬調(diào)試或現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題再進(jìn)行修改。有可能在修改某一局部程序時(shí)，對(duì)程序的其它部分產(chǎn)生意想不到的影響。因此，會(huì)給系統(tǒng)的維護(hù)和改進(jìn)帶來(lái)很大困難。54.1PLC程序設(shè)計(jì)概述傳統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法的缺點(diǎn)例：時(shí)序控制電路3s4s3sX0M0Y0Y1X0M0M0T2M0T0K30T0T1K40T1T2K30M0T1Y0T0M0Y1T1T0T1T264.1PLC程序設(shè)計(jì)概述順序控制設(shè)計(jì)法順序控制是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期分為若干個(gè)順序相連的階段。在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間順序，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中的各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)有序地進(jìn)行操作。使用順序控制設(shè)計(jì)時(shí)，首先根據(jù)系統(tǒng)的工藝過(guò)程畫出順序功能圖，然后畫出梯形圖。順序控制設(shè)計(jì)法是一種先進(jìn)的設(shè)計(jì)方法，很容易被初學(xué)者接收。對(duì)于有經(jīng)驗(yàn)的工程師，也會(huì)提高設(shè)計(jì)效率，節(jié)約大量設(shè)計(jì)時(shí)間，方便程序的調(diào)試、修改和閱讀。74.1PLC程序設(shè)計(jì)概述順序功能圖（SequentialFunctionChart，SFC）又稱為狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。是用輔助繼電器/狀態(tài)繼電器來(lái)描述工步轉(zhuǎn)移的圖形。它是描述控制系統(tǒng)控制過(guò)程、功能和特性的圖形化工具。法國(guó)特利美公司(TeleMecanique)針對(duì)機(jī)械動(dòng)作流程開發(fā)圖形式順序編程語(yǔ)言(Grafcet)。順序功能圖是Grafcet的延伸，IEC將其列為PLC標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言之一（IEC1131）。我國(guó)在1986年頒布了SFC的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB6988.6-86。84.1PLC程序設(shè)計(jì)概述順序功能圖設(shè)計(jì)思想將系統(tǒng)的工作周期劃分為若干順序相連的階段，稱之為“步”。當(dāng)步被激活時(shí)（即滿足一定的轉(zhuǎn)換條件），步所代表的動(dòng)作或命令將被執(zhí)行。這樣一步一步按照順序，執(zhí)行機(jī)構(gòu)就能夠順序“前進(jìn)”。組成步，動(dòng)作，轉(zhuǎn)換有向連線，轉(zhuǎn)換條件

步Sn

步

Sm轉(zhuǎn)換條件94.1PLC程序設(shè)計(jì)概述順序功能圖的特點(diǎn)順序功能圖是一種通用、直觀的圖形語(yǔ)言，并不涉及所描述的控制功能的具體技術(shù)?？梢怨┻M(jìn)一步設(shè)計(jì)和不同專業(yè)人員之間進(jìn)行技術(shù)交流之用。對(duì)于熟悉設(shè)備控制要求和生產(chǎn)工藝的電氣工程師來(lái)說(shuō)，很容易設(shè)計(jì)出順序功能圖。順序功能圖能完整地描述控制系統(tǒng)的工作過(guò)程、功能和特性，是分析、設(shè)計(jì)電氣控制系統(tǒng)控制程序的重要工具。104.1PLC程序設(shè)計(jì)概述經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法v.s.順序控制設(shè)計(jì)法經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法Y=F(X)順序控制設(shè)計(jì)法M=G(X)，Y=H(M)梯形圖XY控制電路XM輸出電路Y114.2順序功能圖4.2.1

順序功能圖的組成4.2.2

順序功能圖的設(shè)計(jì)規(guī)則4.2.3

順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)124.2順序功能圖4.2.1順序功能圖的組成步活動(dòng)步、不活動(dòng)步初始步動(dòng)作轉(zhuǎn)換有向連線轉(zhuǎn)換條件134.2順序功能圖4.2.1順序功能圖的組成步指控制系統(tǒng)的一個(gè)工作周期中的某個(gè)階段，根據(jù)輸出量的狀態(tài)變化劃分。步對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)的一個(gè)穩(wěn)定的狀態(tài)。在任何一步內(nèi)，各個(gè)輸出量狀態(tài)保持不變，即執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作沒(méi)有變化。同時(shí)相鄰的兩步輸出量總的狀態(tài)是不同的。步用矩形方框表示。方框中可以用數(shù)字表示該步的編號(hào)，或用代表該步的編程元件（如：輔助繼電器M）作為步的編號(hào)。如：用不同的存儲(chǔ)位代表步，如M0.0等。這樣，各步的編程元件的狀態(tài)和各輸出量之間有著極為簡(jiǎn)單的邏輯關(guān)系。步5M5144.把2順序旁功能狀圖4.2.1順序卵功能時(shí)圖的家組成步例：篇步的魂劃分步1步2步3步4步1X0Y0Y1Y2Y0何Y兼1宵Y2粗:鹿00狐0塵1嗓00桌1駝10己0怖11幕0響00154.第2順序呆功能民圖4.2.1順序莫功能孩圖的民組成活動(dòng)胸步當(dāng)系邪統(tǒng)正沖處于擴(kuò)某一慶步時(shí)琴，該栗步處泉于活弄?jiǎng)訝顝U態(tài)，調(diào)稱該叮步為肅“活捆動(dòng)步啟”。鏈此時(shí)歸，相煩應(yīng)的機(jī)動(dòng)作貫被執(zhí)什行。不活怠動(dòng)步處于潤(rùn)不活折動(dòng)狀寺態(tài)時(shí)結(jié)，相蔬應(yīng)的模非存盈儲(chǔ)型泳動(dòng)作竊被停興止執(zhí)箏行。當(dāng)前喇步前級(jí)餅步后續(xù)合步活動(dòng)狐步164.址2順序雕功能予圖4.2.1順序浴功能己圖的伶組成初始?jí)m步與系素統(tǒng)的伶初始由狀態(tài)持對(duì)應(yīng)石的步惜稱為良初始滔步。亡初始蕩狀態(tài)聾一般收是指抽系統(tǒng)仁等待微啟動(dòng)替命令?yuàn)A的相悶對(duì)靜痛止?fàn)罴B(tài)。防初始棗步用雙線鑄方框表示捏。每個(gè)扮順序巖功能股圖至包少有練一個(gè)異初始尋步。步0174.鏈2順序叉功能奧圖4.2.1順序哀功能狀圖的宵組成與步處對(duì)應(yīng)沸的動(dòng)作控制露系統(tǒng)蔑由施廚控系生統(tǒng)和迷被控棍系統(tǒng)怒組成閥。例神如在捧數(shù)控厭車床伯系統(tǒng)嫁中，腐數(shù)控?fù)屟b置抓是施薄控系稼統(tǒng)，堅(jiān)車床引是被香控系元統(tǒng)。脈在某雪一步棵中要酷使被作控系委統(tǒng)完鑰成某悼些動(dòng)搏作，轉(zhuǎn)就要染求施叉控系票統(tǒng)向祖被控宵系統(tǒng)捎發(fā)出艙相應(yīng)規(guī)的命抽令。動(dòng)作科用帶矩制形框盆的文相字或院符號(hào)表示妄。該價(jià)矩形汪框用懲短線略與相盤應(yīng)步鑰的符郵號(hào)相絕連。步5動(dòng)作A184.逢2順序愚功能責(zé)圖4.2.1順序弓功能謊圖的泛組成與步歌對(duì)應(yīng)蕩的動(dòng)作如果忍某一翠步有卻幾個(gè)孤動(dòng)作緩，可卡以用疫兩種有畫法遣表示晚。但眾這并閑不隱獲含這溝些動(dòng)貝作之勿間的仔先后籍順序搏。步5動(dòng)作A動(dòng)作B步5動(dòng)作A動(dòng)作B194.貓2順序授功能鮮圖4.2.1順序保功能胡圖的枯組成與步渴對(duì)應(yīng)為的動(dòng)作動(dòng)作狐有存旁儲(chǔ)型銅（S）和丟非存課儲(chǔ)型鈔（N）兩兔大類才型存儲(chǔ)棟型為怕保持爆型，室可以射用S和R指令箏對(duì)存醫(yī)儲(chǔ)型杯動(dòng)作芳置位鋸和復(fù)韻位。非存難儲(chǔ)型自則與爆它所干在的壟步“切同存棉亡”損，用惑輸出肝指令匙實(shí)現(xiàn)質(zhì)。說(shuō)明茂動(dòng)作浩的語(yǔ)旱句應(yīng)枝表明鑼該動(dòng)緣瑞作是尼否為倦存儲(chǔ)掘型的慨命令迎。N204.衛(wèi)2順序泳功能嶄圖4.2.1順序報(bào)功能延圖的房誠(chéng)組成與步喉對(duì)應(yīng)扯的動(dòng)作動(dòng)作穴的修庭飾詞N非存儲(chǔ)型當(dāng)步變?yōu)椴换顒?dòng)步時(shí)動(dòng)作終止S置位(存儲(chǔ))當(dāng)步變?yōu)椴换顒?dòng)步時(shí)動(dòng)作繼續(xù)，直到動(dòng)作被復(fù)位R復(fù)位被修飾詞S，SD，SL或DS啟動(dòng)的動(dòng)作被終止L時(shí)間限制步變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)動(dòng)作被啟動(dòng)，直到步變?yōu)椴换顒?dòng)步或設(shè)定時(shí)間到D時(shí)間延遲步變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)延遲定時(shí)器被啟動(dòng)，如果延遲之后步仍然是活動(dòng)的，動(dòng)作被啟動(dòng)和繼續(xù)，直到步變?yōu)椴换顒?dòng)步P脈沖當(dāng)步變?yōu)榛顒?dòng)步，動(dòng)作被啟動(dòng)并且只執(zhí)行一次SD存儲(chǔ)與時(shí)間延遲在時(shí)間延遲之后動(dòng)作被啟動(dòng)，一直到動(dòng)作被復(fù)位DS延遲與存儲(chǔ)在延遲之后如果步仍然是活動(dòng)的，動(dòng)作被啟動(dòng)直到被復(fù)位SL存儲(chǔ)與時(shí)間限制步變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)動(dòng)作被啟動(dòng)，一直到設(shè)定的時(shí)間到或動(dòng)作被復(fù)位214.甚2順序前功能調(diào)圖4.2.1順序丸功能春圖的兄組成有向衰連線——狀態(tài)駐轉(zhuǎn)移柿路線程和方慎向隨著既時(shí)間桐的推勻移和弊轉(zhuǎn)換享?xiàng)l件劈燕的實(shí)旁現(xiàn)，駐步的閥活動(dòng)辟狀態(tài)烈也會(huì)技發(fā)生淋進(jìn)展宜（轉(zhuǎn)洽移）采。這厭種進(jìn)侵展按坡有向沾連線易規(guī)定帆的路謊線和砌方向手進(jìn)行育。將代必表各剛步的游方框離按它村們成蹤蝶為活席動(dòng)狀跌態(tài)的尊先后灣順序諒排列接，并趣用有藝向連蘆線將塞它們豈連接磨起來(lái)凍。步著的活胞動(dòng)狀靜態(tài)的施進(jìn)展罰方向齒按從上校到下，或從左第到右排列稍。在盼這兩曠個(gè)方盡向上戀有向什連線意的箭卻頭可策以省謙略。如果銜在設(shè)師計(jì)有久向連屈線必夫須中岡斷，捎應(yīng)在忽有向互連線按中斷狀處表舟明下教一步幅的標(biāo)抬號(hào)和陳所在狀的頁(yè)門碼。搞如步83長(zhǎng)1柄2頁(yè)。224.籃2順序答功能解圖4.2.1順序之功能役圖的講組成轉(zhuǎn)換——分割仿兩個(gè)陽(yáng)相鄰餓步將相坡鄰的投兩步連分開鵲，步桐的活球動(dòng)進(jìn)妹展是旋由轉(zhuǎn)行換的牽實(shí)現(xiàn)敵來(lái)完挪成的參，并拋與控以制過(guò)慎程的送發(fā)展媽相對(duì)隔應(yīng)。用有訂向連惹線上俗與有最向連早線垂掘直的叔短劃默線表好示。轉(zhuǎn)換扯條件是與篩轉(zhuǎn)換精相關(guān)睛的邏榴輯命宴題?？梢灾杏梦膬?yōu)字語(yǔ)悠言、布爾螞代數(shù)或圖暗形符責(zé)號(hào)表求示，首將其痕表注綁在轉(zhuǎn)民換符褲號(hào)(短劃崗線)的旁曉邊。234.報(bào)2順序險(xiǎn)功能泰圖4.2.1順序蟲功能蹤蝶圖的盛組成例210電機(jī)M2起動(dòng)電機(jī)M1起動(dòng)等待T1延時(shí)時(shí)間到按下停止按鈕按下啟動(dòng)按鈕244.掙2順序降功能涌圖4.2.1順序盯功能佳圖的享組成例：速鍋爐濕的鼓癢風(fēng)機(jī)血和引逮風(fēng)機(jī)菌的控星制254.箱2順序附功能蒜圖4.2.1順序懸功能沫圖的膜組成例：竊運(yùn)料凱小車狀控制X2X1Y0X0Y1M1M2M3M0M1M2M3Y0Y1X3X1X2X0啟動(dòng)M0M1M2M3SM0.1X3X1X2X0Y0Y1Y0264.榨2順序劍功能狹圖4.2.1順序?yàn)彻δ苠憟D的曉組成例：劍液壓蝕滑臺(tái)更運(yùn)動(dòng)倡控制274.火2順序押功能暴圖4.2.1順序籮功能丙圖的哭組成例：彩燈撕循環(huán)嘗點(diǎn)亮茂控制284.命2順序亭功能謹(jǐn)圖4.2.2順序肅功能慢圖的銀設(shè)計(jì)勒規(guī)則兩個(gè)露步不寶能直碰接相軋連，煩必須會(huì)用一貨個(gè)轉(zhuǎn)為換將組兩者孫隔開尖（如鉤果沒(méi)露有具耕體的僚轉(zhuǎn)換熟條件再，一多般都切用定壩時(shí)延巷時(shí)來(lái)?yè)?dān)解決改）。兩個(gè)票轉(zhuǎn)換鑼條件每也不蠅能直盟接相塌連，青必須鑒用一我個(gè)步遵將兩遍者隔糖開。在單鋒序列挖中，戲只有鼻當(dāng)某籠一步育的前崗級(jí)步逼是活上動(dòng)步優(yōu)時(shí)該飼步才深有可溝能成姥為活象動(dòng)步湖。294.扎2順序意功能齒圖4.2.2順序扣功能疊圖的約設(shè)計(jì)日規(guī)則初始贏步對(duì)周應(yīng)于猴系統(tǒng)鏟等待揚(yáng)啟動(dòng)艱的初駝始狀炒態(tài)在初侮始步籌，可刷能沒(méi)更有輸催出處殺于ON狀態(tài)眾，但卸此步尺必不尾可少殿。該步倡與后往續(xù)步種的輸能出變倦量（樓動(dòng)作緊）不稼同。如果邪沒(méi)用牌該步掀，無(wú)況法表沈示控例制系燈統(tǒng)的盯初始矩狀態(tài)督，系當(dāng)統(tǒng)也香就無(wú)礙法回諷到該輔狀態(tài)騾。步0304.封2順序元功能液圖4.2.2順序貝功能馳圖的袍設(shè)計(jì)挽規(guī)則激活餡初始無(wú)步的毛方法如果用使用航?jīng)]有申斷電傷保持絡(luò)功能撥的編燙程元忽件代膠表各區(qū)步，嘗在PL喝C進(jìn)入RU梳N工作槽方式乘時(shí)，尸這些閘編程坦元件固都處情于OF詞F狀態(tài)笨。初摩始步向也是購(gòu)如此字。這任樣控澡制系付統(tǒng)將扯無(wú)法體工作單。此扯時(shí)可暗以使片用SM哨0.1的常名開觸業(yè)點(diǎn)使定初始震步成策為活團(tuán)動(dòng)步棋。如果斃控制筍系統(tǒng)鞭具有冊(cè)自動(dòng)/手動(dòng)況兩種燥工作咽狀態(tài)玩，應(yīng)許在系垂統(tǒng)由剩手動(dòng)生方式陳進(jìn)入量自動(dòng)轟方式款時(shí)，戴用一憐個(gè)適輝當(dāng)?shù)牧R信號(hào)跌將初箱始步做置為拜活動(dòng)蛾步。314.煙2順序姓功能符圖4.2.2順序臥功能揚(yáng)圖的普設(shè)計(jì)蹤蝶規(guī)則設(shè)計(jì)雙的自君動(dòng)控敬制系些統(tǒng)應(yīng)蕉能多言次重尾復(fù)執(zhí)遮行同格一工蜻藝過(guò)桌程。槍因此舍，一鼠般是倉(cāng)使用椒步和通有向炮線段昆組成閉環(huán)。在一庫(kù)次工艷藝過(guò)送程的參全部慌操作梢之后爭(zhēng)，應(yīng)墓從最公后一舍步返場(chǎng)回初遣始步匙，系爪統(tǒng)停乘止在睜初始柱狀態(tài)筑。在連忙續(xù)循轉(zhuǎn)環(huán)工例作方銀式時(shí)肉，將攪從最輛后一遣步返盾回到加下一茅工作調(diào)周期牲開始班運(yùn)行量的第撲一步虜。324.血2順序廉功能延圖4.2.2順序旦功能范圖的剛設(shè)計(jì)需規(guī)則例：摟液體狐混合陪裝置擔(dān)控制初始誕時(shí)容案器是閉空的撇，各銷閥門捐均關(guān)劫閉。按下準(zhǔn)啟動(dòng)汽按鈕弓后，夏打開竊閥YV媽1，液哀體A流入新容器糧，中赤限位巨開關(guān)句變?yōu)镺N時(shí)，膠關(guān)閉扣閥YV論1，打朵開閥YV陸2，液添體B流入丈容器押。當(dāng)液擺面到牌達(dá)上岡限位牢開關(guān)療時(shí)，續(xù)關(guān)閉皺閥YV虹2，電冶機(jī)M開始釀運(yùn)行員，攪相動(dòng)液裝體，60黑s后停沒(méi)止攪躁動(dòng)，秧打開攏閥YV振3，放呈出混蒸合液央，當(dāng)古液面她降至堅(jiān)下限潤(rùn)位開指關(guān)之監(jiān)后再憲過(guò)5s，容演器放奏空，市關(guān)閉豬閥YV比3，打躬開閥YV射1，又訓(xùn)開始外下一脅周期漿的操映作。按下敏停止泥按鈕功，在紐奉當(dāng)前減工作林周期予的操惡作結(jié)揚(yáng)束后套，停嘴止操畜作(停在裁初始夏狀態(tài))。334.乏2順序怪功能叢圖4.2.2順序聰功能偏圖的岸設(shè)計(jì)隱規(guī)則例：傷液體椒混合潤(rùn)裝置魚控制344.斑2順序跌功能刻圖4.2.2順序率功能朗圖的土設(shè)計(jì)明規(guī)則例：舒液體猶混合疏裝置蜓控制用PL釘C來(lái)實(shí)伴現(xiàn)控仍制任普務(wù)，測(cè)需要5個(gè)輸爸入點(diǎn)忙，4個(gè)輸捏出點(diǎn)南。輸入繼電器作用輸出繼電器作用X0中限位傳感器Y0電磁閥YV1線圈X1上限位傳感器Y1電磁閥YV2線圈X2下限位傳感器Y2電機(jī)MX3啟動(dòng)按鈕Y3電磁閥YV3線圈X4停止按鈕輸入院輸出(I愚/O箱)點(diǎn)分誓配表時(shí)序法圖0竊1幫2掩3血4承5354.盡2順序樸功能坑圖4.2.2順序丟功能末圖的賄設(shè)計(jì)販規(guī)則例：擊液體麥混合勸裝置格控制

X2下限位

X0中限位

X1高限位液體AY0液體BY1M

液體CY3電機(jī)

Y2M0M1M2M3SM0.1X3X0X1T0Y0Y1Y2M4X2Y3M5M10*T1Y3T0T1M10*T1液體A液體B攪拌放液體放液體364.淡2順序膀功能度圖4.2.2順序炮功能家圖的具設(shè)計(jì)雅規(guī)則例：括液體僅混合慚裝置坐控制374.筐2順序維功能桃圖4.2.2順序受功能話圖的進(jìn)設(shè)計(jì)舉規(guī)則轉(zhuǎn)換框?qū)崿F(xiàn)隸的條夫件步的惑活動(dòng)溉狀態(tài)栗的進(jìn)遷展是癥由轉(zhuǎn)栽換的集實(shí)現(xiàn)工來(lái)完刮成的校。轉(zhuǎn)刊換實(shí)歷現(xiàn)必失須同壤時(shí)滿泄足兩邪個(gè)條梁件：(1扇)該轉(zhuǎn)寸換所粱有的前級(jí)舟步都是活動(dòng)邁步；(2出)相應(yīng)遺的轉(zhuǎn)換乘條件得到妖滿足練。如果炒轉(zhuǎn)換曬的前焰級(jí)步融或后毫續(xù)步旨不止摧一個(gè)自，轉(zhuǎn)西換的辟實(shí)現(xiàn)搬稱為同步諷實(shí)現(xiàn)。為居了強(qiáng)葬調(diào)同科步實(shí)褲現(xiàn)，渠在有往向連帝線的軋水平盲部分都用雙尖線表播示。384.禮2順序畝功能幣圖4.2.2順序暗功能數(shù)圖的凍設(shè)計(jì)紋規(guī)則轉(zhuǎn)換街實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)應(yīng)完綱成的響操作(1穗)使所仗有有位向連樸線與儲(chǔ)相應(yīng)齒轉(zhuǎn)換弟符號(hào)插相連鉛的后攤續(xù)步剝都變誼為活動(dòng)伏步；(2摟)使所俗有有技向連錫線與薪相應(yīng)抬轉(zhuǎn)換紹符號(hào)滅相連呆的前與級(jí)步蠻都變芝為不活硬動(dòng)步。當(dāng)前息步前級(jí)徐步后續(xù)叼步活動(dòng)碎步394.積2順序葡功能隆圖4.2.3順序母功能宴圖的計(jì)基本退結(jié)構(gòu)單序鈔列由一委系列襪相繼開激活度的步示組成拋。即與每一綁步的悄后面攤僅接焰有一拐個(gè)轉(zhuǎn)消換，滔每一下轉(zhuǎn)換缺的后爆面只棟有一貼個(gè)步假。210電機(jī)M2起動(dòng)電機(jī)M1起動(dòng)等待T1延時(shí)時(shí)間到按下停止按鈕按下起動(dòng)按鈕404.路2順序破功能笨圖4.2.3順序筒功能反圖的乳基本際結(jié)構(gòu)選擇呀序列選擇獲序列師的開益始稱游為分支；轉(zhuǎn)樣換符瓦號(hào)只洲能標(biāo)陰在水尼平連象線之格下。一般儉只允需許同漸時(shí)選搞擇一深個(gè)序價(jià)列！選擇螺序列活的結(jié)踏束稱拿為合并，幾蘆個(gè)選籠擇序撞列合芝并到鞠一個(gè)姿公共撐序列獲時(shí)，辟用需牽要重黑新組刑合的豬與分牢支序前列相旅同數(shù)艘量的僻轉(zhuǎn)換動(dòng)符號(hào)屢和水燭平連疼線來(lái)赴表示扯。轉(zhuǎn)沒(méi)換符也號(hào)只蕉允許棗在標(biāo)鞭在水觸平連搶線之細(xì)上。循環(huán)石結(jié)構(gòu)可以偽看成疼是選煮擇結(jié)棗構(gòu)的絨一種毯特殊鳥情況魂。414.府2順序瞧功能鹽圖4.2.3順序俗功能暑圖的誦基本茅結(jié)構(gòu)選擇元序列例水平簽連線水平獅連線分支合并424.何2順序喬功能欄圖4.2.3順序希功能貌圖的競(jìng)基本搭結(jié)構(gòu)并行從序列并行注序列佳的開生始也躁稱為分支，并駛行序營(yíng)列的慎結(jié)束劇也稱航為合并。當(dāng)殃轉(zhuǎn)換羊條件映成立矩時(shí)，驅(qū)可以踢導(dǎo)致斥幾個(gè)壇序列昨同時(shí)榮激活垮，這布些序疾列稱武為并花行序枕列。為了效強(qiáng)調(diào)奪轉(zhuǎn)換要的同罪步實(shí)柄現(xiàn)，水平纏連線用雙線表示殼，在茄表示迎同步沸的水憤平雙傅線之搶上只漁允許犬有一命個(gè)轉(zhuǎn)盯換條吊件。鴿同樣子，在曉表示不并行穴序列燦合并電的水隙平雙佳線之兼下也胞只允臘許有油一個(gè)忌轉(zhuǎn)換惡條件尊。434.芝2順序紗功能驢圖4.2.3順序院功能澤圖的鳥基本巨結(jié)構(gòu)并行朱序列例水平絲式雙線水平鉗雙線分支合并444.預(yù)2順序菠功能貌圖4.2.3順序命功能寺圖的員基本辱結(jié)構(gòu)單序猶列、業(yè)選擇拋序列場(chǎng)、并辯行序刊列的版區(qū)別江：?jiǎn)涡蚓芰兄校岩粋€(gè)鐘轉(zhuǎn)換柄只有一個(gè)前級(jí)賤步和一個(gè)后續(xù)李步。在選擇棋序列的分腐支處遇和合因并處塊，一踐個(gè)轉(zhuǎn)丘換只悄有一個(gè)前級(jí)助步和一個(gè)后續(xù)捏步。塵但是正一個(gè)探步可叮能有多個(gè)前級(jí)庸步和多個(gè)后續(xù)潔步。在并行育序列的分迅支處岡，轉(zhuǎn)治換有幾個(gè)后續(xù)液步，尿轉(zhuǎn)換庭實(shí)現(xiàn)縱時(shí)應(yīng)歉同時(shí)浸將他蟻們變停為活姓動(dòng)步仿。在鹿并行甜序列秤的合熟并處銳，轉(zhuǎn)悲換有幾個(gè)前級(jí)乒步。運(yùn)它們咐均為叛活動(dòng)捧時(shí)才臟有可繡能實(shí)燥現(xiàn)轉(zhuǎn)敢換，屑在轉(zhuǎn)呈換實(shí)鍬現(xiàn)時(shí)火應(yīng)將夢(mèng)它們葵全部各變?yōu)楦换钛鮿?dòng)步輸。454.低2順序畏功能掏圖4.2.3順序燈功能可圖的唉基本排結(jié)構(gòu)復(fù)合挽結(jié)構(gòu)464.椒2順序沒(méi)功能蹦圖4.2.3順序輛功能戚圖的份基本達(dá)結(jié)構(gòu)子步在順預(yù)序功慌能圖喝中，忠某一嚇步可孔以包工含一院系列輛子步頸和轉(zhuǎn)劃換。杰通常閃，這附些序兄列（肝子步績(jī)）表槍示整要個(gè)系勿統(tǒng)的爛一個(gè)喬完整滑的子淺功能桑。通過(guò)泛使用揚(yáng)子步摧，使尺設(shè)計(jì)芬者在晶總體常設(shè)計(jì)撕時(shí)不多用考鐮?wèi)]一老些對(duì)壇執(zhí)行尚件控惑制的充具體據(jù)細(xì)節(jié)讀，而既抓住襪控制枝系統(tǒng)出實(shí)現(xiàn)肚中的稈主要摸矛盾汪，用情更簡(jiǎn)遲潔的訴方法微表示費(fèi)系統(tǒng)秋的整湯體功迫能和搜概貌燦。474.搏2順序蠻功能攻圖4.2.3順序牽功能鄭圖的撿基本蜂結(jié)構(gòu)子步例dc2.42.5bdfga2ag484.興3基于補(bǔ)順序漿功能即圖的蹦梯形蓄圖編陷程PL艱C編程雞方式工藝恒過(guò)程->順序京功能愛(ài)圖--持--瞇->影P短LC梯形暮圖啟保賽停電舊路以轉(zhuǎn)刪換為競(jìng)中心步進(jìn)答梯形問(wèn)指令編程樂(lè)方式振？基于植順序介功能贈(zèng)圖的耐梯形掘圖編欣程實(shí)厭現(xiàn)方沾法494.踢3基于闊順序崇功能辯圖的閱梯形甜圖編繭程4.3.1使用啟保俘停電拆路的編眨程方渾式啟保貧停電鋼路僅題僅使院用觸點(diǎn)和線圈啟動(dòng)綱信號(hào)、停止欠信號(hào)可以菊是由景多個(gè)億觸點(diǎn)猶組成臂的串蓋、并霸聯(lián)電燒路利用自保璃持，對(duì)短信岔號(hào)具有記憶功能X1Y0Y0X2X1X2Y0504.學(xué)3基于螞順序馳功能扮圖的定梯形哈圖編課程4.3.1使用啟保好停電鼻路的編新程方耀式SF磚C使用輔助儲(chǔ)繼電里器代耕表步致。當(dāng)某導(dǎo)一步冶激活秀為活柏動(dòng)步商時(shí)，鎮(zhèn)對(duì)應(yīng)益的輔健助繼煙電器衣為ON；轉(zhuǎn)換致實(shí)現(xiàn)賽的條撒件可報(bào)以用籠代表燥步的庸編程乎元件拐的觸慌點(diǎn)與岸代表垃轉(zhuǎn)換腰條件銅對(duì)應(yīng)械的觸威點(diǎn)的混串聯(lián)月的電脖路來(lái)液表示怨。當(dāng)某竭一轉(zhuǎn)鄰換實(shí)骨現(xiàn)（緊轉(zhuǎn)換好條件泥對(duì)應(yīng)效的觸吼點(diǎn)接景通）疾時(shí)，陪該轉(zhuǎn)敬換的毯后續(xù)垮步變紙成活澤動(dòng)步位，同雞時(shí)當(dāng)股前步付變成溝不活費(fèi)動(dòng)步災(zāi)。很多部轉(zhuǎn)換截條件鳴都是短信炊號(hào)。它們脊存在揉的時(shí)齊間比煎它激醋活的底后續(xù)旺步存或在的研時(shí)間泛短。瘦因此癢，應(yīng)擇使用姥記憶散（保澡持）塵功能喘電路鄰來(lái)控肅制代昂表步鑒的輔針助繼凡電器屆。514.例3基于閉順序攜功能橋圖的越梯形繭圖編叨程4.3.1使用啟保冶停電遷路的編丈程方樣式假設(shè)袖有輔獅助繼付電器Mi-1、Mi和Mi+1表示SF祖C中相蛛連的秀三步綢，Xi-1和Xi+1分別棍為Xi之前/之后揚(yáng)的轉(zhuǎn)頸換條隨件。當(dāng)Mi-1為活允動(dòng)步清時(shí)，感且在字轉(zhuǎn)換趟條件Xi=喜1，則Mi成為啦活動(dòng)癢步。步的凳啟動(dòng)偽條件=前級(jí)絡(luò)步狀創(chuàng)態(tài)an騰d轉(zhuǎn)換紗條件當(dāng)Mi為活免動(dòng)步疫時(shí)，畫且在臨轉(zhuǎn)換買條件Xi+1=耕1，則Mi+1成為萌活動(dòng)朗步，脊且Mi同時(shí)敢成為受不活蚊動(dòng)步辛。步的仗停止胡條件=后續(xù)依步的繞常閉噸觸點(diǎn)紗斷開Xi＋1Mi-1MiXiMi＋1Xi弱-1524.例3基于秩順序綁功能灑圖的城梯形脆圖編托程單序攤列的兩編程僑方式前級(jí)賓步Mi－1MiMi＋1MiXi轉(zhuǎn)換叢條件Mi＝(Mi-1?洽Xi+際Mi)蛛?非Mi+1Xi＋1Mi-1MiXiMi＋1Xi井-1關(guān)閉534.昆3基于稿順序臟功能粒圖的當(dāng)梯形腦圖編噴程單序棍列的道編程討方式例：桐運(yùn)動(dòng)廢小車練控制M23M20M21SM0.1X1M20M20M22X0M21M21Y2M21M23X2M22M22T0M22M20T0M23M23Y3K30初始右行暫停左行M20M21M22M23SM0.1X0X2T0X1Y2T0Y3K30X1X2Y3Y2AB544.票3基于辮順序臟功能眠圖的貪梯形鍬圖編果程單序懶列的抖編程播方式例：潔機(jī)床壘液壓阿動(dòng)力內(nèi)滑臺(tái)河控制滑臺(tái)欄運(yùn)動(dòng)蘭由三曉個(gè)電臟磁閥SV盒1、SV祥2、SV障3控制枯。初道始時(shí)菜，滑坐臺(tái)停騎在最質(zhì)左側(cè)喉。按下輝啟動(dòng)痕按鈕SB岔1，電英磁閥SV兆1、SV窮2線圈喚同時(shí)膊通電煌打開鹿，滑駱臺(tái)向糞右快陜速進(jìn)薦給（快進(jìn)）。碰到拆中限織位開佩關(guān)SQ殃2時(shí)變范為工倆作進(jìn)東給（工進(jìn)），奪此時(shí)SV挺1斷電叨關(guān)閉京，SV弊2仍通畢電打妙開，貢碰到秀右限破位開聾關(guān)SQ炊3時(shí)，SV遇2線圈哈斷電伴，滑腦臺(tái)停萄止運(yùn)區(qū)行。延時(shí)8s后，勉滑臺(tái)哪快速喘退回圓（快退），所此時(shí)SV豪3線圈鹽通電魂打開沙；返咽回到腹初始蠶位置螺時(shí)，SQ最1動(dòng)作劇，SV紅3線圈花斷電帳，停書止運(yùn)乘動(dòng)?？爝M(jìn)工進(jìn)快退SQ1SQ2SQ3左限奏位名中坑限位笛右限未位554.哄3基于石順序滅功能制圖的嚼梯形擔(dān)圖編雖程單序每列的困編程境方式例：卷機(jī)床爛液壓兄動(dòng)力溉滑臺(tái)謠控制SB兔1為啟枕動(dòng)按腔鈕。SQ視1、SQ美2、SQ膽3為行視程開更關(guān)，SV組1、SV綿2、SV跨3為電掀磁閥浸。SM0.1SB1SQ2SQ1SQ3M0M1M2M3SV1SV2SV3初始快進(jìn)工進(jìn)快退M0M1M2M3SV1SV2SV3SV2SM0.1SB1SQ2SQ3SQ1564.禁3基于聚順序端功能湖圖的培梯形害圖編犬程單序爹列的舟編程惜方式例：漫機(jī)床喚液壓秘動(dòng)力碼滑臺(tái)屋控制M0M1M2M3Q0.1Q0.2Q0.3Q0.2SM0.1I0.0I0.2I0.3I0.1M3I0惰.1M1M0SM尋0.歌1M0M0I0鵝.0M2M1M1M1I0游.2M3M2M2M2I0暗.3M0M3M32.輸出輕電路改：Y=嘗H(猛M)1.控制嘩電路秒：M=偷G(恒X)M1Q0.2M2M1Q0.1M3Q0.3注意壯：1.整體篩輸出少！2.并聯(lián)言輸出暗！574.業(yè)3基于玩順序拔功能河圖的習(xí)梯形仁圖編左程選擇誦序列律的編衡程方撤式選擇突序列俘的分支編程石方式如果觸某一摧步的竭后面亦由N條分逆支組映成的貼選擇豆序列堤，該亦步可盛能轉(zhuǎn)圖換到謙不同糖的N步去燒，則搖應(yīng)將客這N個(gè)后呢續(xù)步對(duì)應(yīng)攏的輔渴助繼充電器M的常閉簽觸點(diǎn)與該展步的循線圈猴串連撤，作健為結(jié)舉束該距步的險(xiǎn)條件篩。M0M1M3SM0.1X0X1X4Y1Y3M2X2X3Y2Y0選擇擠分支SM0.1M0M1M0M0M3X0M1M1Y1M0M3X2M2M2Y2M2Y0584.嚴(yán)3基于倍順序膚功能型圖的返梯形捆圖編罵程選擇夜序列棚的編溝程方椅式選擇它序列夕的合并編程改方式如果軍某一絡(luò)步之卷前由N個(gè)轉(zhuǎn)繞換，漂即有N個(gè)分瞎支進(jìn)板入該驕步，若則代坡表該萄步的M的啟動(dòng)作電路恢應(yīng)有N條支跑路并爹聯(lián)而笑成。各概支路揚(yáng)由某故一前怎級(jí)步砍對(duì)應(yīng)制的M的常矮開觸叨點(diǎn)與府相應(yīng)挖轉(zhuǎn)換掩條件蜜對(duì)應(yīng)漂的觸代點(diǎn)串泄聯(lián)所海組成目。選擇者分支M0M3X0M1M1Y1M0M3X2M2M2Y2M1M4X1M3M3Y3M2X3選擇頭合并M0M1M3SM0.1X0X1X4Y1Y3M2X2X3Y2Y0M4594.決3基于泉順序圾功能真圖的栽梯形舟圖編嶼程并行急序列且的編擾程方煎式并行貍序列尖的分支編程井方式如果呈某一舟步的犬后面滲由N條分絲式支組敲成的旬并行偏序列棄，該困步應(yīng)浩轉(zhuǎn)換圍到N步去將，則傭應(yīng)將掌該步顛對(duì)應(yīng)纖的M的常開上觸點(diǎn)狂與轉(zhuǎn)瞎換條預(yù)件串機(jī)聯(lián)，使姓其后栽的N步同關(guān)時(shí)成道為活糠動(dòng)步。由零于這N步同御時(shí)成船為活芳動(dòng)步斬，可情將這資些活妙動(dòng)步丙的某獨(dú)一常益閉觸統(tǒng)點(diǎn)與膏其前壤級(jí)步臣的線妖圈串隊(duì)聯(lián)。M3X4M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10X7X10M3M7X4M6M6Y6M3M5X4M4M4Y4并行分支604.愈3基于塞順序愿功能喉圖的薦梯形眾圖編瘡程并行潛序列肅的編僑程方恩式并行快序列趕的合并編程司方式如果猶某一狼步之象前有告一個(gè)曲并行嚇序列飛的合日并，湯該步忌轉(zhuǎn)換兆實(shí)現(xiàn)繡的條靠件是雄應(yīng)使華其N個(gè)前渣級(jí)步亭都是乏活動(dòng)據(jù)步和駛轉(zhuǎn)換綿條件溉得到糾滿足。因刻此，株應(yīng)將惑代表N個(gè)前送級(jí)步四的輔耗助繼套電器石的常塌開觸裹點(diǎn)和子代表姥轉(zhuǎn)換船條件陳的觸咳點(diǎn)串引聯(lián)作老為代歪表該辮步的澆輔助健繼電吧器M的啟題動(dòng)電炸路。M3X4M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10X7X10M4M8X5M5M5M5M0X7M8M8Y10M6M8X6M7M7M7并行民合并614.瘋3基于策順序財(cái)功能梢圖的者梯形避圖編姿程僅有鐮兩步服的閉溪環(huán)的題處理對(duì)于沒(méi)僅有和兩步帽組成蹤蝶的小疼閉環(huán)版，用穗啟保金停電汽路設(shè)記計(jì)的氣梯形手圖就愚不能俗正常租工作被。例：冤在M2和X2均為ON時(shí)，M3的起波動(dòng)電摟路接現(xiàn)通，盯但是歉，這腹時(shí)與探其串然聯(lián)的M2的常題閉觸機(jī)點(diǎn)使鏡其無(wú)剛法接矛通。苗出現(xiàn)雙上述啟問(wèn)題京的原愈因在無(wú)于M2既是M3的前損級(jí)步獨(dú)又是M3的后煤續(xù)步檔。M2M3M4X2X4X3M2M2X2M3M3M4邏輯株錯(cuò)誤凈！624.坐3基于強(qiáng)順序暑功能竄圖的成梯形騙圖編壤程僅有騙兩步殲的閉測(cè)環(huán)的獸處理對(duì)于間僅有凍兩步妥組成排的小構(gòu)閉環(huán)述，用也啟保再停電圣路設(shè)舌計(jì)的代梯形晃圖就牧不能雄正常媽工作虛。改進(jìn)愛(ài)辦法0：將梯沸形圖慣中M2的常知閉觸貫點(diǎn)用芹轉(zhuǎn)換覺(jué)條件X3的常偷閉觸選點(diǎn)代熔替。M2M3M4X2X4X3M2X3X2M3M3M4634.武3基于規(guī)順序死功能齡圖的鋤梯形滅圖編稀程僅有菊兩步怒的閉竿環(huán)的攜處理對(duì)于滾僅有烈兩步遵組成撫的小燥閉環(huán)隨，用駛啟保必停電決路設(shè)債計(jì)的且梯形畝圖就犁不能功正常漿工作所。改進(jìn)通辦法1：增加貓一步轉(zhuǎn)換唇條件牽“=1徑”相當(dāng)徹于邏耳輯代意數(shù)中曠的常允數(shù)l，即億表示錫轉(zhuǎn)換龜條件鵲總是蠅滿足豆的，胞只要趁進(jìn)入首步M1旁0，將庭馬上恩轉(zhuǎn)換拖到步M2去。M2M3M4X2X4M10=1X3M2M3M4X2X4X3644.宮3基于嶼順序偉功能慎圖的矩梯形鴿圖編盯程僅有荒兩步完的閉控環(huán)的圈處理對(duì)于冬僅有奔兩步閉組成雪的小隙閉環(huán)翼，用吸啟保爹停電跪路設(shè)矛計(jì)的干梯形充圖就棚不能航正常逆工作予。改進(jìn)溫辦法1：增加僵一步M2M3M4X2X4M10=1X3M1X1654.旺3基于彩順序蜓功能繳圖的柳梯形晌圖編窩程僅有發(fā)兩步斤的閉囑環(huán)的屬處理對(duì)于鼠僅有筑兩步撒組成惹的小喚閉環(huán)嫌，用斗啟保熔停電口路設(shè)窮計(jì)的妨梯形旱圖就五不能訓(xùn)正常先工作墾。改進(jìn)愧辦法2：增加徹一步M2M3M4X2X4M10T0X3T0M2M3M4X2X4X3664.怪3基于凝順序轉(zhuǎn)功能餐圖的啄梯形輩圖編則程4.3.2以轉(zhuǎn)福換為魚中心的編火程方偏式轉(zhuǎn)換灰實(shí)現(xiàn)雁的條已件該轉(zhuǎn)屠換所止有的勿前級(jí)溫步都仍是活們動(dòng)步仙；相聽(tīng)?wèi)?yīng)的漸轉(zhuǎn)換豆條件壓得到萬(wàn)滿足轉(zhuǎn)換皂實(shí)現(xiàn)逮應(yīng)完路成的君操作使所刷有由荒有向肚連線郊與相辯應(yīng)轉(zhuǎn)敬換符紅號(hào)相捷連的懂后續(xù)字步都虛變?yōu)楣饣顒?dòng)途步；使得駁所有腥有向拐連線哪與相姥應(yīng)轉(zhuǎn)孫換符抬號(hào)相宗連的葵前級(jí)余步都伶變?yōu)榍膊换顫駝?dòng)步桑。Mi－1XiSETMiRSTMi-1Mi-1MiXi674.材3基于父順序恩功能斃圖的騾梯形串圖編狡程4.3.2以轉(zhuǎn)浴換為灣中心的編里程方悔式例：X0X3X1X2快進(jìn)工進(jìn)1工進(jìn)2M0X4SETM1RSTM0SM0.1SETM0M1X1SETM2RSTM1M2X2SETM3RSTM2M3X3SETM4RSTM3M4X0SETM0RSTM4Y11M1M2M3Y12M1M4Y10M2Y13M4M0M2M3M4SM0.1X4X2X3X0Y10Y11Y12M1X1Y11Y12Y11Y13快進(jìn)工進(jìn)1工進(jìn)2快退684.論3基于迎順序培功能輩圖的木梯形籮圖編源程4.3.2以轉(zhuǎn)許換為層中心的編吉程方尤式例：M0M1M3SM0.1X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M0X0SETM1RSTM0SM0.1SETM0M0X2SETM2RSTM0M1X1SETM3RSTM1M2X3SETM3RSTM2M3X4SETM4RSTM3SETM6M4X5SETM5RSTM4M6X6SETM7RSTM6M5X7SETM8RSTM7RSTM5M7M