第六次課件控工6課版

0.24s 0.149s250.24s 0.149s25sG1s G2ss20.4s GsK0.1s Gs (s1)(s2)(s Gs Gs ss10.5s (s1)(s1KT2＋1T2GjH(j) 2T21 當(dāng)0時(shí)，GjGjH(1800，可能穿越負(fù)虛軸。GjH解得2 TTa T TTaTb T T T 0--0--0--0---2101，則稱從12為十倍頻程，以dec.(decade)表示。L()/L()/（2）T1Ta0,T1TbT1TaTb T1Ta對(duì)頻率的關(guān)系圖L()(dB)n(dB)20lg圖4-25圖4-26圖4-261.比例環(huán) Gj 010- 0-18010- L()/L()/L()/L()/L()/L()/L()20lg120Gj --40 0---270 Gj L()20lg Gj --40 0---270 Gj jTL()20 20lgT2jTarctanTL(0L(20lg(T)Gj - -20 0--180- 橫坐標(biāo)單位為4.一階微分環(huán)節(jié)Gjj4.一階微分環(huán)節(jié)GjjL()20lg22arctan(L(0L(20lg()Gjj Gj T2j2arctan 1 1T T 2T 1 1T T L(0在高頻段，L(40lg(T) Gj 6.延遲環(huán)節(jié)GjeL()20lgej20lg1 lGj i1 l 22 jTm 1 2nTn 則 l n L1L5L1L5L251423-L()/ Gj 10(j (j)(j2)[(j)2j即7.5(1jGj (j)(1j1)[(1)2(j)2211j 2 G1j Gj 1j2G2j Gj1j [(1)2(j)2211j 2 應(yīng)斜率，并畫近似幅頻折線和相頻曲線;真正畫圖時(shí)，并不需要先畫出各環(huán)節(jié)圖，可根據(jù)靜態(tài)放大倍數(shù)和各環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)直接畫出整個(gè)系統(tǒng)圖。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面上既無極點(diǎn)、又無零點(diǎn)的系統(tǒng)，稱為最小相位系統(tǒng)；否 本環(huán)節(jié)，當(dāng)頻率從0變到時(shí)，最小相位的 最小相位系統(tǒng)的相頻特性和幅頻特性是一一對(duì)應(yīng)的，知道了系統(tǒng)幅頻特性，其相頻特性就唯例Gs30(ss2(s例Gs30(ss2(ss2(1s3-0--dB/de-- - c-.-L()/例設(shè)有下列兩個(gè)系統(tǒng)，其T1T2 Tj Tj GjGj T22圖4-35圖4-36 K01j12jG0jTj1Tj 在低頻時(shí)，G0j0為20lgK0，例如圖4-37所示的低頻段。L()/II型系統(tǒng)圖低頻段高度的確定(續(xù)fL()/II型系統(tǒng)圖低頻段高度的確定(續(xù)f8f0型系統(tǒng)圖低頻段高度的確定(續(xù)Kj1jGj0 在低頻時(shí)，很小GjK 可見，如果系統(tǒng)各轉(zhuǎn)角頻率均大于1，I型系統(tǒng)幅頻特性圖在1處的高度為20lgK1；如果系統(tǒng)有的轉(zhuǎn)角頻率小于1，則首段-20dB/dec.斜率線的延長(zhǎng)線與1線的交點(diǎn)高度為20lgK1，如圖4-示。II型系統(tǒng)圖低頻段高度的確定(續(xù) GjK21j12j j2Tj1Tj 在低頻時(shí)，很小Gj jG2j1可見，如果系統(tǒng)各轉(zhuǎn)角頻率均大于1，II型系統(tǒng)幅頻特性圖在1處的高度為20lgK2；如果系統(tǒng)有的轉(zhuǎn)角頻率小于1，則首段-40dB/dec.斜率線的延長(zhǎng)線與1線的交點(diǎn)高度為20lgK2，如圖4-39所示。KTs1用折線近曲線得：GsKTs1用折線近曲線得：Gs Gj120lgK得：K由圖測(cè)得轉(zhuǎn)角頻率：13.7rad/s228.5 T21231.60.035sGss0.27s 圖，試求該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)由幅頻特性低頻段可見，該0K01用折線作為漸近線近幅頻11rad/s,22.4rad/s-180°，故 180 arctan1arctan 180 arctan2.4arctan0.417 120.3030.310 e0.307 0型系統(tǒng)圖低頻段高度的確定I型系統(tǒng)圖低頻段高度的確定II型系統(tǒng)圖低頻段高度的確定(t隱含著幅值相等的各種頻率。如果對(duì)某系統(tǒng)輸入一個(gè)單位脈沖，則相當(dāng)于用等單位強(qiáng)度的所有頻率去激發(fā)系統(tǒng)。GjXojXXi 應(yīng)函數(shù)又稱為權(quán)函數(shù)4.5由單位脈沖響應(yīng)求系統(tǒng)的頻率特性(續(xù)(t)作為系統(tǒng)的輸入，記錄系統(tǒng)響應(yīng)的曲線g(t),則系統(tǒng)的頻率特性為Gjgte0對(duì)于漸近穩(wěn)定的系統(tǒng)，系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)隨時(shí)間增長(zhǎng)逐漸趨于零。因此，可以對(duì)響應(yīng)0Kg0Kgc10-1354.5由單位脈沖響應(yīng)求系統(tǒng)的頻率特性(續(xù)RejImGj Re2Im2Re對(duì)于單位反饋系統(tǒng)，Xoj)G 1G( G(j)Xo(j)G(j) 1G(高頻時(shí)Gj)Xo(j)G(j)G( 1G(4.7.1圖4-43開環(huán)剪切頻率c相位裕量幅值裕量Kg-180°Gj)閉環(huán)諧振頻率r閉環(huán)諧振峰值Mr閉環(huán)截止頻率b降 到閉環(huán)諧振頻率r閉環(huán)諧振峰值Mr閉環(huán)截止頻率b降 到時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率 統(tǒng)的質(zhì)量塊在輸入力f(t)作用下產(chǎn)生的輸出位移為y(t)，其傳遞函數(shù)為GsYs 1k ms2Ds s222s GjYj 1k Fj 122j2 該式反映了動(dòng)態(tài)作用力f(t與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)變形也就是它的動(dòng)剛度Kj的倒數(shù)，即Gjj 當(dāng)0 Kj Gj即該