運動控制系統(tǒng)實驗報告

精選文檔 精選文檔 可編輯可編輯試驗一晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)電流-轉(zhuǎn)速調(diào)整器調(diào)試一．試驗?zāi)康纳柚绷髡{(diào)速系統(tǒng)主要單元部件的工作原理及調(diào)速系統(tǒng)對其提出的要求。把握直流調(diào)速系統(tǒng)主要單元部件的調(diào)試步驟和方法。CBCB3可調(diào)電容，位于NMCL-18的下部G給定CA864DZS(零速封鎖器)31封鎖SNMCL-31A2解除1．調(diào)整器的調(diào)試三．試驗設(shè)備及儀器教學(xué)試驗臺主掌握屏。MEL—11組件MCL—18組件雙蹤示波器萬用表四．試驗方法速度調(diào)整器〔ASR〕的調(diào)試按圖1-5接線，DZS(零速封鎖器)的扭子開關(guān)扳向“解除”。調(diào)整輸出正、負(fù)限幅值“5”、“6”端 接可調(diào)電容，使ASRPI調(diào)整器，加入一定的輸入電壓〔由MCL—18RP1RP2，使輸出正負(fù)值等于5V。測定輸入輸出特性將反響網(wǎng)絡(luò)中的電容短接〔“5”“6”端短接ASR調(diào)整器為P調(diào)整器，向調(diào)整器輸入端漸漸參加正負(fù)電壓測出相應(yīng) 圖1-5速度調(diào)整器和電流調(diào)整器的調(diào)試接線圖的輸出電壓，直至輸出限幅值，并畫出曲線。PI特性撤除“5”、“6”端短接線，突加給定電壓(0.1V)，用慢掃描示波器觀看輸出電壓容箱轉(zhuǎn)變數(shù)值。電流調(diào)整器〔ACR〕的調(diào)試1-5調(diào)整輸出正,負(fù)限幅值“9”“10”端接可調(diào)電容使調(diào)整器為PI調(diào)整器參加肯定的輸入電壓調(diào)整正，負(fù)限幅電位器，使輸出正負(fù)最大值大于 6V。測定輸入輸出特性將反響網(wǎng)絡(luò)中的電容短接〔“9”、“10”端短接〕，使調(diào)整器為P調(diào)整器，向調(diào)整器輸入端漸漸參加正負(fù)電壓，測出相應(yīng)的輸出電壓，直至輸出限幅值，并畫出曲線。PI特性撤除“9”、“10”端短接線，突加給定電壓，用慢掃描示波器觀看輸出電壓的變化規(guī)數(shù)值。五.試驗數(shù)據(jù)記錄及處理速度調(diào)整器的調(diào)試測定輸入輸出特性輸入電壓-0.945-0.702-0.498-0.201-0.102輸出電壓4.9803.6682.5490.9350.39400.210.4990.8030.890-0.165-1.313-2.890-4.546-5.02電流調(diào)整器的測試測定輸入輸出特性輸入電壓-5.418-4.102-3.013-2.026-1.006輸出電壓4.9463.6072.7591.8580.92701.0072.994.005.5830.011-0.910-2.726-3.604-4.802試驗二 雙閉環(huán)晶閘管不行逆直流調(diào)速系統(tǒng)測試一．試驗?zāi)康牧私怆p閉環(huán)不行逆直流調(diào)速系統(tǒng)的原理，組成及各主要單元部件的原理。生疏電力電子及教學(xué)試驗臺主掌握屏的構(gòu)造及調(diào)試方法。生疏MCL-18，MCL-33的構(gòu)造及調(diào)試方法把握雙閉環(huán)不行逆直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試步驟，方法及參數(shù)的整定。二．試驗內(nèi)容各掌握單元調(diào)試測定電流反響系數(shù)。測定開環(huán)機(jī)械特性及閉環(huán)靜特性。閉環(huán)掌握特性的測定。觀看，記錄系統(tǒng)動態(tài)波形。三．試驗系統(tǒng)組成及工作原理網(wǎng)電壓波動對轉(zhuǎn)速的影響，試驗系統(tǒng)的掌握回路如圖1-8b所示，主回路可參考圖1-8a所示。系統(tǒng)工作時，先給電動機(jī)加勵磁，轉(zhuǎn)變給定電壓的大小即可便利地轉(zhuǎn)變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。ASR,ACR均有限幅環(huán)節(jié)，ASR的輸出作為ACR的給定，利用ASR的輸出限幅可到達(dá)限制起動電流的目的,ACR的輸出作為移相觸發(fā)電路的掌握電壓，利用ACR的輸出限幅可到達(dá)限制 min和 min的目的。當(dāng)參加給定Ug后，ASR即飽和輸出，使電動機(jī)以限定的最大起動電流加速起動，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速到達(dá)給定轉(zhuǎn)速〔即Ug=Ufn〕，并消滅超調(diào)后，ASR退出飽和，最終穩(wěn)定運行在略低于給定轉(zhuǎn)速的數(shù)值上。四．試驗設(shè)備及儀器教學(xué)試驗臺主掌握屏。MCL—33組件MEL—11組件MCL—18電機(jī)導(dǎo)軌及測速發(fā)電機(jī)〔或光電編碼器〕直流電動機(jī)M03雙蹤示波器萬用表五．留意事項三相主電源連線時需留意，不行換錯相序。系統(tǒng)開環(huán)連接時，不允許突加給定信號Ug起動電機(jī)直流電流表，量程為直流電流表，量程為2AAVT1VT3VT5VRDVT4VT6VT2M直流電機(jī)勵磁電源直流發(fā)電機(jī)M01TGGRG圖1-8a不行逆雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)主回路上圖，輸入電壓L1、L2、L3要經(jīng)過過流過壓保護(hù)環(huán)節(jié)FBC+FA，再輸出U、V、W。線電壓不大于200VAC(相電壓不大于115VAC)轉(zhuǎn)變接線時，必需先按下主掌握屏總電源開關(guān)的“斷開”紅色按鈕，同時使系統(tǒng)的給定為零。進(jìn)展閉環(huán)調(diào)試時，假設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)最高速且不行調(diào)，留意轉(zhuǎn)速反響的極性是否接錯。雙蹤示波器的兩個探頭地線通過示波器外殼短接，故在使用時，必需使兩探頭的地線同電位〔只用一根地線即可〕，以免造成短路事故。六.試驗方法按圖1 8a，1 8b接線,未上主電源之前，檢查晶閘管的脈沖是否正常。同步脈沖掌握及移相局部接上低壓電源〔+15V、0、-15V〕。用示波器觀看雙脈沖觀看孔，應(yīng)有間隔均勻，幅度一樣的雙脈沖檢查相序，用示波器觀看“1”，“2”脈沖觀看孔，“1”脈沖超前“2”脈沖600，則相序正確，否則，應(yīng)調(diào)整輸入電源。將掌握一組橋觸發(fā)脈沖通斷的六個直鍵開關(guān)彈出，用示波器觀看每只晶閘管的TATA1NMCL-33TARP12TA3可調(diào)電容，位于NMCL-18的下部FBS速度變換器IZIf3TG12CB4G給定A128647456DZS(零速封鎖器)31封鎖SNMCL-312解除NMCL-33Uct圖1-8b不行逆雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)掌握回路掌握極，陰極，應(yīng)有幅度為1V—2V的脈沖。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試原則先部件，后系統(tǒng)。即先將各單元的特性調(diào)好，然后才能組成系統(tǒng)。先開環(huán)，后閉環(huán)，即使系統(tǒng)能正常開環(huán)運行，然后在確定電流和轉(zhuǎn)速均為負(fù)反響時組成閉環(huán)系統(tǒng)。先內(nèi)環(huán)，后外環(huán)。即先調(diào)試電流內(nèi)環(huán)，然后調(diào)轉(zhuǎn)速外環(huán)。3．單元部件調(diào)試ASR調(diào)試方法與試驗一一樣:將反響網(wǎng)絡(luò)中的電容短接〔“5”、“6”端短接〕，使ASR調(diào)整器為P調(diào)整器，輸入端電壓為2V時，調(diào)整電位器RP3\RP4，觀看輸出電壓，記RP3\RP4撤除短路線，接入電容5-7UF左右，使調(diào)整器為PI調(diào)整器，輸入分別為-、+，輸出限幅為±5V。ACR調(diào)試方法與試驗一一樣：將反響網(wǎng)絡(luò)中的電容短接〔“9”、“10”端短接〕，使調(diào)整器為P調(diào)整器，輸入端電壓為2V時，調(diào)整電位器RP3\RP4，觀看輸出電壓，記錄電RP3\RP4撤除短路線，接入電容7UF左右，使調(diào)整器為PI調(diào)整器，輸入分別為-、+，調(diào)整正，負(fù)限幅電位器，限幅為±6V，然后，將反響電位器RP3逆時針旋到底，使放大倍數(shù)最小。4．系統(tǒng)調(diào)試將Ublf接地，Ublr懸空，即使用一組橋六個晶閘管。電流環(huán)調(diào)試電動機(jī)不加勵磁系統(tǒng)開環(huán)，即掌握電壓Uct由給定器Ug直接接入，主回路接入電阻RD并調(diào)至最大〔RD由NMEL—03的兩只900Ω電阻并聯(lián)〕115VAC(線電壓200VAC)。漸漸增加給定電壓，用示波器觀看晶閘管整流橋兩端電壓波形。在一個周期6個對稱波頭平滑變化。增加給定電壓，減小主回路串接電阻Rd，直至Id=1.1Ied，再調(diào)整MCL-33掛箱上的電流反響電位器RP，使電流反響電壓Ufi近似等于速度調(diào)整器ASR的輸出限幅值〔ASR的輸出限幅可調(diào)為±5V〕。MCL—18的G〔給定〕輸出電壓Ug接至ACR的“3”端，ACR的輸出“7”端接至UtI調(diào)整的R組成電流單閉環(huán)系統(tǒng)R的“9”“10”端接可調(diào)電容，可預(yù)置7μF，同時，反響電位器RP3逆時針旋到底，使放大倍數(shù)最小。漸漸增加給定電壓Ug，使之等于ASR輸出限幅值〔+5V〕(-5V)，觀看主電路電流是否小于或等于1.1Ied，如IdUfi增加，直至Id<1.1Ied；如Id<Ied，則可將Rd減小直至切除，此時應(yīng)增加有限，小于過電流保護(hù)整定值，這說明系統(tǒng)已具有限流保護(hù)功能。測定并計算電流反響系數(shù)速度變換器的調(diào)試電動機(jī)加額定勵磁，短接限流電阻RD。系統(tǒng)開環(huán)，即給定電壓Ug直接接至Uct，Ug作為輸入給定，漸漸加正給定，當(dāng)轉(zhuǎn)速n=1500r/min時，調(diào)整FBS〔速度變換器〕中速度反響電位器RP，使速度反響電壓為+5V(-5V)左右，計算速度反響系數(shù)。4．系統(tǒng)特性測試將ASR,ACR均接成PI調(diào)整器接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不行逆系統(tǒng)。ASR的調(diào)試：〔a〕反響電位器RP3逆時針旋到底，使放大倍數(shù)最??；“5”、“6”端接入可調(diào)電容，預(yù)置5～7μF；調(diào)整RP1、RP2使輸出限幅為±5V?！瞐〕Ug1500r/min，再調(diào)整測功機(jī)加載旋鈕，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)分別記錄7～8n=f〔Id〕【留意：1、假設(shè)負(fù)載時轉(zhuǎn)速下降明顯，則檢查輸入相電壓是否達(dá) 115VAC〔線電壓200VAC〕。2、上表中的電流I約為0、0.2、0.4、0.6、08、1.0倍的額定電流，記錄實際電流?！縩=f(Ug)的測定Ug，Ug和nn=f(Ug)。8．系統(tǒng)動態(tài)波形的觀看下，觀看，記錄以下動態(tài)波形：突加給定起動時，電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形。突加額定負(fù)載時，電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形。突降負(fù)載時，電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形。注：電動機(jī)電樞電流波形的觀看可通過ACR的第“1”端ASR“1”端七．試驗數(shù)據(jù)記錄α=0.0018n(r/min)150015001500150014061398I(A)00.220.440.660.881.1n(r/min)Ug(V)10153.3481256n(r/min)Ug(V)10153.34812564.10813974.89315164.94517025.616系統(tǒng)動態(tài)波形的觀看突加給定啟動電流波形 b.轉(zhuǎn)速波形先突加、后突降負(fù)載，電流轉(zhuǎn)速波形轉(zhuǎn)速波形 b.電流波形劉彪〔202303870114〕調(diào)速系統(tǒng)主要單元部件的工作原理及調(diào)速系統(tǒng)對其提出的要求有了肯定的了解調(diào)速系統(tǒng)主