服務(wù)于自動駕駛的高精地圖方案

服務(wù)于自動駕駛的高精地圖Aug/2017光庭高精度地圖業(yè)務(wù)的起源與發(fā)展2013年，光庭涉水自動駕駛，與武大等高校合作，開展自動駕駛原型車研發(fā)。在自動駕駛技術(shù)路線的探索過程中，發(fā)現(xiàn)高精度地圖的必要性，研發(fā)出針對自動駕駛的第一代地圖產(chǎn)品原型20132014年，加入李德毅院士智能車聯(lián)合課題組，成功組建武漢·中國光谷汽車電子產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟，自動駕駛和高精度地圖成為焦點話題2015年，正式啟動“小魚暢行”自動駕駛公共示范運專線，光谷夢自動駕駛2.0亮相北京車展2015年，意識到缺乏相關(guān)標準的問題將對高精度地圖量產(chǎn)帶來巨大影響，逐步加入ISO、NDS、SAE、CITS等國內(nèi)外知名標準團體，同業(yè)內(nèi)友商共同推動高精度地圖標準化2016年，“小魚暢行”運營積累大量軌跡數(shù)據(jù)，與日本KIWI協(xié)會共同啟動“Probe軌跡挖掘”項目，探索全新的地圖更新模式。同年，高精度地圖產(chǎn)品亮相北京車展，引發(fā)關(guān)注。2016年，與政府合作政府合作啟動“智慧小鎮(zhèn)”項目，協(xié)助建立全國第5個智能交通創(chuàng)新示范區(qū)，欲求探索高精度地圖產(chǎn)品的實驗與評價2016年，與知名測繪儀器生產(chǎn)的上市企業(yè)“中海達”

合資孵化高精度地圖業(yè)務(wù)子公司“中海庭”，全面整合資源，開辟高精度地圖發(fā)展的新篇章高精度地圖在自動駕駛中的作用地圖可以作為超視距、全天候的新型傳感器，為自動駕駛提供必要的安全冗余1.超視距全天候3.先驗知識20-150m300m車載傳感器地圖傳感器危險區(qū)域2.安全冗余是上橋路段，繼續(xù)前行前方突起有障礙？匹配地圖前方平坦無障礙，繼續(xù)前行雷達波雷達波Self

driveSelf

drive高精度地圖在自動駕駛中的所用感知規(guī)劃控制人機交互激光雷達可通行區(qū)域與動靜態(tài)目全圖形液晶儀表二次路徑規(guī)劃（局部）主控系統(tǒng)標檢測（駕駛態(tài)勢）橫縱向控制指令生成毫米波雷達多傳感器數(shù)據(jù)融合車載信息娛樂系統(tǒng)單目/雙目相機高精度地圖HAD

Map其他人機交互設(shè)備車輛平臺車輛定位與地圖匹配電子地平線一次路徑規(guī)劃（全局）轉(zhuǎn)向控制雙駕雙控導(dǎo)航定位模塊車速剎車油門控制云服務(wù)公共服務(wù)通信協(xié)議行車記錄系統(tǒng)監(jiān)控操作系統(tǒng)服務(wù)Etc.地圖在感知中的作用01橫

向

定

位車

道

形

狀Lane

shape車

道

方

向Lanedirection車

道

寬

度Lane

width地圖在感知中的作用02縱

向

定

位路

面

標

識Paint

mark50Km/h指

示

路

牌Signpost50立

體

設(shè)

施Traffic

facility地圖在決策中的作用03車

道

級

路

徑

規(guī)

劃分歧車

道

節(jié)

點Lane

node道路內(nèi)車道區(qū)域規(guī)劃Lane

sectionroute路口間車道連接Lane

connectivity匯流地圖在控制中的作用車道匯流04行

車

控

制二次規(guī)劃節(jié)點行

車

軌

跡

參

考Lanetracker車道分歧節(jié)點緊

急

避

險Emergency變道控制節(jié)點車

道

保

持Lanekeeper高精度地圖案例展示對于現(xiàn)實世界的精準表現(xiàn)….高于現(xiàn)實世界的專業(yè)表達….為自動駕駛提供的專業(yè)地圖服務(wù)….高精度地圖發(fā)展面臨的挑戰(zhàn)精度問題

更新問題

成本問題

法規(guī)問題?

不同應(yīng)用模塊對精度的要求?

不同工況對精度的要求?

采集設(shè)備能提供的精度極限?

量產(chǎn)成本與精度的關(guān)系?

國家安全管控要求?

不同模塊數(shù)據(jù)的更新頻率（靜態(tài)、準靜態(tài)、準動態(tài)）?

精度要求與成本間的平衡?

產(chǎn)線的自動化水平?

對敏感要素禁止表達?

對地圖精度的限制?

更新數(shù)據(jù)來源?

圖商間重復(fù)建設(shè)導(dǎo)致的資源浪費?

強制加密帶來的影響?

對地圖質(zhì)量評價缺乏標準?

挖掘數(shù)據(jù)的內(nèi)容和準確性?

更新包大小?

通信條件對數(shù)據(jù)發(fā)布的影響?

加密帶來的精度影響高精度地圖的精度問題分要素的靜態(tài)精度驗證基于高精度地圖應(yīng)用的功能測試加密驗證現(xiàn)行的加密方案，除了對精度造成影響，還可能改變要素間相對關(guān)系加密前加密后高精度地圖的更新高精度地圖成本問題L5級別，生產(chǎn)成本采集設(shè)備：激光雷達+慣導(dǎo)+GPS+全景相機+傳統(tǒng)測繪作業(yè)方式：點云精細化作業(yè)（車道邊線雙線描繪）作業(yè)效率：幾公里/人天L4級別，采集設(shè)備：激光雷達+慣導(dǎo)+GPS+全景相機作業(yè)方式：點云作業(yè)（車道邊線中線描繪）作業(yè)效率：十幾公里/人天L3級別，隨著人工智能程度的提高，高精度地圖生產(chǎn)成本會逐步下降，最終趨于平穩(wěn)采集設(shè)備：慣導(dǎo)+差分GPS作業(yè)方式：通過采集車軌跡加車道模型作業(yè)效率：幾十公里/人天L2級別，采集設(shè)備：相機+GPS作業(yè)方式：通過采集車軌跡制作作業(yè)效率：百公里/人天地圖精度2345高精度地圖法規(guī)問題相關(guān)條款:?快速路、高架路、引道、街道和內(nèi)部道路的鋪設(shè)材料、最大縱坡、最小曲率半徑不可公開?！痘A(chǔ)地理信息公開表示內(nèi)容的規(guī)定》相關(guān)條款:公開地圖不得表示重要橋梁的限高、限寬、凈空、載?重量和坡度屬性，重要隧道的高度和寬度屬性，公路的路面鋪設(shè)材料屬性?！豆_地圖內(nèi)容表示補充規(guī)定》相關(guān)條款:由導(dǎo)航電子地圖、導(dǎo)航軟件、導(dǎo)航設(shè)備構(gòu)成的導(dǎo)航產(chǎn)?品，不得設(shè)置以文本或數(shù)據(jù)庫等任何形式顯示、記錄、存儲涉密基礎(chǔ)地理信息數(shù)據(jù)（坐標、高程等）的功能選項。—《關(guān)于導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知》國家高精度地圖標準體系C2X通信高精度地圖平臺OEM中心本地傳感器車載終端定位參考模型ITSStation數(shù)據(jù)模型數(shù)據(jù)模型動態(tài)數(shù)據(jù)駕駛模塊數(shù)據(jù)模型APINANT準動數(shù)據(jù)發(fā)布準靜數(shù)據(jù)發(fā)布NT事件、天氣擁堵、施工準動態(tài)數(shù)據(jù)準靜態(tài)數(shù)據(jù)準動態(tài)數(shù)據(jù)準動態(tài)數(shù)據(jù)NANTN

挖掘?qū)傩原h(huán)境識別準靜態(tài)數(shù)據(jù)靜態(tài)數(shù)據(jù)準靜態(tài)數(shù)據(jù)靜態(tài)數(shù)據(jù)T高精度定位GDF5.1HADNNA靜態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)布N高精度幾何靜態(tài)數(shù)據(jù)附加數(shù)據(jù)2D地圖軌跡收集NA定位參考模型高精度數(shù)據(jù)平臺數(shù)據(jù)生產(chǎn)附加數(shù)據(jù)發(fā)布導(dǎo)航地圖發(fā)布附加數(shù)據(jù)政府?dāng)?shù)