rs lidar16用戶手冊(cè)與程序指南

主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議，MaindataStream設(shè)備信息輸出協(xié)議，DeviceInfoOutput:UserConfiguration----RS-LiDAR是市速騰聚創(chuàng)科技推出的16線，是國(guó)內(nèi)首款、RS-LiDAR采用混合固態(tài)方式，集合了16個(gè)激光收發(fā)組件，測(cè)量距離100米R(shí)S-LiDAR16個(gè)激光發(fā)射組件快速旋轉(zhuǎn)的同時(shí)發(fā)射高頻率激光束對(duì)外界環(huán)境進(jìn)行圖 RS-LiDAR成像系1測(cè)距：20cm100Class320k點(diǎn)/12VDC（帶接口盒,穩(wěn)定電壓109mm*99.59-32VDC12VDC。設(shè)備工作狀態(tài)下功耗約為8W。RS-LiDAR從主機(jī)下殼體側(cè)面引出的纜線（電源/數(shù)據(jù)線）的另一端使用了標(biāo)準(zhǔn)的SH1.1.25接線端子，接線端子針腳序號(hào)如下圖所示。RS-LiDARSH1.25PowerBOX中對(duì)應(yīng)的位置。PowerBOXGPS輸入線。其端口包含：DC5.5-2.1母座，RJ45網(wǎng)口座以及SH1.0-6P母座，分別對(duì)應(yīng)設(shè)備電源輸入、RS-LiDAR數(shù)據(jù)輸出、GPS設(shè)備輸入。2注意：RS-LiDAR的“地”與外部系統(tǒng)連接時(shí)，外部系統(tǒng)供電電源負(fù)極（“地”）3PowerBOX起。當(dāng)輸入指示燈點(diǎn)亮，輸出指示燈暗滅時(shí)，PowerBOX進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)。如輸入指示燈及GPS接口定義：GPSRECGPSUARTRX；GPSPLUSEGPSPPSPLUSE4PowerBOX5RS-LiDAR端考本章第2小節(jié)部分。MaindataStreamOutputProtocolDeviceInformationOutputProtocolUserConfigurationWriteProtocol主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議：MaindataStreamOutputProtocol，簡(jiǎn)稱：MSOP。I/O類型：設(shè)備輸出，電腦解析。MSOP完成測(cè)三維場(chǎng)測(cè)量相關(guān)數(shù)據(jù)輸出，包括信息由激光回波的反射率值，實(shí)測(cè)距離值，角度值，時(shí)間戳組成，長(zhǎng)度為1248字節(jié)。RS-LiDARMSOPPacket的數(shù)據(jù)格式結(jié)構(gòu)包括幀頭，子幀，幀尾。每個(gè)12datablock），以及6byte幀尾Tail。MSOPPacket（1248424242

dataDatablock

timestamp，其余留作預(yù)處理，為后續(xù)的更新升級(jí)使用。4位作為包的檢查序列。32channeldata216通道信息。16個(gè)通道的封裝順序按照通道序號(hào)RS-LiDAR的水平角度值選取16次激光測(cè)距的第一次測(cè)距結(jié)果返回時(shí)的角度值為當(dāng)前1block1616線測(cè)距對(duì)channeldatachanneldata是3byte，高兩字節(jié)用于距離信息，低一字節(jié)用于表示反射率信息，4channeldata datan（3 1獲取的數(shù)據(jù)包里的距離值得十六進(jìn)制數(shù)：0x06,0x42。圖 MSOPpacket展8datablock設(shè)備信息輸出協(xié)議，DeviceInfoOutputProtocol，簡(jiǎn)稱：DIFOPI/O類型：設(shè)備輸出，電腦戶可以通過(guò)DIFOP解讀當(dāng)前使用設(shè)備的各種參數(shù)的具體信息。一個(gè)完整的DIFOPPacket的數(shù)據(jù)格式結(jié)構(gòu)為同步幀頭,子幀,5DIFOPPacket008457683922字節(jié)可作為包的檢查序列，即0xA5,0xFF,0x00,0x5A。用戶配置寫入?yún)f(xié)議:UserConfigurationWriteProtocol，簡(jiǎn)稱：UCWPI/O類型：主機(jī)向設(shè)備寫入U(xiǎn)CWP實(shí)現(xiàn)功能：用戶根據(jù)需求可以對(duì)設(shè)備的以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)重新配置。一個(gè)完整的UCWPPacket的數(shù)據(jù)格式結(jié)構(gòu)為同步幀頭,子幀,幀尾。每個(gè)數(shù)據(jù)包共6UCWPPacket008452Tail幀尾內(nèi)容為0x0F,0xF0。GPS信號(hào)時(shí)，啟動(dòng)RS-LiDAR后必須由PCUCWP協(xié)議向設(shè)備寫入時(shí)間。30100ms200us1200rpmUCWPPacket和每個(gè)寄存器的定義，782446228310945302GPS提供的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間信號(hào)應(yīng)包含由串口傳輸?shù)?GPSRMCTTLPPS脈沖信號(hào)應(yīng)為正TTL脈沖。

xryrzr極坐標(biāo)投影到x、y、z軸上的坐標(biāo)。圖9坐標(biāo)映當(dāng)掃描平面墻體時(shí)，呈現(xiàn)出類似雙曲線分布輪廓圖，如圖10所示，這是因?yàn)?6線在圓形環(huán)境中掃描一周的路徑為若干個(gè)向上或向下的圓錐面，其形成的點(diǎn)云當(dāng)掃描平面墻體時(shí)，矩形面與圓錐面的交線為一系列的雙曲線，如圖11所示。

x2

xxryrzrx2y2z2cos2/sin2 圖12直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為雙曲線推導(dǎo)過(guò) 圖13雙曲14RS-LiDARRS-LiDAR在垂直方向的角度范圍是-15°~+15°，角度間隔為2°均勻分布。將168channel123456789最理想的全反射物體的反射率接近255。15RS-LiDARdatablockdatablock區(qū)間考慮到每次的測(cè)距的時(shí)間間隔是等間距的，并且旋轉(zhuǎn)的角度是勻速的。每?jī)蓚€(gè)datablock的間距相同，對(duì)相鄰兩個(gè)角度值（AzimuthkAzimuth（k+1））求平均值，作為12345678910111213141516+20=9byte10，byte239，byte31