糖廠用高壓清洗機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范

糖廠用高壓清洗機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范范圍本文件規(guī)定了糖廠用高壓清洗機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范的術(shù)語(yǔ)和定義、型號(hào)、型式、設(shè)備組成、基本參數(shù)及工作條件、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于糖廠中使用的帶動(dòng)高壓水槍往復(fù)運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)對(duì)加熱管自動(dòng)清洗的機(jī)器人。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB2894安全標(biāo)志及使用導(dǎo)則GB/T3805特低電壓（ELV）限值GB4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第一部分：通用技術(shù)條件GB/T7932氣動(dòng)系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB/T8896工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第一部分：機(jī)器人GB/T12642工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及試驗(yàn)方法GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T12644工業(yè)機(jī)器人特性表示GB/T13306標(biāo)牌GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。糖廠用高壓清洗機(jī)器人（簡(jiǎn)稱清洗機(jī)器人）帶動(dòng)高壓水槍往復(fù)運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)對(duì)加熱管實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清洗的機(jī)器。高壓水槍由高壓管、槍頭和連接件組成，高壓管一端連接槍頭，另一端通過(guò)連接件連接高壓清洗機(jī)。型號(hào)、型式、設(shè)備組成、基本參數(shù)及工作條件型號(hào)清洗機(jī)器人型號(hào)編制規(guī)則如圖1所示。清洗機(jī)器人型號(hào)編制規(guī)則QG-Z2500ZD，作業(yè)半徑，單機(jī)作業(yè)，多機(jī)作業(yè)，表示單槍直角坐標(biāo)清洗機(jī)器人，使用在蒸發(fā)罐上，第一次設(shè)計(jì)。型式按作業(yè)環(huán)境分為：蒸發(fā)罐（Z）、加熱器（J）作業(yè)半徑，4個(gè)數(shù)字表示，單位為mm按坐標(biāo)形式分為：直角坐標(biāo)（Z）、極坐標(biāo)（J）按同一機(jī)架XX壓水槍數(shù)量分為：?jiǎn)螜C(jī)（D）、多機(jī)（DX，X依次用數(shù)字2、3、4...表示）設(shè)備組成設(shè)備由伺服定位系統(tǒng)和高壓水槍沖洗裝置組成?；緟?shù)基本參數(shù)包括：線速度：m/s；電壓、總功率：V、KW；外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高（mm）；氣源壓力：MPa；最大清洗長(zhǎng)度：mm。工作條件電源電壓與額定電壓的偏差應(yīng)保持在±10％的范圍內(nèi)。氣源應(yīng)清潔、干燥，氣源壓力為0.5MPa～0.7MPa。工作環(huán)境溫度0℃～45℃，濕度0～100％。人工在罐內(nèi)安裝設(shè)備時(shí)，保障罐內(nèi)空氣暢通。對(duì)于較難清洗的加熱器積垢應(yīng)進(jìn)行煮水等前期處理。與清洗機(jī)器人配套的高壓清洗機(jī)及其管路應(yīng)滿足相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)。加熱管積垢后的最小直徑應(yīng)不小于高壓水槍最大外徑2mm。技術(shù)要求一般要求應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。制造清洗機(jī)器人所用的材料及外購(gòu)元器件、部件在入廠時(shí)需經(jīng)檢驗(yàn)部門(mén)檢驗(yàn)合格方可使用。應(yīng)包括操作機(jī)、控制裝置、動(dòng)力源裝置、連接管線等成套設(shè)備及可提供用戶選購(gòu)的高壓水槍裝置。應(yīng)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、運(yùn)動(dòng)零部件動(dòng)作應(yīng)靈敏、協(xié)調(diào)、準(zhǔn)確、無(wú)卡阻和異常聲響。氣路應(yīng)通暢，控制靈活不應(yīng)有泄露。適應(yīng)高壓水壓力應(yīng)達(dá)到50MPa～100MPa。清洗機(jī)器人出廠時(shí)，應(yīng)提供特性數(shù)據(jù)表、技術(shù)說(shuō)明書(shū)或操作、安裝、使用維修說(shuō)明書(shū)等技術(shù)文件及產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證。外觀要求涂漆和噴塑層及經(jīng)表面處理的零件應(yīng)平整光滑、色澤均勻，無(wú)明顯的劃痕、污、流痕、氣泡、起層、銹蝕等缺陷。性能要求當(dāng)蒸發(fā)罐周邊開(kāi)有200mm以上的導(dǎo)流槽，在無(wú)中心降液管，大于圓周半徑270mm的區(qū)域或有中心降液管，距離氨氣管圓周徑向方向100mm以外區(qū)域的條件下，清洗覆蓋率應(yīng)達(dá)到100％，不漏沖。開(kāi)關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)可靠。在空載時(shí)，噪聲聲壓級(jí)應(yīng)≤65dB（A）測(cè)量定。設(shè)備安裝完畢，主機(jī)復(fù)位應(yīng)一致。清洗速度/清洗次數(shù)可調(diào)節(jié)。系統(tǒng)軟件應(yīng)該具備故障診斷功能。可顯示已清洗列管和未清洗列管。噴嘴可適配。電氣安全要求安全應(yīng)符合GB11291.1的規(guī)定。在潮濕環(huán)境中工作的設(shè)備用電電壓要求符合GB/T3805的規(guī)定，使用的電壓必須為36V以下的安全電壓。操作機(jī)、控制裝置、動(dòng)力源都必須有接地點(diǎn)，若不能明顯表明的，應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯的接地符號(hào)“”。所有外露可導(dǎo)電部分都應(yīng)按GB5226.1-2019中8.2.1要求連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)電路上。接地端子或接地觸點(diǎn)與接地金屬部件之間的連接應(yīng)具有低電阻值，其電阻值應(yīng)不超過(guò)0.2Ω。動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)連接電路間施加500Vd.c時(shí)測(cè)得的絕緣電阻應(yīng)不小于1MΩ。電氣設(shè)備的所有電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路之間應(yīng)接受至少1s時(shí)間的耐壓試驗(yàn)。電路控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB5226.1-2019的要求，安全可靠、控制準(zhǔn)確，各電器接頭聯(lián)接牢固并加以編號(hào)：操作按鈕應(yīng)靈活；指示燈顯示應(yīng)正常：應(yīng)有急停裝置，急停操作器的有效操作終止了后續(xù)命令，該命令在其復(fù)位前一直有效。清洗機(jī)器人電控柜、電氣箱本體以及柜箱體外部的電氣設(shè)備的防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于GB4208-2017中的IP67。當(dāng)供電電網(wǎng)電壓波動(dòng)在額定電壓的-15％～10％范圍內(nèi)、頻率為50Hz時(shí)，應(yīng)可正常使用。在受到射頻干擾和磁場(chǎng)干擾時(shí)，應(yīng)可正常使用。具體參數(shù)按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定執(zhí)行。機(jī)械安全要求安全防護(hù)應(yīng)符合JB7233的規(guī)定。應(yīng)有清晰醒目的操縱、潤(rùn)滑等安全警示標(biāo)示，安全標(biāo)志應(yīng)符合GB2894的規(guī)定。齒輪、皮帶等運(yùn)動(dòng)部件裸露時(shí)應(yīng)設(shè)置防護(hù)罩。往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)有極限位置的保護(hù)裝置。螺栓、螺母等緊固件以及各零部件應(yīng)可靠固定，防止松動(dòng)，不應(yīng)因震動(dòng)而脫落。對(duì)人員進(jìn)入存在風(fēng)險(xiǎn)的高壓水區(qū)域，應(yīng)在工作區(qū)外設(shè)置安全防護(hù)裝置。高壓水槍必須有限位防護(hù)裝置，確保高壓水槍始終在清洗機(jī)器人內(nèi)。試驗(yàn)方法試驗(yàn)條件試驗(yàn)環(huán)境溫度范圍應(yīng)為0℃～45℃。試驗(yàn)用加熱管應(yīng)與最終應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的加熱管相同或類(lèi)似。一般要求檢查主機(jī)復(fù)位一致性檢查裝配完成后，均應(yīng)做主機(jī)復(fù)位一致性檢查，啟動(dòng)設(shè)備，按主機(jī)復(fù)位功能按鈕，查看復(fù)位后的主機(jī)是否在設(shè)定的一致坐標(biāo)位置，如不一致，檢測(cè)出位置偏差，并修正?？者\(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)裝配完成后，均應(yīng)做空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)，連續(xù)空運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間應(yīng)不小于2h，高速和低速各1h，檢查機(jī)器運(yùn)行情況，應(yīng)符合5.1.4的規(guī)定。主機(jī)密閉性試驗(yàn)將主機(jī)置入浸水箱，主機(jī)底部到水面的距離至少為1m，浸泡60min，浸泡后檢查電控柜的密封情況，以完全沒(méi)有水進(jìn)入視為合格。氣路密封性檢查用脫脂棉在啟動(dòng)元件的密封件周?chē)p輕拭擦，觀察脫脂棉上有無(wú)油漬。將肥皂水或洗滌液涂抹在啟動(dòng)元件的密封處，觀察是否漏氣。外觀質(zhì)量檢查目測(cè)檢查清洗機(jī)器人外觀質(zhì)量，應(yīng)符合5.2的規(guī)定。性能試驗(yàn)清洗能力試驗(yàn)正常工作條件下，以額定速度連續(xù)運(yùn)行2h（用戶驗(yàn)收時(shí)運(yùn)行8h以上），統(tǒng)計(jì)完成清洗指定長(zhǎng)度加熱管的數(shù)量，按公式（1）計(jì)算清洗能力。 V=M2 （AUTONUM）式中：V——清洗能力，單位為根管每小時(shí)（根管/h）；M——2h完成清洗加熱管的數(shù)量，單位為根管。噪音測(cè)試在連續(xù)工作過(guò)程中，清洗機(jī)器人的噪音按JB/T7232規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量，其噪音值應(yīng)符合5.3.3的規(guī)定。電氣安全試驗(yàn)用絕緣電阻表按GB5226.1-2019中18.3的規(guī)定測(cè)量其絕緣電阻，應(yīng)符合5.4.6的規(guī)定。在切斷電氣裝置電源，從空載電壓不超過(guò)12V（交流或直流）的電源取得電流，且該電流等于額定電流的1.5倍或25A（取二者中較大者）的情況下，讓該電流輪流在接地短息的與每個(gè)易觸及金屬部件之間通過(guò)。測(cè)量接地端子與每個(gè)易觸及金屬部件之間的電壓降，由電流和電壓降計(jì)算出電阻值，應(yīng)符合5.4.5的規(guī)定。用耐壓測(cè)試儀按GB5226.1-2019中18.4的規(guī)定做耐壓試驗(yàn)，最大試驗(yàn)電壓取兩倍的額定電源電壓值或1000V中較大者，應(yīng)符合5.4.7的規(guī)定。其它安全檢查檢查各個(gè)安全防護(hù)裝置或開(kāi)關(guān)，其固定應(yīng)可靠，動(dòng)作應(yīng)靈活，開(kāi)關(guān)信號(hào)回路應(yīng)正常。機(jī)械安全應(yīng)符合5.5的規(guī)定。材質(zhì)報(bào)告和質(zhì)量合格證明書(shū)應(yīng)符合5.1.2的規(guī)定。檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分類(lèi)清洗機(jī)器人的檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目、要求、試驗(yàn)方法按表1中的規(guī)定。檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)類(lèi)別要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1電氣安全試驗(yàn)√√5.46.5表1（續(xù)）序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)類(lèi)別要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)2空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)√√3氣路密閉性檢查4清洗能力試驗(yàn)5主機(jī)復(fù)位一致性6噪音測(cè)試7機(jī)械安全檢查5.58外觀質(zhì)量檢查5.26.39產(chǎn)品標(biāo)牌及技術(shù)文件8.1出廠檢驗(yàn)每臺(tái)清洗機(jī)器人均應(yīng)做出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)合格后方可出廠。型式檢驗(yàn)有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)或新產(chǎn)品試制定型鑒定；正常生產(chǎn)后，如材料、結(jié)構(gòu)、工藝有較大改變，可能影響清洗機(jī)器人性能；正常生產(chǎn)時(shí)，積累一定產(chǎn)量后或每年定期進(jìn)行一次檢驗(yàn)；清洗機(jī)器人長(zhǎng)期停產(chǎn)后恢復(fù)生產(chǎn)；出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異；國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出型式檢驗(yàn)要求；型式檢驗(yàn)應(yīng)按表1進(jìn)行。檢測(cè)項(xiàng)目全部合格為型式檢驗(yàn)合格。在型式檢驗(yàn)中，若電氣系統(tǒng)的保護(hù)連接電路的連續(xù)性、絕緣電阻、耐壓試驗(yàn)有一項(xiàng)不合格。即判定為型式檢驗(yàn)不合格。其它項(xiàng)目有一項(xiàng)不合格，應(yīng)加倍復(fù)測(cè)不合格項(xiàng)目，仍不合格的，則判定該差評(píng)型式檢驗(yàn)不合格。標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存標(biāo)志清洗機(jī)器人應(yīng)在明顯的部位固定標(biāo)牌，標(biāo)牌尺寸和技術(shù)要求按GB/T13306的規(guī)定執(zhí)行。標(biāo)牌上至少應(yīng)標(biāo)出下列內(nèi)容：產(chǎn)品型號(hào)；產(chǎn)品名稱；產(chǎn)品主要技術(shù)參數(shù)；產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)；制造日期和出廠編號(hào)；制造單位名稱。包裝運(yùn)輸包裝應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。包裝前，必須將其活動(dòng)部分固定牢靠。清洗機(jī)器人及其他裝置與包裝箱應(yīng)固