RFID與機器人：定位、導(dǎo)航與控制

RFID與機器人：定位、導(dǎo)航與控制讀書筆記模板01思維導(dǎo)圖目錄分析讀書筆記內(nèi)容摘要作者介紹精彩摘錄目錄0305020406思維導(dǎo)圖控制定位導(dǎo)航機器人技術(shù)機器人感知位置賦標(biāo)簽機器人位置方法相位移動機器人分析小結(jié)參考文獻影響技術(shù)關(guān)鍵字分析思維導(dǎo)圖內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要本書以機器人化智能制造為背景，引入了RFID技術(shù)賦能機器人應(yīng)用的新途徑。全書系統(tǒng)闡述了基于RFID的位置感知技術(shù)的原理與方法，著重介紹了基于RFID相位信息的目標(biāo)定位方法、RFID信息融合下的機器人自主定位技術(shù)、基于RFID相位差的移動機器人導(dǎo)航技術(shù)以及基于RFID相位梯度的移動機器人伺服控制技術(shù)，并結(jié)合具體實例介紹了基于RFID位置感知技術(shù)在制造業(yè)倉儲管理中的應(yīng)用。本書引入了RFID技術(shù)賦能機器人應(yīng)用的新途徑，介紹了基于RFID位置感知技術(shù)在制造業(yè)倉儲管理中的應(yīng)用?？勺鳛閺V大工程技術(shù)人員，特別是物聯(lián)、機器人相關(guān)從業(yè)人員以及高等院校機械類、自動化類專業(yè)研究生工作與研究的參考書。目錄分析1.1RFID技術(shù)簡介1.3基于RFID相位的位置感知原理1.2基于RFID的位置感知技術(shù)第1章RFID技術(shù)及其定位原理本章參考文獻1.4本章小結(jié)第1章RFID技術(shù)及其定位原理1.1RFID技術(shù)簡介1.1.1RFID技術(shù)分類1.1.2超高頻RFID系統(tǒng)及其組成1.1.3超高頻RFID應(yīng)用分析1.2基于RFID的位置感知技術(shù)1.2.1基于AOA的方法1.2.2基于TOA/TDOA的方法1.2.3基于RSSI的方法1.2.4基于相位的方法1.2.5方法對比與分析2.1引言2.2RFID標(biāo)簽的定位模型2.3RFID相位解纏2.4RFID系統(tǒng)中的相位解纏問題第2章RFID標(biāo)簽空間位置識別2.5RFID天線優(yōu)選2.6基于機器人定位平臺的標(biāo)簽定位測試2.7本章小結(jié)本章參考文獻第2章RFID標(biāo)簽空間位置識別2.2RFID標(biāo)簽的定位模型2.2.1RFID解纏相位-位置模型2.2.2RFID標(biāo)簽位置的計算求解2.3RFID相位解纏2.3.1一維相位解纏問題2.3.2二維相位解纏問題2.4RFID系統(tǒng)中的相位解纏問題2.4.1π相位跳動問題2.4.22π周期模糊問題2.4.3相位缺失問題2.4.4基于打靶法的相位解纏算法2.5RFID天線優(yōu)選2.5.1空間位置識別精度分析2.5.2基于RSSI的天線優(yōu)選2.6基于機器人定位平臺的標(biāo)簽定位測試2.6.1定位精度性能分析評估2.6.2計算負(fù)荷性能分析評估2.6.3關(guān)鍵因素影響測試分析3.1引言3.2RFID天線位置標(biāo)定與相位信息預(yù)處理技術(shù)3.3基于RFID標(biāo)簽組的移動機器人定位方法3.4RFID相位差定位模型的位姿模糊性分析第3章基于RFID的機器人位姿估計3.5融合RFID相位差與可讀性信息的位姿模糊抑制策略3.6融合RFID相位差與可讀性信息的機器人位姿估計試驗3.7本章小結(jié)本章參考文獻第3章基于RFID的機器人位姿估計3.2RFID天線位置標(biāo)定與相位信息預(yù)處理技術(shù)3.2.1RFID天線在移動機器人坐標(biāo)系下的位置標(biāo)定3.2.2RFID相位解纏濾波方法3.3基于RFID標(biāo)簽組的移動機器人定位方法3.3.1多徑效應(yīng)對相位的影響機理3.3.2基于RFID標(biāo)簽組的移動機器人定位方法3.3.3定位模型的仿真結(jié)果與分析3.3.4基于相位差的移動機器人定位試驗3.4RFID相位差定位模型的位姿模糊性分析3.4.1基于RFID標(biāo)簽陣列的位姿識別系統(tǒng)3.4.2RFID相位差模型與其位姿模糊性分析3.5融合RFID相位差與可讀性信息的位姿模糊抑制策略3.5.1RFID可讀性原理3.5.2基于RFID可讀性的位姿模糊抑制3.5.3融合RFID相位差與可讀性信息的位姿估計算法3.6融合RFID相位差與可讀性信息的機器人位姿估計試驗3.6.1試驗裝置與環(huán)境描述3.6.2弱多徑場景下測試分析3.6.3多徑豐富場景下測試分析3.6.4關(guān)鍵因素影響測試分析4.1引言4.2基于RFID的機器人導(dǎo)航基本思路4.3基于RFID相位差的相對位置識別模型4.4機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計第4章基于RFID的機器人導(dǎo)航4.5機器人導(dǎo)航平臺搭建與測試本章參考文獻4.6本章小結(jié)第4章基于RFID的機器人導(dǎo)航4.3基于RFID相位差的相對位置識別模型4.3.1基于RFID相位差的空間位置識別原理4.3.2基于RFID相位差的位置識別模型構(gòu)建4.5機器人導(dǎo)航平臺搭建與測試4.5.1RFID自主導(dǎo)航的有效性驗證4.5.2RFID自主導(dǎo)航的精度評估5.1引言5.2基于RFID的機器人伺服基本框架5.3基于RFID相位梯度的目標(biāo)函數(shù)5.4基于RSSI的目標(biāo)到達判定方法第5章基于RFID的機器人直接伺服5.5RFID伺服控制器設(shè)計5.6基于RFID標(biāo)簽角度估計的移動機器人避障方法5.7機器人伺服平臺搭建與測試5.8本章小結(jié)本章參考文獻12345第5章基于RFID的機器人直接伺服5.2基于RFID的機器人伺服基本框架5.2.1RFID伺服的概念5.2.2基于射頻信息的直接伺服技術(shù)5.3基于RFID相位梯度的目標(biāo)函數(shù)5.3.1基于RFID相位梯度的機器人伺服原理5.3.2基于RFID相位梯度的機器人伺服原理的目標(biāo)函數(shù)構(gòu)建5.3.3目標(biāo)函數(shù)有效性分析5.4基于RSSI的目標(biāo)到達判定方法5.4.1RSSI隨距離變化試驗標(biāo)定5.4.2目標(biāo)到達判定方法5.6基于RFID標(biāo)簽角度估計的移動機器人避障方法5.6.1障礙物上RFID標(biāo)簽的角度估計5.6.2基于模糊邏輯控制的機器人避障方法5.6.3仿真結(jié)果與分析5.7機器人伺服平臺搭建與測試5.7.1機器人伺服平臺搭建5.7.2移動機器人直接伺服試驗6.1引言6.2RFID位置感知技術(shù)的出入庫自動識別系統(tǒng)實現(xiàn)6.3工程應(yīng)用驗證6.4本章小結(jié)第6章RFID定位在機器人化智能制造系統(tǒng)中的應(yīng)用6.2RFID位置感知技術(shù)的出入庫自動識別系統(tǒng)實現(xiàn)6.2.1RFID在出入庫自動識別中的位置感知需求6.2.2RFID位置識別系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計6.3工程應(yīng)用驗證6.3.1出入庫標(biāo)簽數(shù)量的影響6.3.2周轉(zhuǎn)箱類型的影響6.3.3竄讀標(biāo)簽數(shù)量的影響6.3.4整體效果量化評估作者介紹同名作者介紹這是《RFI