特斯拉人形機器人行業(yè)報告：電動化與智能化的世紀(jì)浪潮孕育科技革命的宏偉賽道

lih11@qiud@limq@告2023年06月16日評級：推薦(首次覆蓋)李航(證券分析師)S0350521120006邱迪(證券分析師)S0350522010002李銘全(證券分析師)S0350523030001最近一年走勢滬深300最近一年走勢滬深300相關(guān)報告《——鈉離子電池行業(yè)深度研究：鈉電池產(chǎn)業(yè)化加速，有望補充鋰電產(chǎn)業(yè)鏈 (推薦)*電氣設(shè)備*李航》——2022-06-13《——海上風(fēng)電行業(yè)深度研究：海風(fēng)觀察系列報告之三：招標(biāo)持續(xù)落地，上調(diào)2025年海上風(fēng)電裝機預(yù)期(推薦)*電氣設(shè)備*邱迪，李航》——2022-06-04《——海底電纜行業(yè)深度報告：海風(fēng)觀察系列報告之二：海纜市場空間上行，龍頭地位依然穩(wěn)固(推薦)*電氣設(shè)備*邱迪，李航》——2022-04-06《——新能源汽車行業(yè)深度研究：產(chǎn)業(yè)技術(shù)前瞻系列之一：大圓柱路徑確定，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)機會(推薦)*電氣設(shè)備*李航，邱迪》——2022-03-30能收益機制及經(jīng)濟性測算(推薦)*電氣設(shè)備*李航，邱迪》——2022-02-23滬深300表現(xiàn)表現(xiàn)電力設(shè)備滬深300-3.1%-1.8%-5.1%-1.5%-16.8%-8.2%請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明2重點關(guān)注公司及盈利預(yù)測代碼2022EPS2023E2024E2022PE2023E2024E級61742.77H2.24九號公司48.25未評級資料來源：資料來源：Wind資訊、國海證券研究所(未評級公司盈利預(yù)測來自wind一致預(yù)期)請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明3◆特斯拉人形機器人持續(xù)進化，有望撥開產(chǎn)業(yè)迷霧、引領(lǐng)全新開發(fā)熱潮業(yè)已歷經(jīng)三代發(fā)展歷程，應(yīng)用于廣泛場景，但工具屬性重、智能化不足。2022年全球機器人市場規(guī)模突破500億美元，自動化及智能化大勢下，機器人產(chǎn)品性能、豐富度提高，并滲透多元場景，市場規(guī)模將保持增長態(tài)勢。但現(xiàn)階段機器人的智能化屬性仍不足，實現(xiàn)解放人類生產(chǎn)力的目標(biāo)尚需時日。?人形機器人開發(fā)道路前赴后繼，特斯拉Optimus基于電動車積淀，或推動產(chǎn)業(yè)提速發(fā)展。全球首個人形機器人問世至今已有近50年，尚未規(guī)模產(chǎn)業(yè)化的主要原因在于關(guān)鍵技術(shù)掣肘、成本仍高昂、應(yīng)用場景有限等。特斯拉人形機器人基于特斯拉電動車產(chǎn)業(yè)的技術(shù)與經(jīng)驗積淀，快速發(fā)展，從概念到可執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的實體僅不到兩年時間，或?qū)赢a(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)由點到面、某一階段提速滲透的演進趨勢。◆解構(gòu)Optimus：邁向智能化+大眾化，核心是快速迭代+關(guān)鍵部件降本?Optimus凝結(jié)特斯拉核心技術(shù)，業(yè)務(wù)協(xié)同將發(fā)揮重要價值。Optimus擁有靈巧的機械設(shè)計與強大的內(nèi)核。機械結(jié)構(gòu)上，擁有28，11個自由度，采用金屬肌腱帶動機器人精確抓住小而薄的物體。電氣與智能系統(tǒng)方面，基于成熟的電動汽車產(chǎn)業(yè)鏈，實現(xiàn)電池系統(tǒng)集成、FSD等技術(shù)和產(chǎn)品的復(fù)用，基于經(jīng)驗積淀，將有助于人形機器人加速產(chǎn)業(yè)化。?現(xiàn)階段Optimus硬件成本約46萬元，核心零部件占據(jù)高價值量，是降本的主要突破環(huán)節(jié)。我們對特斯拉Optimus進行硬件成本拆分，整體而言，我們認為Optimus現(xiàn)階段硬件成本約46萬元，占據(jù)人形機器人核心價值量，仍有較大降本空間。根據(jù)成本拆分，電機、減速器、傳感器、滾珠絲杠的價值量占硬件成本比例分別約為21.7%、9.1%、30.5%、18.3%，均具有較高技術(shù)壁壘，同時也是實現(xiàn)降本的主要環(huán)節(jié)。請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明4◆產(chǎn)業(yè)鏈迎來關(guān)鍵成長機遇，關(guān)注國產(chǎn)供應(yīng)鏈的布局與滲透?機器人是制造業(yè)皇冠頂端的明珠。在工業(yè)機器人領(lǐng)域，減速器、伺服系統(tǒng)和控制器三大核心零部件的成本占比達到70%，智能機器人則增加體現(xiàn)算力水平的專用芯片。未來人形機器人作為獨立生產(chǎn)力存在，智能技術(shù)與軟件系統(tǒng)的重要性提升。?智能機器人產(chǎn)業(yè)鏈包括上游核心零部件、中游本體制造及系統(tǒng)集成和下游廣泛的應(yīng)用場景。核心零部件均具有較強技術(shù)壁壘，高端領(lǐng)域通常由海外龍頭企業(yè)主導(dǎo)，工業(yè)自動化大勢下中國廠商持續(xù)投入研發(fā)，逐步開展國產(chǎn)替代。特斯拉人形機器人未來目標(biāo)售價2萬美元，圍繞精密減速器、伺服系統(tǒng)、控制器及傳感器等核心部件的降本提效更為迫切，國產(chǎn)供應(yīng)鏈中已有相關(guān)技術(shù)和產(chǎn)品積淀的優(yōu)質(zhì)企業(yè)或?qū)⒂瓉黻P(guān)鍵成長機遇。◆投資建議及風(fēng)險提示?行業(yè)評級：電動化與智能化浪潮下，特斯拉人形機器人問世并不斷迭代，有望開辟比汽車更廣闊的市場空間，人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈將迎來“從0至1”的重要投資機遇，首次覆蓋，給予人形機器人行業(yè)“推薦”評級。?重點關(guān)注：擁有核心部件積淀、具備進口替代能力的企業(yè)，建議關(guān)注匯川技術(shù)(核心部件+整機+工藝)、鳴志電器(控制電機)、鼎智科技(微特電機&滾珠絲杠)、三花智控(機電執(zhí)行器&熱管理)、拓普集團(運動執(zhí)行器&熱管理)、綠的諧波 (諧波減速器)、雙環(huán)傳動(RV減速器)、九號公司(服務(wù)機器人)。?風(fēng)險提示：人形機器人產(chǎn)業(yè)化不及預(yù)期，人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈構(gòu)建不及預(yù)期，應(yīng)用場景拓展不及預(yù)期，供應(yīng)鏈國產(chǎn)化進程不及預(yù)期，重點關(guān)注公司業(yè)績不及預(yù)期。請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明5optimus撥開產(chǎn)業(yè)迷霧optimus美元之路怎么走產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂恚壕苤圃?智能化的融合，國產(chǎn)供應(yīng)鏈入局四、重點關(guān)注擁有核心部件積淀、具備進口替代能力的企業(yè)五、投資建議及風(fēng)險提示請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明6人發(fā)展回溯：已滲透多元場景，“深水區(qū)”尚待智能升維人問世，有望引領(lǐng)全新的開發(fā)熱潮請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明71.1機器人發(fā)展回溯：已滲透多元場景，“深水區(qū)”尚待智能升維自主焊家用家用安防監(jiān)控機器人等務(wù)務(wù)人服務(wù)、場館服務(wù)機器人等種服務(wù)種服務(wù)水下作業(yè)、空間探測機器人等請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：36Kr、國海證券研究所8人美元全球機器人市場種機器人機器人技術(shù)性機器人技術(shù)觸覺技術(shù)性機器人技術(shù)觸覺技術(shù)技術(shù)口技術(shù)識別技術(shù)屬控制技術(shù)用場景資料資料來源：中國電子學(xué)會、艾媒數(shù)據(jù)中心、央廣網(wǎng)、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明91.2特斯拉人形機器人問世，有望引領(lǐng)全新的開發(fā)熱潮展節(jié)點，已從概念進化為可實現(xiàn)復(fù)雜動作的實體特斯拉2021年AIDay完成開發(fā)平臺制造特斯拉2022年AIDay特斯拉2023年股東大會22023年5月16日請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明2021年8月19日資料來源：特斯拉官網(wǎng)、bilibili、國海證券研究所2022年9月30日2022年2月1.2特斯拉人形機器人問世，有望引領(lǐng)全新的開發(fā)熱潮口人形機器人開發(fā)道路前赴后繼，發(fā)展不易但曙光已現(xiàn)。上世紀(jì)70年代，日本早稻田大學(xué)研發(fā)全球首個全尺寸人形“智能”機器人——：全球典型的人形機器人對比WABOT-1ASIMOAtlasAmecaer構(gòu)動力斯拉ineeredArts點人形機；能夠雙腿日語對話等能小跑、單腳跳、上下樓梯等；造價昂貴達300-400萬美元動，能流暢進行“跑酷”、轉(zhuǎn)身、做簡單蹈動作等種關(guān)節(jié)驅(qū)現(xiàn)雙足平衡等的表類的用家庭公場景和服務(wù)、呈現(xiàn)優(yōu)美姿關(guān)節(jié)技術(shù)資料來源：移動機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟微信公眾號、玖越機器人微信公眾號資料來源：移動機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟微信公眾號、玖越機器人微信公眾號、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明112.1凝結(jié)核心技術(shù)，創(chuàng)造“獨立生產(chǎn)力”的第一步2.2把握機械設(shè)計與制造，完成類人表現(xiàn)2.2.1機械之美：靈活的關(guān)節(jié)演繹類人的動作2.2.2機械之美：靈巧手賦予機器人執(zhí)行任務(wù)的工具2.3站在電動化與智能化的浪潮之上，業(yè)務(wù)協(xié)同將加速推動機器人產(chǎn)業(yè)化2.3.1借鑒電子與汽車設(shè)計，開展電氣系統(tǒng)集成化設(shè)計2.3.2自動駕駛+AI賦能，機器人“大腦”升級Optimus本之路：核心硬件占據(jù)高價值量，是產(chǎn)業(yè)化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明122.1凝結(jié)核心技術(shù)，創(chuàng)造“獨立生產(chǎn)力”的第一步節(jié)和靈巧手等硬件構(gòu)造。Optimus全身擁有超200個自由度、手部27個自由度，動作更接近人類；依托自研芯片和FSD(全圖：特斯拉2022年AIDay展示的Optimus架構(gòu)電氣系統(tǒng)電氣系統(tǒng)執(zhí)行器請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：特斯拉官網(wǎng)、bilibili、國海證券研究所分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)14個執(zhí)行器和線性關(guān)節(jié)分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)14個執(zhí)行器和線性關(guān)節(jié)14個執(zhí)行器s圖：特斯拉Optimus分布28個執(zhí)行器(除手部之外)圖：執(zhí)行器一共有6種設(shè)計，包含3種不同負載的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和3種不同負載的直線執(zhí)行器構(gòu)成?旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：采用旋轉(zhuǎn)式驅(qū)動器，我們推測由電機+諧波減速器+力矩傳感器+位置傳感器+交叉滾子軸承+向心止推滾珠軸承構(gòu)成?線性關(guān)節(jié)：采用線性驅(qū)動器，我們推測由電機+滾珠/行星滾柱絲杠+力矩傳感器+位置傳感器構(gòu)成資資料來源：特斯拉官網(wǎng)、bilibili、國海證券研究所說明：部分細節(jié)數(shù)據(jù)/構(gòu)成來自國海證券研究所估算/推測請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明2.2.2機械之美：靈巧手賦予機器人執(zhí)行任務(wù)的工具每只手有6個執(zhí)行器，我們推測由空心杯電機+螺紋絲杠+精密行星齒輪箱+編碼器構(gòu)成請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：特斯拉官網(wǎng)、bilibili、國海證券研究所2.3站在電動化與智能化的浪潮之上，業(yè)務(wù)協(xié)同將加速推動機器人產(chǎn)業(yè)化Optimus業(yè)務(wù)的技術(shù)與供應(yīng)鏈積淀，有助實現(xiàn)機器人業(yè)務(wù)的更快發(fā)展請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：特斯拉官網(wǎng)、bilibili、國海證券研究所2.3.1借鑒電子與汽車設(shè)計，開展電氣系統(tǒng)集成化設(shè)計OptimuskWh、散熱裝置、電子器件等集成在胸腔中特斯拉人形機器人電池包請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：特斯拉官網(wǎng)、bilibili、國海證券研究所占用網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練基礎(chǔ)設(shè)施車道&對象車隊標(biāo)注模擬數(shù)據(jù)2.3.2自動駕駛+AI賦能，機器人“大腦”升級占用網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練基礎(chǔ)設(shè)施車道&對象車隊標(biāo)注模擬數(shù)據(jù)SD環(huán)境，將數(shù)據(jù)傳輸至計算平臺，平臺將反饋傳輸給執(zhí)行器等環(huán)節(jié)，產(chǎn)生動作。基于FSD的技術(shù)和數(shù)據(jù)積淀，構(gòu)建核心競爭力，特斯拉Optimus將擁有和其他機器人產(chǎn)品不同的智能化升級優(yōu)勢。圖：截至2023年5月，特斯拉FSDBeta已累計行駛接近2億英里圖：特斯拉2022年AIDay展示的FSD架構(gòu)規(guī)規(guī)劃決策神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)AIAI編譯器&推理訓(xùn)練數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)引數(shù)據(jù)引擎請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：特斯拉2023年股東大會、bilibili、國海證券研究所2.3.2自動駕駛+AI賦能，機器人“大腦”升級B請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：特斯拉官網(wǎng)、bilibili、國海證券研究所2.4Optimus降本之路：核心硬件占據(jù)高價值量，是產(chǎn)業(yè)化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)口解構(gòu)Optimus，現(xiàn)階段硬件成本約斯拉AIDay披露信息，與主要零部進行硬件成本拆分，整體而言，我們認為Optimus現(xiàn)階段硬件成本約46仍有較大降本空間。的價值量占比較高，是機器人的核心構(gòu)件，亦是降本的關(guān)鍵路徑。根器、滾珠絲杠的價值量占硬件成本也是機器人降本的主要突破環(huán)節(jié)。表：特斯拉人形機器人現(xiàn)階段的硬件成本估算，合計約46萬元人民幣零部件單位數(shù)量單價(元)單機價值量(元)占硬件成本比例關(guān)節(jié)142000器142000器100傳感器100軸承12節(jié)142000器100傳感器100柱絲杠10000滾珠絲杠10000手2電機6器6行星齒輪箱6絲杠6100Autopilot攝像頭800硬件總成本(元)459740資料資料來源：特斯拉官網(wǎng)、綠的諧波公司公告、高工移動機器人微信公眾號、阿里巴巴、百度愛采購、賢集網(wǎng)、國海證券研究所說明：部分細節(jié)數(shù)據(jù)/構(gòu)成來自國海證券研究所估算/推測請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明203.1機器人產(chǎn)業(yè)鏈全景：三大核心構(gòu)件為基，智能化賦能廣闊應(yīng)用場景3.2精密減速器：高壁壘環(huán)節(jié)，優(yōu)質(zhì)國產(chǎn)廠商持續(xù)開展進口替代3.3伺服系統(tǒng)：動力之源，中國領(lǐng)先品牌不斷夯實市場地位3.4控制器：機器人的“小腦”，海外整機占據(jù)主導(dǎo)3.5傳感器：充當(dāng)機器人的“感官”，行業(yè)集中度較高3.6智能機器人：未來星辰大海，多方入局合力發(fā)展請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明21關(guān)節(jié)控制器處理器等系統(tǒng)伺服驅(qū)動器關(guān)節(jié)控制器處理器等系統(tǒng)伺服驅(qū)動器伺服電機等諧波減速器RV減速器輪減速器減速器行星減速器智能芯片傳感器端執(zhí)行器等人機器人運機器人器人流機器人器人機器人成本構(gòu)成減速器伺服系統(tǒng)本體控制器其他核心零部件本體制造及系統(tǒng)集成應(yīng)用領(lǐng)域核心零部件航空車制造屬加工飲料行業(yè)儲物流塑料等資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院、國海證券研究所SLAM人臉識別語音識別機器視覺SLAM人臉識別語音識別機器視覺圖：智能機器人產(chǎn)業(yè)鏈圖譜(僅列示部分企業(yè)LOGO)機機器學(xué)習(xí)資料來源資料來源：艾瑞咨詢研究院、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明233.1機器人產(chǎn)業(yè)鏈全景：三大核心構(gòu)件為基，智能化賦能廣闊應(yīng)用場景。未來圖：優(yōu)必選Walker機器人的主要結(jié)構(gòu)與基本參數(shù)Walker及力覺、視覺、聽覺、空間知覺等全方位和辦公場景的自由活動和服務(wù)的能力資料來源：優(yōu)必選官網(wǎng)、國海證券研究所資料來源：優(yōu)必選官網(wǎng)、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明243.2精密減速器：高壁壘環(huán)節(jié)，優(yōu)質(zhì)國產(chǎn)廠商持續(xù)開展進口替代：工業(yè)機器人領(lǐng)域廣泛使用的兩種精密減速器對比點能用場景域區(qū)間RV減速器通過多級減速實現(xiàn)傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多大體積、高負載能力和高剛度重量重、外形尺寸較大的特性，使其無法向輕便、靈活的輕負載領(lǐng)域發(fā)展；零部件數(shù)量多、制造和裝配難度大，不利于大規(guī)模生產(chǎn)一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置汽車、運輸、港口碼頭等行業(yè)中通常使用配有RV減速器的重負載機器人5000-8000元/臺納博特斯克(日本，RV減速器全球份額超80%)、住友(日本)、南通振康(中國)、中大力德(中國)等諧波減速器通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器三個核心零部件組成。與RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降體積小、傳動比高、精密度高負載輕，容許力矩負載1500N·m以內(nèi)，因此限制了其向重負載部位拓展的可能；工作時柔輪每轉(zhuǎn)一次就會產(chǎn)生橢圓變形兩次，所以容易引起材料的疲勞破壞，并在工作時產(chǎn)生一定的傳動誤差主要應(yīng)用于機器人小臂、腕部或手部3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人1000-5000元/臺哈默納科(日本，諧波減速器行業(yè)龍頭)、綠的諧波(中國)、日本新寶、中技克美 (中國)等請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：綠的諧波招股說明書、《工業(yè)機器人用精密減速器研究現(xiàn)狀》-林江海等、國海證券研究所25003.2精密減速器：高壁壘環(huán)節(jié)，優(yōu)質(zhì)國產(chǎn)廠商持續(xù)開展進口替代000%左右(2020年數(shù)據(jù))。隨國產(chǎn)廠商技術(shù)進步、加大減速器投資，部分企業(yè)如綠的諧波、雙環(huán)傳動等實現(xiàn)20152016201720182019202020212022增量需求(萬臺)存量替換(萬臺)2021-2022年中國工業(yè)機器人用RV減速器市場占比情況(單位：%)2022220222021-2022年中國工業(yè)機器人用諧波減速器市場占比情況(單位：%)202122021資料來源：高工機器人微信資料來源：高工機器人微信公眾號、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明26元元3.3伺服系統(tǒng)：動力之源，中國領(lǐng)先品牌不斷夯實市場地位元元服系統(tǒng)是自動化運動控制環(huán)節(jié)的核心部件，工業(yè)自動化趨勢下市場規(guī)模持續(xù)增長。伺服系統(tǒng)是工業(yè)機器人核心的自動化運動控制部件，同圖：2017-2022年中國伺服電機市場規(guī)模0201720182019202020212022E004942201720182019202020212022E資料來源資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明273.3伺服系統(tǒng)：動力之源，中國領(lǐng)先品牌不斷夯實市場地位m的產(chǎn)品特點點交流伺服電機籠型兩相交流伺服電機細長籠型轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流小、小功率伺服、低速運轉(zhuǎn)不夠平滑非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機空心杯轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流較大、小功率伺服、低速運轉(zhuǎn)平滑鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量大、齒槽效應(yīng)小、運行平穩(wěn)同步型永磁交流伺服電機調(diào)速范圍寬、機械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成，可連續(xù)堵轉(zhuǎn)，快速相應(yīng)性能好，輸出功率大，轉(zhuǎn)矩波動小異步型三相交流伺服電機轉(zhuǎn)子與籠型異步電機相似，必須配驅(qū)動器，采用矢量控制，擴大了恒功率調(diào)速范圍，多用于機床主軸調(diào)速系統(tǒng)直流伺服電機印制繞組直流伺服電機盤形轉(zhuǎn)子、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，無齒槽效應(yīng)，無飽和效應(yīng)，輸出轉(zhuǎn)矩大線繞盤式直流伺服電機盤形轉(zhuǎn)子、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機，效率高，輸出轉(zhuǎn)矩大杯型電樞永磁直流電機空心杯轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，適用于增量運動伺服系統(tǒng)無刷直流伺服電機定子為多相繞組，轉(zhuǎn)子為永磁式，帶轉(zhuǎn)子位置傳感器，無火花干擾，壽命長，噪聲低力矩電機直流力矩電機扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多;輸出轉(zhuǎn)矩大，低速或堵轉(zhuǎn)下可連續(xù)工作，機械和調(diào)節(jié)特性好，機電時間常數(shù)小無刷直流力矩電機與無刷直流伺服電機結(jié)構(gòu)相似，但為扁平狀，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多;輸出轉(zhuǎn)矩大，機械和調(diào)節(jié)特性好，壽命長，無火花，噪聲低籠型交流力矩電機籠型轉(zhuǎn)子，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多，啟動轉(zhuǎn)矩大，機電時間常數(shù)小，可長期堵轉(zhuǎn)運行，機械特性較軟實心轉(zhuǎn)子交流力矩電機鐵磁材料實心轉(zhuǎn)子，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多，可長期堵轉(zhuǎn)，運行平滑，機械特性較軟步進電機反應(yīng)式步進電機定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，轉(zhuǎn)子鐵心上無繞組，定子上有控制繞組;步距角小，啟動與運行頻率較高，步距角精度較低，無自鎖力矩永磁步進電機永磁式轉(zhuǎn)子，徑向磁化極性;步距角大，啟動與運行頻率低，有保持轉(zhuǎn)矩，消耗功率比反應(yīng)式小，但須供正、負脈沖電流混合式步進電機永磁式轉(zhuǎn)子，軸向磁化極性;步距角精度高，有保持轉(zhuǎn)矩，輸入電流小，兼有反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點資料來資料來源：電氣應(yīng)用微信公眾號、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明28日本三菱、日本安川、日本發(fā)那科、德國西門子日本松下、匯川技術(shù)、德國博世力士樂、中國臺灣臺達46.2%%江特電機、江蘇雷利、日本三菱、日本安川、日本發(fā)那科、德國西門子日本松下、匯川技術(shù)、德國博世力士樂、中國臺灣臺達46.2%%江特電機、江蘇雷利、雷賽智能、昊志機電3%匯川技術(shù)日本安川中國臺灣臺達松下三菱其他電發(fā)、請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：瞻研究微信公眾號、MIRDATABANK、國海證券研究所29元3.4控制器：機器人的“小腦”，海外整機占據(jù)主導(dǎo)元X-2022年中國工業(yè)機器人控制器市場規(guī)模圖：據(jù)2020年埃夫特招股書，控制器領(lǐng)域前四家的市場份額合計超50%8642012.711.812.1201720182019202020212022E發(fā)那科庫卡12%6%ABB安川愛普生史陶比爾OTC那智不二越其他資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院、埃夫特招股說明書、國海證券研究所資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院、埃夫特招股說明書、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明30元3.5傳感器：充當(dāng)機器人的“感官”，行業(yè)集中度較高元0201720182019202020212022E公司傳感器產(chǎn)品類型大立科技紅外溫度成像傳感器威爾泰壓力變送器、傳感器漢威科技氣體、壓力、流量、溫度、加速度等傳感器高德紅外紅外溫度成像傳感器歌爾股份壓力傳感器、交互類傳感器、流體傳感器兆易創(chuàng)新嵌入式傳感芯片，電容、超聲、光學(xué)模式指紋識別芯片以及自、互容觸控屏控制芯片森霸傳感熱釋電紅外傳感器、可見光傳感器中航電測應(yīng)變式傳感器華工科技NTC系列熱敏電阻、PTC系列熱敏電阻和汽車電子奧比中光3D視覺傳感器資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院、奧比中光官網(wǎng)、國海證券研究所資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院、奧比中光官網(wǎng)、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明31統(tǒng)器廠商統(tǒng)器廠商能術(shù)企業(yè)成商業(yè)口中國是主要的機器人市場，智能機器人市場規(guī)模已超千億。中國智能機器人市場保持較快增長，總體市場規(guī)模由2017年的448億元提升至主體；智能技術(shù)企業(yè)則豐富機器人的可用性；集成商則通過整合產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)不同廠商的優(yōu)勢能力，為客戶提供整體方案；頭部互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)00億元種機器人業(yè)機器人公共/個人服務(wù)機器人元，具備差異化的核心優(yōu)勢企業(yè)類型企業(yè)類型核心優(yōu)勢產(chǎn)業(yè)模式代表企業(yè)請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：IFR、中商產(chǎn)業(yè)研究院、艾瑞咨詢研究院、國海證券研究所四、重點關(guān)注擁有核心部件積淀、具備進口替代能力的企業(yè)4.1匯川技術(shù)：工業(yè)自動化控制領(lǐng)域翹楚，伺服系統(tǒng)國內(nèi)份額第一4.2鳴志電器：運動控制領(lǐng)域知名制造商，控制電機技術(shù)領(lǐng)先4.3鼎智科技：微特電機領(lǐng)跑者，形成立體化精密運動控制解決方案矩陣4.4三花智控：熱管理全球領(lǐng)先，入局機器人領(lǐng)域形成先發(fā)優(yōu)勢4.5拓普集團：科技平臺型汽車零部件廠商，積極布局機器人產(chǎn)業(yè)4.6綠的諧波：諧波減速器龍頭，開展機電一體化產(chǎn)品布局4.7雙環(huán)傳動：精密傳動領(lǐng)導(dǎo)者，實現(xiàn)產(chǎn)品轉(zhuǎn)型升級4.8九號公司：智能短交通領(lǐng)跑者，拓展新興品類請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明334.1匯川技術(shù)：工業(yè)自動化控制領(lǐng)域翹楚，伺服系統(tǒng)國內(nèi)份額第一位動化、智慧電梯、新能源汽車、工業(yè)機器人、軌道交通資料來源：匯川技術(shù)公司公告資料來源：匯川技術(shù)公司公告請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明344.1匯川技術(shù)：工業(yè)自動化控制領(lǐng)域翹楚，伺服系統(tǒng)國內(nèi)份額第一圖：公司2022年實現(xiàn)營收230.1億元，同比增長28%0 000圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤43.2億元，同比增長21%00000請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、匯川技術(shù)公司公告、國海證券研究所4.1匯川技術(shù)：工業(yè)自動化控制領(lǐng)域翹楚，伺服系統(tǒng)國內(nèi)份額第一 圖：2022年公司通用伺服系統(tǒng)的中國市場份額達21.5% 資料來源：匯川技術(shù)公司公告請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明364.2鳴志電器：運動控制領(lǐng)域知名制造商，控制電機技術(shù)領(lǐng)先圖：公司2022年實現(xiàn)營收29.6億元，控制電機及其驅(qū)動系統(tǒng)占比約78%020182019202020212022營收(百萬元)控制電機及其驅(qū)動系統(tǒng)占比80%78%76%74%72%70%66%64%圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤約2.5億元，同比下降12%020182019202020212022請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、國海證券研究所4.2鳴志電器：運動控制領(lǐng)域知名制造商，控制電機技術(shù)領(lǐng)先，步步進伺服驅(qū)動器與電機(閉環(huán)步進)空心杯電機機混合式步進電機永磁式步進電機無刷無齒槽電機有刷空心杯電機步進電機驅(qū)動器AM系列步進電機集成式步進電機步進伺服電機驅(qū)動器步步進伺服電機集成式步進伺服電機智能電機驅(qū)動器動器與電機動器與電機產(chǎn)品式電機伺服電機驅(qū)動器伺服電機集成式伺服電機集成式步進電機集成式伺服電機集成式步進伺服電機全能型智能電機驅(qū)動器直流無刷電機驅(qū)動器直流無刷電機直線步進電機微型電缸直線模組資料來源：鳴志電器官網(wǎng)、國海證券研究所資料來源：鳴志電器官網(wǎng)、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明384.3鼎智科技：微特電機領(lǐng)跑者，形成立體化精密運動控制解決方案矩陣圖：公司2022年實現(xiàn)營收約3.2億元，同比增長64% 020212022線性執(zhí)行器混合式步進電機直流電機音圈電機其他主營其他圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤約1.0億元，同比增長103%00歸母凈利潤扣非歸母凈利潤請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、鼎智科技招股說明書、國海證券研究所4.3鼎智科技：微特電機領(lǐng)跑者，形成立體化精密運動控制解決方案矩陣圖：公司的精密運動控制解決方案可滿足多維度、多場景需求圖：以微特電機為主要構(gòu)成，可配置各類配套部件構(gòu)建精密運動控制模組滾珠絲桿線性執(zhí)行器滑動絲桿線性執(zhí)行器滾珠絲桿線性執(zhí)行器滑動絲桿線性執(zhí)行器音圈電機直流無刷電機空音圈電機直流無刷電機空心杯電機公司在精密運動控制系列產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，提供螺桿組件、定轉(zhuǎn)子組件、編碼器、驅(qū)動控制器、精密齒輪箱等零件與組件產(chǎn)品資料來源：鼎智科技官網(wǎng)、鼎智科技招股說明書、國海證券研究所資料來源：鼎智科技官網(wǎng)、鼎智科技招股說明書、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明404.4三花智控：熱管理全球領(lǐng)先，入局機器人領(lǐng)域形成先發(fā)優(yōu)勢年發(fā)展，確立在制冷和汽車熱管理領(lǐng)域的領(lǐng)先地位。公司是全球最大的制冷控制元器件和全球領(lǐng)先的汽車熱管理系統(tǒng)控制部件。圖：公司2022年實現(xiàn)營收約213.5億元，同比增長33%000制冷空調(diào)電器零部件圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤約25.7億元，同比增長53%0歸母凈利潤請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、三花智控公司公告、國海證券研究所414.4三花智控：熱管理全球領(lǐng)先，入局機器人領(lǐng)域形成先發(fā)優(yōu)勢口布局機器人機電執(zhí)行業(yè)務(wù)，持續(xù)完善全球經(jīng)營版圖。人工智能大勢下，公司對機器人機電執(zhí)行器領(lǐng)域持續(xù)開展產(chǎn)品研發(fā)。一方面，公司波減速、儲能電子膨脹閥—標(biāo)準(zhǔn)型排水泵—定制型電子膨脹閥排水泵—定制型資料來源：三花智控官網(wǎng)、三花智控微信公眾號、國海證券研究所資料來源：三花智控官網(wǎng)、三花智控微信公眾號、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明424.5拓普集團：科技平臺型汽車零部件廠商，積極布局機器人產(chǎn)業(yè)圖：公司2022年實現(xiàn)營收約159.9億元，同比增長40%0002019202020212022減震器內(nèi)飾功能件底盤系統(tǒng)汽車電子熱管理系統(tǒng)其他圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤約17.0億元，同比增長67%00歸母凈利潤請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、拓普集團公司公告、國海證券研究所434.5拓普集團：科技平臺型汽車零部件廠商，積極布局機器人產(chǎn)業(yè)車H震器、內(nèi)飾功能件、底盤系統(tǒng)、汽車電子及熱管理系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售品分類懸置、襯套、橡膠金屬件、曲軸扭轉(zhuǎn)減震器等圍隔音隔熱墊、前圍前隔熱墊、引擎蓋消音隔熱墊、輪件、腳踏墊、主地毯、衣帽架等統(tǒng)臂、轉(zhuǎn)向節(jié)、底盤結(jié)構(gòu)件等電子汽車智能剎車系統(tǒng)IBS、電子真空泵EVP、電動助力轉(zhuǎn)向管柱C-車熱泵系統(tǒng)總成資料來源：拓普集團公司公告資料來源：拓普集團公司公告、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明444.6綠的諧波：諧波減速器龍頭，開展機電一體化產(chǎn)品布局廣泛應(yīng)圖：公司2022年實現(xiàn)營收約4.5億元，同比微增000其他圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤約1.55億元，同比下降18%00請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、國海證券研究所454.6綠的諧波：諧波減速器龍頭，開展機電一體化產(chǎn)品布局亦開密傳動領(lǐng)域機電一體化產(chǎn)品：將伺服系統(tǒng)、諧波減機電一體化產(chǎn)品：將伺服系統(tǒng)、諧波減速器、傳感器等集成模塊?減速器擁有多種產(chǎn)品系列?精密零部件包括公司產(chǎn)品配套和對外定制化智能自動化裝備：主要產(chǎn)品包括柔性制造系統(tǒng)(FMS系統(tǒng))，基于機器視覺的柔性倒角機、螺紋自動通止檢測機等定制化專機，LED半導(dǎo)體裝備，數(shù)字化工廠等產(chǎn)品示意精密減速器機電一體化模組示意旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)示意旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)示意資料來源：綠的諧波公司公告資料來源：綠的諧波公司公告、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明46000向高精密齒輪及其相關(guān)零部件的轉(zhuǎn)型升級。公司業(yè)績持續(xù)提升，2022年業(yè)績增長主要得益圖：公司2022年實現(xiàn)營收約68.4億元，同比增長27%圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤約5.8億元，同比增長78%20192020000請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、雙環(huán)傳動公司公告、國海證券研究所474.7雙環(huán)傳動：精密傳動領(lǐng)導(dǎo)者，實現(xiàn)產(chǎn)品轉(zhuǎn)型升級企業(yè)的供應(yīng)商，世界500強客戶銷售占比60%以上。機器人領(lǐng)域，工業(yè)機器人關(guān)節(jié)(RV減速器)已完成創(chuàng)新研發(fā)并向產(chǎn)業(yè)化轉(zhuǎn)型，成為國車輛的電驅(qū)動系統(tǒng)、變速箱、車橋等圖：公司已經(jīng)與眾多國內(nèi)外優(yōu)質(zhì)客戶建立深厚的合作關(guān)系資料來源：雙環(huán)傳動公司公告、雙環(huán)傳動公司官網(wǎng)、國海證券研究所資料來源：雙環(huán)傳動公司公告、雙環(huán)傳動公司官網(wǎng)、國海證券研究所請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明484.8九號公司：智能短交通領(lǐng)跑者，拓展新興品類大 0000圖：公司2022年實現(xiàn)歸母凈利潤約4.5億元，同比增長10%000請請務(wù)必閱讀報告附注中的風(fēng)險提示和免責(zé)聲明資料來源：Wind、九號公司公告、國海證券研究所494.8九號公司：智能短交通領(lǐng)跑者，拓展新興品類計搭載公司自研的視覺為主的多傳感器室內(nèi)定位技術(shù)、高動態(tài)室內(nèi)環(huán)境機器人運動技術(shù)等多項國際領(lǐng)先的核心技術(shù)，現(xiàn)已全面進入規(guī)?；逃秒A段，并處