最全的步進(jìn)電機(jī)選型計(jì)算過(guò)程

最全的步進(jìn)電機(jī)選型計(jì)算過(guò)程1?驅(qū)動(dòng)模式的選擇：驅(qū)動(dòng)模式是指如何將傳送裝置的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，下圖所示的驅(qū)動(dòng)模式包括了電機(jī)的加/減速時(shí)間，驅(qū)動(dòng)和定位時(shí)間，電機(jī)的選型基于此驅(qū)動(dòng)模式圖。2?必要脈沖數(shù)的計(jì)算：必要脈沖數(shù)是指?jìng)鲃?dòng)裝置將物體從起始位置傳送到目標(biāo)位置所需要提供給步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)。必要脈沖數(shù)按下面公式計(jì)算：物體移動(dòng)的總距離 360。 x 步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周物體移動(dòng)的距離步距角驅(qū)動(dòng)脈沖速度的計(jì)算：驅(qū)動(dòng)脈沖速度是指在設(shè)定的定位時(shí)間中電機(jī)旋轉(zhuǎn)過(guò)一定角度所需要的脈沖數(shù)，驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)可以根據(jù)必要脈沖數(shù)、定位時(shí)間和加/減速時(shí)間計(jì)算得出。自啟動(dòng)運(yùn)行方式自啟動(dòng)運(yùn)行方式是指在驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)和停止時(shí)不經(jīng)過(guò)加速、減速階段，而直接以驅(qū)動(dòng)脈沖速度啟動(dòng)和停止的運(yùn)行方式。自啟動(dòng)運(yùn)行方式通常在轉(zhuǎn)速較低的時(shí)候使用，同時(shí)由于在啟動(dòng)/停止時(shí)存在一個(gè)突然的速度變化，所以這種方式需要較大的加/減速力矩。驅(qū)動(dòng)脈沖速度^丄必要加驅(qū)動(dòng)脈沖速度^丄必要加(2)加/減速運(yùn)行方式啟動(dòng)方式下的力矩小。驅(qū)動(dòng)脈沖速度啟動(dòng)方式下的力矩小。驅(qū)動(dòng)脈沖速度定位時(shí)間秒丄加/減速時(shí)間秒必要脈沖數(shù)-起始脈沖速度IhzL加/減速時(shí)間秒］

定位時(shí)間秒」-加/減速時(shí)間秒定位時(shí)間秒丄加/減速時(shí)間秒腿動(dòng)眛沖遼度"L懸姜艇漳數(shù) 1\/| 1「-:*加建時(shí)間曲感謎時(shí)間: 定曲閻 :——————— ?:＜機(jī)滋速運(yùn)行右式〉一般步進(jìn)電機(jī)力矩簡(jiǎn)單計(jì)算：電機(jī)力矩=（摩擦負(fù)載力矩T+啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩T）L aX安全系數(shù)。步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載和恒速運(yùn)行時(shí)的摩擦負(fù)載兩種，自啟動(dòng)運(yùn)行方式啟動(dòng)（一般指由低速啟動(dòng)）時(shí)的啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩和恒速運(yùn)行時(shí)的摩擦負(fù)載力矩均要考慮，加速起動(dòng)時(shí)主要考慮啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載力矩。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載力矩的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來(lái)（幾何尺寸）。（1）摩擦負(fù)載力矩的計(jì)算（Tl）:摩擦負(fù)載力矩是指空載時(shí)負(fù)載所包含的螺母與絲杠、導(dǎo)軌

接觸摩擦折算至電機(jī)的力矩和車刀切削力間接產(chǎn)生的螺母與絲杠、導(dǎo)軌接觸摩擦力矩的和。1）滾軸絲桿驅(qū)動(dòng)負(fù)載力矩的計(jì)算公式:負(fù)載力矩的計(jì)算公式:T*PuFPB+ T*PuFPB+ 00B2nn2n負(fù)載力矩的估算公式:[kgf?cm]m*PB2nnx1[kgf?cm]（水平方向）m*PB2nnx1[kgf?cm]（水平方向）m*PB2nnX1X2

i[kgf?cm]（垂直方向）2）傳送帶/齒條齒輪傳動(dòng)F=FA+m(sina+ucosa）,m單位為Kg。負(fù)載力矩的計(jì)算公式:FD[kgf?cm]負(fù)載力矩的估算公式：TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"D*m 1 1T= XX二［kgf?cm］（水平方向）L2 耳 i\o"CurrentDocument"D*m 1 1T— XX—X2[kgf?cm](垂直方向)L2 耳 i3）皮帶輪傳動(dòng)3）皮帶輪傳動(dòng)負(fù)載力矩的計(jì)算公式：f (uF+mXnD(uF+mJDT=Ax—A [kgf?cm]L2n i 2i負(fù)載力矩的估算公式：T_D主主1 「 nl— *mg*■；■[kgf?cm]L2i4）實(shí)測(cè)方法我們也可以通過(guò)實(shí)測(cè)方的方法得到負(fù)載力矩：用彈簧秤拉動(dòng)滑輪慢慢轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)彈簧秤會(huì)有一個(gè)讀數(shù)，這個(gè)數(shù)值就是所用力的大小（Fb）,然后乘以滑輪的半徑就可以得到負(fù)載力矩Tl（如下式），通常這種方法得到數(shù)值要比計(jì)算得到得結(jié)果要精確。以上各負(fù)載力矩的計(jì)算參數(shù)含義如下表：F：軸方向負(fù)載[Kg]Fo:預(yù)負(fù)載[Kg](91/3F)n：效率(0.85?0.95)Fa：預(yù)負(fù)載[]i：減速比/傳動(dòng)比u：滑動(dòng)面摩擦系數(shù)u0:預(yù)壓螺帽內(nèi)的摩擦系數(shù)（0.1?0.3）P:滾軸絲桿螺距B（cm/rev）F:主軸開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的力B[Kg]D：滑輪直徑m：工作物和工作臺(tái)的總重量[Kg]a：傾斜角度T=Fb*DL2[kgf?cm]例如：根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量，計(jì)算齒輪的減速比i=°*PB,式中0—步進(jìn)電機(jī)的步距360°*P*x角（度/脈沖），P―絲桿螺距（mm）,P--脈沖當(dāng)量（mm/脈沖），x--細(xì)分?jǐn)?shù)。B（2）啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩T的計(jì)算：a啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩是用來(lái)加速或減速與電機(jī)相連的傳動(dòng)裝置。根據(jù)加/減速時(shí)間和傳動(dòng)裝置負(fù)載慣性慣量的不同，這個(gè)力矩會(huì)有很大的變化。因此，自啟動(dòng)運(yùn)行方式和加/減速運(yùn)行方式的力矩會(huì)有一個(gè)較大的不同。1）自啟動(dòng)運(yùn)行方式（需要較大的加/減速力矩）：Ta=180*3.6/步距角卜]電機(jī)轉(zhuǎn)子慣性慣量[千克*米屮負(fù)載慣性慣量[千克*米2]Xn*步距角1°]*驅(qū)動(dòng)脈沖速度2Ih]重力加速度厘米/秒Ta=180*3.6/步距角卜]T的單位：[kgf?cm]。a2）加/減速運(yùn)行方式:電機(jī)轉(zhuǎn)子慣性慣量「千克*米2Ta= i重力加速度厘米/秒2負(fù)載慣性慣量「千克*米2]n*步距角t°]電機(jī)轉(zhuǎn)子慣性慣量「千克*米2Ta= i重力加速度厘米/秒2180°*加/減速時(shí)間秒」 zT的單位：[kgf?cm]。a（3）將負(fù)載質(zhì)量換算到電機(jī)輸出軸上轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，得出常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的公式如下：

亠丫窓珠空杠J_十匕-影）七-;?、:齒篦和滬齒乾'傳送帶?亠丫窓珠空杠J_十匕-影）七-;?、:齒篦和滬齒乾'傳送帶?鏈杲傳動(dòng)c）握轉(zhuǎn)悻■轉(zhuǎn)蠱嶇動(dòng)“：可琳取井總宴:UKg]BF：銓班嘖距[mdGL；'JSLiXtt＜無(wú)=咗；-'/:亍動(dòng)空廿總童?|%1]E：小吿就魚(yú)徑[mm]^HS[nm.GL：jsiSzLi無(wú)土噸）Ji-鉄盤(pán)前情住矩A:恥::破如弐H呈|呃]_+:如與雄轉(zhuǎn)軸的距離[mm]GL:感壬比心通減速步進(jìn)電機(jī)的力矩的簡(jiǎn)單計(jì)算：1） 傳動(dòng)比i=減速器輸入速度m=從動(dòng)輪齒數(shù)Z減速器輸出速度n主動(dòng)輪齒數(shù)Z1m2） 減速步進(jìn)電機(jī)輸出速度n=，其中m-步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速,i-速比。i3） 減速步進(jìn)電機(jī)輸出角度卬=脈沖數(shù)*360，其中步進(jìn)角度即步進(jìn)電機(jī)減速以前多少個(gè)脈沖轉(zhuǎn)O步進(jìn)角度*i一圈，步進(jìn)角度和步進(jìn)電機(jī)步矩角，驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)相關(guān)。4） 減速步進(jìn)電機(jī)輸出力矩F°=TL*i*n，其中Tl-步進(jìn)電機(jī)力矩,i-減速比，n-效率。5） 步進(jìn)電機(jī)脈沖當(dāng)量p（重復(fù)定位誤精度）：L脈沖當(dāng)量p（重復(fù)定位誤精度）是指數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出一個(gè)脈沖時(shí)，絲杠移動(dòng)的直線距離或旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的度數(shù)，也是數(shù)控系統(tǒng)所能控制的最小距離，這個(gè)值越小，經(jīng)各種補(bǔ)償后越容易到更髙的加工精度和表面質(zhì)量。一般應(yīng)用是由脈沖當(dāng)量計(jì)算減速比中的最大輸出速度，或由減速比中的最大輸出速度計(jì)算出較小的脈沖當(dāng)量；應(yīng)用在機(jī)床實(shí)際調(diào)整時(shí)是先確定脈沖當(dāng)量，在根據(jù)關(guān)系式計(jì)算細(xì)分?jǐn)?shù)，或先確定細(xì)分?jǐn)?shù)，再計(jì)算脈沖當(dāng)量。滾珠絲杠脈沖當(dāng)量p=360。步距角滾珠絲杠脈沖當(dāng)量p=360。步距角e絲杠螺距PB?*細(xì)分?jǐn)?shù)x*傳動(dòng)比i其中:x表示步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù),e表示步進(jìn)電機(jī)步距角，減速比或傳動(dòng)比i=是減速器輸入轉(zhuǎn)速（m）與減速器輸出轉(zhuǎn)速（n）的比值，n細(xì)分只能改變機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的分辨率，不改變其定位精度，定位精度是由電機(jī)的固有特性所決定。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與計(jì)算實(shí)例--滾珠絲杠傳動(dòng)。這里以用普通車床C616改為開(kāi)環(huán)式簡(jiǎn)易數(shù)控車床為例，說(shuō)明步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算過(guò)程。1）c616車床的各參數(shù)（1.1）改進(jìn)后的傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)易數(shù)控車床即開(kāi)環(huán)式控制將c616車床的縱向進(jìn)給系統(tǒng)常采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾軸絲桿，帶動(dòng)裝有刀架的拖板作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，其工作原理如圖：

22改進(jìn)后的車床傳動(dòng)系統(tǒng)1.小刀架2.橫向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)3.橫向滾珠絲桿4.大拖板工作臺(tái)5.縱向滾珠絲桿6.縱向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（1.2）車床各相關(guān)參數(shù)1.2.1各拖板工作臺(tái)重量w=1500N1.2.2拖板工作臺(tái)與導(dǎo)軌貼塑板間摩擦系數(shù)u=0.061.2.3最大走刀抗力F（與運(yùn)動(dòng)方向相反）=1400NZ1.2.4最大主切削力F（與導(dǎo)軌垂直）=2800N（最大走刀抗力F和最大主切削力F可根據(jù)Y Z Y普通C616車床的電動(dòng)機(jī)功率和車削時(shí)車刀的主偏角為900時(shí)計(jì)算而得出）1.2.5車削加工時(shí)的進(jìn)給速V]=10?500毫米/分1.2.6車刀空行程速度V2=2o0毫米/分1.2.7滾珠絲桿導(dǎo)程P=6毫米B1.2.8滾珠絲桿節(jié)圓直徑do=30毫米1.2.9絲桿總長(zhǎng)L=1000毫米1.2.10定位精度0.01毫米2）確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)（2.1）由脈沖當(dāng)量公式計(jì)算齒輪傳動(dòng)比:脈沖當(dāng)量P：—個(gè)指令脈沖使步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)的移動(dòng)距離，這里選脈沖當(dāng)量P=0.01mm/個(gè)。初選三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角0為0.75。/1.5。，當(dāng)三相六拍運(yùn)行時(shí)，步距角9=0.750。其每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)$=360。其每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)$=360。=360。=0.75=480個(gè)/r。根據(jù)脈沖當(dāng)量的計(jì)算公式，可以得出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與滾珠絲桿間的齒輪傳動(dòng)比i：i=Pb=6i=Pb= =125O.Olx480 .根據(jù)上述傳動(dòng)比，可以在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與滾珠絲桿之間加Z]=20,Z2=25的一對(duì)減速齒輪。齒輪的模數(shù)根據(jù)c616車床，掛輪齒類比確定模數(shù)m=2.5。' "（2.2）等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算由于車削加工時(shí)電機(jī)一般是恒速運(yùn)行，因此此時(shí)只考慮摩擦負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算。2.2.1空載時(shí)的摩擦負(fù)載轉(zhuǎn)矩T:LFT二UwPBLF2nni=0.06x1500x0.006=0086NM2x3.14x0.8xl.25=[1400+0.06(1500+=[1400+0.06(1500+2800)]0.006=1584NM2x3.1416x0.8x1.25摩擦系數(shù)拖板重量導(dǎo)程（米）傳動(dòng)比最大走刀抗力（N）最大切削力（N）滾動(dòng)絲桿傳動(dòng)效率HwP——B 1iF”FnTL=[F+u(w+F)]PZ yB2nni參數(shù)說(shuō)明：（2.3）空載（即帶慣性負(fù)載）時(shí)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算Js=兀Js=兀d4LA_3.14x(0.032)4xlx7.85xl03_$】x曲Kg.m2

32 — 32 — .x「42.3.2拖板工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)慣量J:W〕=巴(羋)2_1500(0.006)2_1.2x10-4kg.m2wgn9.8n2.3.3從動(dòng)齒輪(大齒輪)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J(大齒節(jié)圓直徑62.5毫米，寬10毫米)g2j=兀D4bp_3.14x(0.0625)4x0.01x7.85xl03_&x口4kgm2g2 … — -- —*32 322.3.4主動(dòng)齒輪（小齒輪）的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J（小齒接圓直徑50毫米寬12毫米）換算系列電g1機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jlj_兀D4bp_3.14x（0.05）4x0.012x7.85x103_小 ^gm2g1_ 32 — 32 —.x「換算到電機(jī)軸上的空載（即帶慣性負(fù)載）時(shí)的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL：+JS+JW+Jg2 8.1x10-4+1.28x10-4+1.76x10-4 x“T/i21.252g1十 i2 =5.78x10-5+ =7.33x10-4i21.252（2.4）初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型號(hào)根據(jù)計(jì)算得出的車削時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)距［=1.58N.M和電機(jī)總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jl=7.33x10-4‘,初步選定電動(dòng)型號(hào)為110BF003反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。有矩頻特性曲線得出車削加工最快進(jìn)給速度對(duì)應(yīng)的電機(jī)的最大靜扭距T=8.1N.M,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=4.7x10-4kg.m2。max M為了使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有良好的起動(dòng)能力及較快的響應(yīng)速度,應(yīng)驗(yàn)證兩個(gè)個(gè)安全系數(shù)：最大靜轉(zhuǎn)矩T 〉2及電機(jī)總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL<4車削加工時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩T- 電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J-LMT8.1 J 7.33x10-4即：max_ _5.1>2,—L_ _1.6<4T 1.584 J 4.7xl0-4LM（2.5）校核電機(jī)空載時(shí)起動(dòng)時(shí)間t（起動(dòng)性能）：a已知110BF003步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最小加/減速度時(shí)間為1秒。2.5.1已知機(jī)床電機(jī)空載時(shí)要求的啟動(dòng)頻率f=1500HZ,則空載（帶慣性負(fù)載）的最大起動(dòng)

m頻率F：L廠電機(jī)空載啟動(dòng)頻率f 1500J

.1+r

:JF_ mJ

.1+r

:JL ■T ,1+1.6

若負(fù)載參數(shù)無(wú)法精確確定而得不出J和J,則可按最大起動(dòng)頻率F=｝進(jìn)行估算。2.5.2空載（帶慣性負(fù)載）的最大轉(zhuǎn)速n:maxnmax步距角oXnmax步距角oXFX60L 360。0.75°x930x60

360。二116轉(zhuǎn)/分2.5.3由電機(jī)矩頻特性曲線查得空載啟動(dòng)頻率f=1500HZ時(shí)空載（帶慣性負(fù)載）的啟動(dòng)力矩:mT=2.6N.M>空載時(shí)的負(fù)載摩擦轉(zhuǎn)矩T=0.086N.MM LF2.5.4空載（帶慣性負(fù)載）時(shí)起動(dòng)時(shí)間計(jì)算t：±a±a=0.1047(JL+Jn)nmax=0.1047(7.33X"+4.7：10-4)116=0.0058sn T—T 2.6—0.086M LF由于T>T且tV1,則該電機(jī)帶慣性負(fù)載時(shí)能夠起動(dòng)。MLF且a（2.6）速度驗(yàn)算2.6.1空載（帶慣性負(fù)載）時(shí)的最快速進(jìn)給速度的驗(yàn)算由電機(jī)的頻率特性曲線查得f=6000HZ時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)矩為0.9N.M,大于空載（帶慣性負(fù)載）max時(shí)的摩擦轉(zhuǎn)矩T=0.086N.M。LF空載（帶慣性負(fù)載）時(shí)的最快速進(jìn)給速度U=律=0-75x600（X6=360（mrn/min>V=200mm/min。max6*i 6x1.25 22.6.2車削加工時(shí)的速度計(jì)算：由計(jì)算得出車削加工時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tl=1.584N.M,根據(jù)電機(jī)的頻率特性曲線查得此時(shí)電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的頻率f?3000HZ。車削加工時(shí)的速度u= =0.75%3000X6_1800mm/min>V=500mm/min6*i 6x1.25 1以上計(jì)算，選該型號(hào)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，無(wú)論是起動(dòng)性能，還是空載時(shí)的最快速進(jìn)給速度，還是車削加工時(shí)的進(jìn)給速度都能滿足c616車床的設(shè)計(jì)要求。（3）計(jì)算過(guò)程總結(jié)：3.1）根據(jù)普通車床的電機(jī)和切削速度計(jì)算出最大切削力和走刀抗力NFy=T，F(xiàn)z=°5Fy（車刀主偏角900,零件材料45#鋼）。）計(jì)算出空載時(shí)摩擦轉(zhuǎn)矩T和加工時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩T。LF L）計(jì)算機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)換算到電機(jī)軸上的總慣量人。3.4） 初選步進(jìn)電動(dòng)型號(hào)：T>2T,JJ。Max L M>43.5） 校核電動(dòng)機(jī)起動(dòng)性能，驗(yàn)算空載時(shí)的最快速進(jìn)給速度和車削加工時(shí)的進(jìn)給速度。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與計(jì)算實(shí)例一同步帶傳動(dòng)。已知：直線平臺(tái)水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，最大行程L=400mm，同步帶傳動(dòng)；往復(fù)運(yùn)動(dòng)周期為T(mén)=4s；重復(fù)定位誤差P=0.05mm；平臺(tái)運(yùn)動(dòng)質(zhì)量M=10kg，無(wú)外力。求：電機(jī)型號(hào)、同步帶輪直徑、最大細(xì)分?jǐn)?shù)。同步帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖同步帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖(7.1)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算:=0.4同步帶平均速度為：v=總行程=0.4同步帶平均速度為：v=總行程= =0.2m/s往復(fù)周期的一半4/2設(shè)加速時(shí)間為0.1S(步進(jìn)電機(jī)一般取加速時(shí)間為：0.1?1秒，伺服電機(jī)一般取加速時(shí)間為：0.05?0.5秒)，則加減速時(shí)間共為0.2S,且加減速過(guò)程的平均速度為同步帶最大速度Vmax的一半。故有：L=0.2*Vima+〔4*V=0.4mmax—0.22由上式得：同步帶最大速度V=0.4/(0.2/2+1.8)=0.211m/s所以，加速度為：a単==2iim/s2At 0.1 '丿max加速距離：S1=So+Vo+2at2=1X211X0，12=0.0106m勻速距離：S=VXt=0.211X1.8=0.380m2max減速距離和加速距離相同，s=S=0.0106m3 1 *(7.2)動(dòng)力學(xué)計(jì)算：同步帶上需要拉力：F=M*a+f,摩擦力：f=uMg，設(shè)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)卩=0.1,則摩擦力：f=0.1*10kg*9.8N/kg=9.8N慣性力：F1=M*a=10kg*2.11m/s2=21.1N故：同步帶上要有拉力F=F1+f=M*a+f=21.1N+9.8N=30.9N(7.3)選擇同步帶直徑①和步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)x：設(shè)同步帶直徑①=30mm,同步帶周長(zhǎng)為C=3.14*O=3.14*30mm=94.2mm核算重復(fù)定位精度:同步帶脈沖當(dāng)量P=同步帶周長(zhǎng)C核算重復(fù)定位精度:同步帶脈沖當(dāng)量P=200*細(xì)分?jǐn)?shù)x/傳動(dòng)比i算出細(xì)分?jǐn)?shù)X〉C=94.2mm=9.42200*P/i200*0.05/1同步帶最大速度V 0.211m/s核算步進(jìn)電機(jī)最大轉(zhuǎn)速：nmaX=同步帶周長(zhǎng)cmax