安川電機(jī)機(jī)器人技術(shù)的介紹課件

安川電機(jī)機(jī)器人技術(shù)的介紹（株）安川電機(jī)機(jī)器人事業(yè)部產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人技術(shù)部弧焊機(jī)器人技術(shù)詳細(xì)說明：本體1977

MOTOMAN-L10/

YASNACRB1983

MOTOMAN-L106/

YASNACRX1998

MOTOMAN-UP**/

YASNACXRC2003

MOTOMAN-EA**/

NX100最初的弧焊機(jī)器人為5軸6軸化無連桿化電纜內(nèi)置化最新模型世界首創(chuàng)7軸弧焊機(jī)器人ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＡ１４００ＸＹＺ焊接位置①Ｘ坐標(biāo)②Ｙ坐標(biāo)③Ｚ坐標(biāo)④焊槍目標(biāo)角⑤行進(jìn)角決定焊接品質(zhì)的位置、角度的參數(shù)只有5個(gè)安川電機(jī)弧焊機(jī)器人本體的演變過程為了確保5個(gè)參數(shù)?避免了手腕單元的干涉（6軸化）?避免了下臂的干涉下腕アームの干渉回避（無連桿化）?避免了焊槍電纜的干涉（電纜內(nèi)置化）?避免了上臂的干涉回避上腕アームの干渉回避（7軸化）對弧焊機(jī)器人本體來說，最重要的是以正確的位置和姿勢移動(dòng)焊槍弧焊機(jī)器人本體的進(jìn)化歷史就是避免干涉的歷史本體【MOTOMAN-VA1400】的主要特點(diǎn)*：與我司6軸舊機(jī)型相比注）焊槍電纜內(nèi)置于手臂的內(nèi)置方式是我司專利。MOTOMAN-VA1400

弧焊最適化的結(jié)構(gòu)、功能的延續(xù)■焊接用的電纜和軟管可內(nèi)置于手臂內(nèi)（無干涉、長壽命化、提高近距離性）■送絲機(jī)構(gòu)的最佳安裝位置、小型化結(jié)構(gòu)（解決送絲故障、干涉）■除空冷焊槍外，還可使用水冷焊槍、

伺服焊槍（CMT）

使用性的提高、多種設(shè)置方式■焊接供電電纜內(nèi)置于底座內(nèi)■焊接地線、保護(hù)氣管、空氣管可內(nèi)置于

底座內(nèi)■有落地式、壁掛式、吊掛式焊接功率電纜

通過7軸結(jié)構(gòu)擴(kuò)大機(jī)器人姿勢

的自由度、解決干涉■通過解決干涉，可始終確保最佳焊接姿態(tài)，

從而實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)焊接■與夾具、專機(jī)的一體化，

可實(shí)現(xiàn)近距離布置、節(jié)省空間■通過解決干涉，可實(shí)現(xiàn)

高密度布置

動(dòng)作特性的提高及高速化，提高了生產(chǎn)性■實(shí)現(xiàn)了世界做高速度（各軸動(dòng)作速度最大提高5％）*■最大可達(dá)距離擴(kuò)大至1434mm（提高44mm）*世界首款7軸弧焊機(jī)器人世界首創(chuàng)！縮小設(shè)置空間，縮短生產(chǎn)線長度6軸機(jī)器人由于無法避免與夾具的干涉及奇異點(diǎn)，因此采用了2個(gè)工序。6軸規(guī)格7軸規(guī)格可避開機(jī)器人動(dòng)作奇異點(diǎn)，同時(shí)能夠確保避開夾具干涉，實(shí)現(xiàn)最佳焊接姿態(tài)。7軸規(guī)格可縮小設(shè)置面積VA1400采用6軸機(jī)器人時(shí)需要2個(gè)工序、2臺(tái)機(jī)器人的設(shè)備，當(dāng)采用7軸機(jī)器人時(shí)，1臺(tái)即可勝任。MOTOMAN-VA1400實(shí)現(xiàn)的短流程事例弧焊用途弧焊用新型本體的主要陣容機(jī)型可搬重量特點(diǎn)VA14003kg世界首款7軸弧焊機(jī)器人①7軸結(jié)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)器人姿勢的自由度、無干涉②使用性的提高、多種設(shè)置方式的對應(yīng)③動(dòng)作特性的提高及高速化，提高了生產(chǎn)效率④焊接最適化的結(jié)構(gòu)、功能的延續(xù)MA14003kg提高了生產(chǎn)效率的弧焊機(jī)器人①可提供節(jié)約空間的焊接設(shè)備②借助最優(yōu)結(jié)構(gòu)，提高焊接品質(zhì)③通過世界最高速度的動(dòng)作，提高生產(chǎn)效率MH66kg發(fā)揮了世界最大潛力！通用型高速機(jī)器人①也可適用于弧焊用途②提高了示教、試運(yùn)行的效率③發(fā)揮了世界最高的高速性能新型7軸、電纜內(nèi)置6軸、通用6軸并列運(yùn)行詳細(xì)說明：控制柜新型機(jī)器人控制柜“DX100”的特點(diǎn)、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格(1)DX100的特點(diǎn)5.7英寸LCD彩顯觸摸屏側(cè)面：CF卡槽背面：USB接口多視窗窗口操作采用8軸操作鍵?新型示教盒（：P.P）■

新機(jī)型“DX100”■

舊機(jī)型“NX100”★高性能、

高功能化★小型化、

瘦身化★操作性提高★

弧焊功能進(jìn)一步加強(qiáng)〔數(shù)字化焊接I/F的實(shí)現(xiàn)、技能的技術(shù)化對應(yīng)〕

★

有助于節(jié)約生產(chǎn)線的空間、縮短節(jié)拍

?1臺(tái)控制柜可控制最多72軸（機(jī)器人8臺(tái)）

?機(jī)器人的干涉確認(rèn)功能和防碰撞檢測功能等的高靈敏度

?小型化的實(shí)現(xiàn)（縮短了控制柜的寬度和進(jìn)深尺寸）

占地面積????小型機(jī)：減少約23%，中大型機(jī)：減少約42％★

P.P重量為世界最輕、可對應(yīng)7軸動(dòng)作控制，從而縮短了示教時(shí)間、提高了使用性■焊接開始時(shí)的處理通過焊接文件設(shè)定焊接開始結(jié)束的條件在焊接文件的設(shè)定項(xiàng)目中增加專家常用的焊接開始和結(jié)束時(shí)的處理?xiàng)l件，讓任何人都可實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)焊接。新型機(jī)器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接文件-DX100DX100從焊接開始條件過渡到主焊接條件時(shí)的過渡條件（漸變）可通過距離或時(shí)間進(jìn)行設(shè)定，從而進(jìn)一步提高了焊接品質(zhì)。從主焊接條件過渡到焊接結(jié)束時(shí)的過渡條件（漸變）可通過距離或時(shí)間進(jìn)行設(shè)定，從而進(jìn)一步提高了焊接品質(zhì)。■焊接結(jié)束時(shí)的處理ＺＹ平移后平移前ＺＹ1.5mm3.0mm平移量事例：Y=-1.5mm、Z=3.0mm新型機(jī)器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊縫平移功能-

目標(biāo)位置的微妙的技術(shù)訣巧實(shí)現(xiàn)數(shù)字化管理可用數(shù)字調(diào)整影響焊接品質(zhì)的目標(biāo)位置，將示教統(tǒng)一至接頭中心，任何人都可以進(jìn)行修改?！銎揭乒δ埽兀伲冢裕裕裕鶻:示教的焊縫

焊接前進(jìn)方向?yàn)閄（+）Y:平行于地面、垂直于X軸的線

焊槍倒下的方向?yàn)閅（+）Z:與X軸、Y軸形成90°的線

有焊槍的方向?yàn)閆（+）Tx:X軸中心的旋轉(zhuǎn)（目標(biāo)角度）

焊槍靠近Y（+）旋轉(zhuǎn)為Tx（+）Ty:Y軸中心的旋轉(zhuǎn)（前進(jìn)角）

焊槍靠近X（-）方向旋轉(zhuǎn)為Ty（+）Tz:以焊槍方向?yàn)橹行牡男D(zhuǎn)

依照工具坐標(biāo)系的Tz動(dòng)作新型機(jī)器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接坐標(biāo)系操作-通過焊接坐標(biāo)系，提高示教操作性示教時(shí)可根據(jù)焊縫操作機(jī)器人，從而提高對弧焊示教的操作性?！鍪褂煤附幼鴺?biāo)系的操作目標(biāo)角:從焊縫正面看，從焊縫坐標(biāo)Z軸傾斜的焊槍傾斜角度（越偏離Z軸越大）行進(jìn)角:從焊縫橫向看，從焊縫坐標(biāo)系Z軸傾斜的焊槍傾斜角度（焊槍尖端指向焊接前進(jìn)方向的一側(cè)為正方向）傾斜角:從焊縫水平面（底座坐標(biāo)）傾斜的傾斜角

圓弧軌跡時(shí)，指當(dāng)前位置切線的傾斜角（焊接前進(jìn)方向朝下的方向?yàn)檎较颍兀伲冢裕裕裕鶤向B向A向B向目標(biāo)角ＺＹ行進(jìn)角傾斜角ＺＸ新型機(jī)器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接焊槍角度顯示-焊槍角度的可視化，提高了示教操作性可在機(jī)器人示教盒上顯示對焊接品質(zhì)重要的焊槍角度，從而提高了弧焊機(jī)器人示教的操作性?！龊笜尳嵌蕊@示脈沖焊接短路焊接一邊看圖一邊設(shè)定波型（焊接特性）?可從示教盒設(shè)定焊接電源參數(shù)（圖表式設(shè)定）?焊接電流、電壓的圖示化從示教盒上設(shè)定的焊接電源參數(shù)（圖標(biāo)式設(shè)定）對弧焊機(jī)器人設(shè)置時(shí)，提高焊接條件設(shè)定的操作性焊接條件和焊接狀態(tài)的可視化及示教盒操作的統(tǒng)一，可縮短設(shè)置時(shí)間、實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)焊接?！鰧?yīng)數(shù)字化弧焊電源新型機(jī)器人控制柜“DX100”的弧焊功能-數(shù)字化I/F對應(yīng)-數(shù)字化焊接電源

I/F焊接指令（數(shù)字化的數(shù)值）?電流指令?電壓指令監(jiān)視器?實(shí)際電流?實(shí)際電壓設(shè)定信息?焊接參數(shù)?焊接電流、電壓的圖示化通過示教盒監(jiān)視焊接狀態(tài)可以通過機(jī)器人控制柜示教盒監(jiān)視焊接結(jié)果?！鲭娀”O(jiān)視器功能新型機(jī)器人控制柜“DX100”的弧焊功能-電弧監(jiān)視功能-可進(jìn)行多臺(tái)機(jī)器人的仿真（高密度布置驗(yàn)證時(shí)不可或缺）對獨(dú)立、協(xié)調(diào)功能的支持（雙機(jī)協(xié)調(diào)功能、雙腕機(jī)器人）可計(jì)算出高精度節(jié)拍

<其它特點(diǎn)>機(jī)器人語言全命令的支持（控制界面）可視化示教盒的操作簡單（與實(shí)際示教盒操作相同）繼承了MotoSimEG的操作性各種條件文件、參數(shù)的編輯MotoSimEGMotoSim-VRC在PC上執(zhí)行機(jī)器人控制柜軟件的仿真軟件，是實(shí)現(xiàn)高密度布置不可或缺的，最優(yōu)布置、協(xié)調(diào)動(dòng)作、節(jié)拍等都可以實(shí)現(xiàn)仿真。另外，即使沒有設(shè)備也可作為操作培訓(xùn)用設(shè)備加以利用，降低設(shè)備成本。■模擬仿真軟件

MotoSimEG-VRC（VirtualRobotController）高密度布置的仿真支持新型機(jī)器人控制柜“DX100”的弧焊功能-模擬仿真軟件-■故障排查功能發(fā)生原因?qū)Σ撸ü收显\斷）異常內(nèi)容發(fā)生報(bào)警時(shí)，示教盒上會(huì)顯示異常內(nèi)容、原因、對策等，因此可以在最短時(shí)間內(nèi)復(fù)原機(jī)器人系統(tǒng)。故障原因查找時(shí)間最短化新型機(jī)器人控制柜的維修保養(yǎng)性-故障診斷功能-詳細(xì)說明：焊機(jī)弧焊焊機(jī)的陣容功能成本MOTOWELD-SR350/500CO2/MAG焊接專用、高性價(jià)比的數(shù)字逆變式焊接電源滿足200/400V、對應(yīng)CCC規(guī)格MOTOWELD-EL350Ⅲ適用于CO2/MAG/MAG脈沖焊接的350A數(shù)字逆變式焊接電源借助安裝2次側(cè)斷路回路，實(shí)現(xiàn)低飛濺焊接滿足200/400V、對應(yīng)CCC規(guī)格面向汽車相關(guān)廠家的主打型號(hào)MOTOWELD-RP500適用于CO2/MAG/MAG脈沖焊接的500A數(shù)字逆變式焊接電源滿足200/400V、對應(yīng)CCC規(guī)格使用MOTOWELD-EL電源的2次側(cè)斷路回路進(jìn)行焊接的高速狀態(tài)下拍攝的影像相比以往數(shù)字電源，飛濺最大可以減1/5。MOTOWELD-EL350Ⅲ2次側(cè)斷路回路的作用MOTOWELD-EL350Ⅲ的低飛濺效果（CO2）2.55g0.70g0.48g飛濺發(fā)生量MOTOWELD-E350Ⅱ焊接法3.37MOTOWELD-EL350Ⅲ溶接法

3.830.71g0.26g0.19g飛濺發(fā)生量0.35g0.23g0.06g飛濺發(fā)生量MOTOWELD-EL350溶接法

3.54200A150A100A焊接電流100A、200A時(shí)，約減少65%減少約80%以上焊接條件

保護(hù)氣體：CO2

焊絲直徑：φ1.2mm

焊槍姿勢：垂直焊接速度:80cm/minMOTOWELD-EL350Ⅲ的低飛濺效果（MAG）飛濺發(fā)生量MOTOWELD-E350Ⅱ焊接法

3.27MOTOWELD-EL350Ⅲ焊接法

3.790.48g0.44g0.14g飛濺發(fā)生量0.25g0.03g0.01g飛濺發(fā)生量MOTOWELD-EL350焊接法

3.53200A150A100A焊接電流減少約60%以上減少約50%以上焊接條件

氣體：MAG焊絲直徑：φ1.2mm

焊槍姿勢：前進(jìn)角20度焊接速度:80cm/min1.50g0.65g0.32g舊：175A

21V

V=100cm/min新：

175A

21V

V=100cm/minMOTOWELD-EL350Ⅲ的新脈沖焊接控制，是指以前在脈沖焊接中沒有實(shí)現(xiàn)無飛濺效果、在相對于電流較低的電壓下焊接時(shí)，也可實(shí)現(xiàn)低飛濺的脈沖焊接。MOTOWELD-EL350Ⅲ的新脈沖焊接控制MOTOWELD-RP500是數(shù)字通信規(guī)格（以太網(wǎng)通信），因此可以從機(jī)器人控制柜DX100的示教盒上設(shè)定焊接法（最多16個(gè)）、焊接參數(shù)等。（＊模擬通信規(guī)格是在焊接電源上設(shè)定焊接法（最多4個(gè)）、焊接參數(shù)）根據(jù)焊接位置選擇最佳焊接法，從而提高焊接品質(zhì)。可以簡單地通過示教盒上的畫面微調(diào)短路焊接、脈沖焊接的波形。MOTOWELD-RP500的數(shù)字接口弧焊影像SUS焊接MOTOWELD-EL350III的新脈沖焊接控制也適用于不銹鋼的脈沖焊接，可實(shí)現(xiàn)以往脈沖焊很難實(shí)現(xiàn)的通過低電壓=低電弧長的低飛濺焊接?；『赣跋?/p>

SUS+Fe焊接弧焊影像

AL焊接激光焊接的機(jī)器人技術(shù)詳細(xì)說明：遠(yuǎn)程激光ＰＦＯ－３ＤＰＦＯ－３３(２D)417.1369236.5368.7209.5111激光焊接---外觀焦點(diǎn)距離(mm)動(dòng)作限度d1×d2(mm)動(dòng)作限度Z軸方向(mm)PFO3Df345345240×140±40PFO3Df450450320×190±70PFO33255180×104PFO33E345240×140PFO33C450320×190○動(dòng)作插補(bǔ)：可選擇直線、圓弧、C型、文字、用戶○定時(shí)器：在焊接開始和終止時(shí)，可插入控制激光功率的定時(shí)。漸變控制:通過設(shè)定焊接開始和結(jié)束時(shí)的功率及漸變時(shí)間控制漸變?！鹂珊附臃秶好客ㄟ^動(dòng)作范圍的監(jiān)視范圍即可縮小。（1～100%）在焊接開始點(diǎn)和終止點(diǎn)按示教盒上的

鍵、機(jī)器人和激光可移向所設(shè)定的位置激光焊接---功能?直線?圓弧?C型可設(shè)定半徑、角度、旋轉(zhuǎn)方向可設(shè)定半徑、C型方向?文字可設(shè)定文字種類(英文字母大寫A～Z、數(shù)字)、文字大小焊接動(dòng)畫激光焊接---焊接形狀和動(dòng)畫詳細(xì)說明：高軌跡精度機(jī)器人－

MOTOMAN-MC2000

－

?可搬重量30kg（最大50kg）－

MOTOMAN-MH50

－

多用途機(jī)器人MH50基礎(chǔ)上的高剛性化■S軸

減速機(jī)：剛性UP

電機(jī)：扭矩UP

S頭：S-L偏移330mm■L軸電機(jī)：扭矩UP■U臂、手腕部

R軸減速機(jī)安裝位置變更：剛性UP

T軸減速機(jī)：減速比變更（降低齒隙）

縮短U臂：剛性UP■RBT驅(qū)動(dòng)部

RBT軸電機(jī)：扭矩UP■U軸

減速機(jī)：剛性UP

電機(jī)：扭矩UP追求軌跡精度的提高?最優(yōu)化??！MOTOMAN-MC2000的特點(diǎn)（與MOTMAN-MH50比較）高軌跡精度機(jī)器人

MOTOMAN-MC2000No

直徑（mm）指令速度（m/min）加工位置（mm）圓型偏移精度（）是圓度（mm）圓型偏移精度（）是圓度（mm）1φ511100(0.08)0.1600.078(0.155)2φ5117000.066(0.132)0.119(0.238)3φ5511000.128(0.265)0.128(0.255)4φ5517000.143(0.286)其它公司0.088(0.175)0.089(0.178)0.115(0.229)0.158(0.316)激光加工樣件社內(nèi)傳感器測量機(jī)器人坐標(biāo)X-Y平面加工時(shí)

圓Φ5ｍｍ根據(jù)工具和姿勢的條件，精度不同本樣件僅為參考，不用于保證精度【參考】MOTOMAN-MC2000-軌跡精度樣件

<定型圓軌跡＞No

直徑（mm）指令速度（m/min）加工位置（mm）圓型偏移精度（）是圓度（mm）圓型偏移精度（）是圓度（mm）1φ10111000.085(0.170)0.113(0.225)2φ10117000.073(0.145)0.117(0.234)3φ10511000.117(0.234)0.137(0.274)4φ1051700(0.138)0.2750.106(0.213)其它公司0.102(0.204)0.096(0.191)0.112(0.223)0.196(0.391)激光加工樣件社內(nèi)傳感器測量機(jī)器人坐標(biāo)X-Y平面加工時(shí)

圓Φ10ｍｍ根據(jù)工具和姿勢的條件，精度不同本樣件僅為參考，不用于保證精度【參考】MOTOMAN-MC2000-軌跡精度樣件

<定型圓軌跡＞粘接機(jī)器人技術(shù)可使用SCA制接合機(jī)的粘接功能專用CAN通信模塊粘接指令時(shí)間的高精化粘接指令專用宏命令與監(jiān)視機(jī)器人動(dòng)作軌跡同步的粘接指令降低焊接開始、終止位置的不一致消除示教粘接位置和實(shí)際粘接位置的偏移高精度速度數(shù)據(jù)輸出輸出考慮了機(jī)器人加減速度的實(shí)際速度數(shù)據(jù)配合速度所噴出的粘合劑劑量的偏差的減少開發(fā)了以與SCA接合機(jī)的CAN接口開發(fā)為基本的機(jī)器人粘接功能利用了所開發(fā)粘接功能的粘接事例點(diǎn)焊機(jī)器人技術(shù)大型點(diǎn)焊機(jī)器人本體大型點(diǎn)焊用途機(jī)型可搬重量特點(diǎn)ES165D

165kg同等級(jí)最高性能，有助于提高生產(chǎn)性①通過繼承點(diǎn)焊專用結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了高密度布置②點(diǎn)焊品質(zhì)進(jìn)一步提高③以最優(yōu)控制，縮短節(jié)拍④可搭載最適合工件的電焊鉗⑤可靠性進(jìn)一步提高

ES200D

200kg同等級(jí)最高性能，有助于提高生產(chǎn)性①通過繼承點(diǎn)焊專用結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了高密度布置②點(diǎn)焊品質(zhì)進(jìn)一步提高③以最優(yōu)控制，縮短節(jié)拍④可搭載最適合工件的電焊鉗⑤可靠性進(jìn)一步提高⑥適用范圍進(jìn)一步擴(kuò)大小型點(diǎn)焊用途小型點(diǎn)焊機(jī)器人本體機(jī)型可搬重量特點(diǎn)VS5050kg世界首款7軸點(diǎn)焊機(jī)器人①以7軸結(jié)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)器人姿勢的自由度、解決了干涉②超小型焊鉗的開發(fā)，大幅度地?cái)U(kuò)大了機(jī)器人自由度③通過裝備電纜的完全內(nèi)置，解決了與周邊的干涉MS8080kg進(jìn)化的小型點(diǎn)焊機(jī)器人①可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊線的短流程化②以最優(yōu)控制，縮短節(jié)拍③可構(gòu)筑柔性焊接線縮短點(diǎn)焊時(shí)間

通過ARM控制功能、電動(dòng)焊鉗的加減速度特性及動(dòng)作性能的最優(yōu)化，最大限度的發(fā)揮了電動(dòng)焊鉗的能力、縮短了節(jié)拍。CPU的高