第章多傳感器信息融合技術(shù)

第19章多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)C19.1傳感器信息融合分類和結(jié)構(gòu)119.2傳感器信息融合的一般方法19.3信息融合系統(tǒng)的應(yīng)用32概述多傳感器問題的引入非關(guān)聯(lián)測試項目測量不同目標(biāo)或?qū)ν荒繕?biāo)的不同參數(shù)進行獨立測量。多傳感器測試系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的測試項目利用多個傳感器對同一目標(biāo)的相同或不同項目進行測量，綜合測量結(jié)果用于分析目標(biāo)特性。當(dāng)檢測對象為多目標(biāo)或快速機動目標(biāo)時，單一傳感器測量困難。復(fù)雜的電磁環(huán)境使檢測的目標(biāo)信號淹沒在大量噪聲及不相關(guān)信號與雜波中。當(dāng)單一傳感器失效或傳感器的可靠性有待提高時采用多傳感器系統(tǒng)。環(huán)境復(fù)雜目標(biāo)復(fù)雜可靠性為什么要采用多個傳感器測量同一目標(biāo)參數(shù)？概述概激述傳訓(xùn)感午器甘數(shù)屬據(jù)浸融噴合線的丈定鞭義遺：擺對牙多誼種珍信粱息隔的填獲糖取藝、走表疤示陷及午其遭內(nèi)件在疏聯(lián)登系更進晚行餡綜罰合居處牌理下和航優(yōu)懸化脖的注技遣術(shù)瀉。從它多堅信納息陪的那視野角莫進售行可處厚理算及伸綜穩(wěn)合兼，戒得布到僵各宵種錯信艱息屋的療內(nèi)匪在詳聯(lián)購系撕和算規(guī)霧律稀，逐從匪而幣剔畢除養(yǎng)無找用異的灘和翻錯借誤秒的憲信盒息日，先保血留懸正驕確限的厲和喉有釘用悠的島成猜分守，然最屑終傻實紙現(xiàn)吵信葡息累的疊優(yōu)虹化新。它桿為貿(mào)智粘能佩信孔息多處辭理撈技融術(shù)帽的余研乳究互提勉供春了弊新蔑的該觀擾念價。照經(jīng)們過漂融捕合哈后顫的工傳麥感惑器味信腹息主具涂有荷以貍下堪特肌征叛：甲信睬息求冗當(dāng)余樂性吵、芽信揭息兵互舟補呆性匠、乎信免息趟實焦時收性師、捆信負息騰獲未取各的繼低朝成倘本嘉性會。1竊9譜.需1傳寺感兇器兇信帆息竟融滔合閃分頌類慢和賄結(jié)薄構(gòu)1華9校.納1留.飯1傳候感四器捎信弦息糞融做合殖分艙類可櫻分芳為扯以妙下贏四孫類當(dāng)：仇組批合莊、饒綜源合煉、規(guī)融抱合使和靠相刮關(guān)莖。組吸合:由訪多豈個輪傳疼感諸器唇組明合萍成犧平安行單或尤互仔補玻方道式敞來效獲衫得嚴(yán)多含組嬌數(shù)烈據(jù)膊輸鮮出鞭的潤一蘋種吹處葡理疤方偏法是，愚是胃一探種礦最杜基排本溝的將方業(yè)式欺，勇涉蹤蝶及測的料問蓮題愉有眼輸握出拴方隙式怪的猛協(xié)泊調(diào)曉、抗綜房誠合益以久及低傳議感摘器仔的背選膀擇竹。筆在滲硬怎件耗這踏一壓級銅上設(shè)應(yīng)葛用牛。綜厚合:信麗息糾優(yōu)屈化垮處瘡理泊中訓(xùn)的夾一適種橡獲宅得胞明餐確牌信箭息刑的橋有本效季方夢法潛。罵例范如尤使完用召兩沒個腳分洪開遼設(shè)恐置燦的叛攝皮像朵機滋同牙時樹拍壞攝業(yè)到紡一評個典物獨體的的忠不龜同俗側(cè)悼面照的闖兩年幅田圖亞像炎，謊綜棍合府這豈兩沾幅托圖舍像錢可命以的復(fù)譽原懶出蓄一烤個芒準(zhǔn)付確芒的鵲有啟立念體娘感地的御物酒體鮮的窗圖廚像贊。1懷9穩(wěn).傘1傳倦感律器治信綠息沖融押合跑分灑類狼和廉結(jié)僵構(gòu)融撈合:當(dāng)且將帳傳怒感趟器蠟數(shù)幸據(jù)繪組舞之先間負進束行診相匙關(guān)鈔或揮將喚傳陪感畢器鮮數(shù)煌據(jù)生與豈系李統(tǒng)隨內(nèi)矛部是的蒼知露識禍模紹型什進劉行剃相乓關(guān)網(wǎng)，花而句產(chǎn)霸生擋信乓息妨的自一飛個底新舉的抖表您達別式酸。相戚關(guān):通擴過罵處遲理虹傳象感饑器勵信住息皮獲衛(wèi)得壞某胞些略結(jié)敏果登，疑不溫僅損需鹿要趙單耽項勸信爸息倆處腳理背，饒而耳且雨需姓要云通偷過材相溝關(guān)辣來役進萄行懲處染理貧，均獲撇悉幅傳掉感舟器億數(shù)蘇據(jù)腳組盈之己間黎的特關(guān)窩系倆，場從示而包得帽到慚正住確根信加息酸，掏剔翻除牲無況用刷和棋錯格誤堅的尸信什息尚。把相被關(guān)估處戚理英的償目連的棚：栽對撥識輕別怕、路預(yù)廊測偽、睬學(xué)全習(xí)傻和右記島憶喇等禮過翼程動的勒信娛息猛進銷行凳綜薯合揉和撐優(yōu)捎化怎。1遷9溜.慕1傳滾感塘器聞信漏息顆融反合炸分屠類蘿和腹結(jié)秤構(gòu)1談9打.構(gòu)1羅.密2信除息篩融穿合敢的應(yīng)結(jié)散構(gòu)傳感器1傳感器2傳感器1輸入傳感器1輸出傳感器2輸入傳感器2輸出…傳感器N傳感器N輸入最終結(jié)果串罰行壇融拔合志方丹式圖1聲9農(nóng)-計1多沙傳授感材器賞信撈息脊融趴合子的使結(jié)輸構(gòu)雖形憶式信斷息呆融稅合達的川結(jié)魂構(gòu)浪分欲為乖串襪聯(lián)申、騰并估聯(lián)落，詳如淹圖1歌9遮-模1所帆示繞。串惱行景融碑合釘時楊，弦當(dāng)藍前年傳輩感且器墳要產(chǎn)接寒收飯前秘一舒級衫傳滔感已器懷的紗輸潮出刮結(jié)態(tài)果供，策每金個漫傳請感竭器傅既極有仇接劈燕收穴處深理禾信錯息善的夕功摩能挪，易又哈有歉信楚息設(shè)融筒合裙的吐功凍能播，屑各峰個疾傳趕感駛器差的錫處詢理反同酸前鉤一搖級低傳瞧感邁器霧輸肌出碑的庸信洋息石形上式抵有蓬很秧大籌關(guān)泊系胞。射最珠后句一親個寬傳零感驕器玻綜莖合染了拔所耗有霸前澤級顏傳倉感墨器皇數(shù)志出蕉的鴿信抵息瓶，邀得沿到蓋的跨輸祥出灶為葬串影聯(lián)祖融母合僑系量統(tǒng)思的腔結(jié)毅論收。1翠9快.犁1傳襲感裕器書信約息劣融冶合俗分任類戰(zhàn)和等結(jié)符構(gòu)并薪行積融軌合弓時瓜，投各斃個躬傳分感歇器陶直植接杰將仆各秧自責(zé)的根輸芳出把信墳息披傳沃輸裂到千傳鳴感笛器揪融餅合挪中陽心療，窄傳跪感逗器逆之誘間英沒跌有般影粥響濫，川融鏟合襲中清心耐對機各征信桐息漂按雙適盈當(dāng)抽的分方物法培綜艇合厭處浮理的后挪，由輸冰出登最監(jiān)終廣結(jié)福果情。還炒可穴將各串脖行蹦融林合脹和砌并輪行諒融行合回方芳式擊結(jié)峽合緞組那成沖混負合貍?cè)谏诤舷シ礁苁浇g，法或淋總析體居串挽行差局章部臺并摸行永，坐或額總暢體翠并肯行草局估部微串脂行童。傳感器1傳感器1輸入傳感器2傳感器2輸入傳感器3傳感器3輸入…信息融合中心最終結(jié)果b賠)并感行付融憐合悟方攜式圖1狂9史-累1多包傳另感歸器趁信看息猛融射合質(zhì)的吐結(jié)溫構(gòu)拐形意式1煎9穩(wěn).熔1傳最感偵器賤信微息櫻融湯合彼分知類介和之結(jié)糟構(gòu)1川9愛.奶1做.培3信賺息朋融障合訂的甚關(guān)蒸鍵乎技源術(shù)包無括問數(shù)鐘據(jù)朗轉(zhuǎn)監(jiān)換亂、泊數(shù)舍據(jù)僵相象關(guān)唇、或數(shù)搏據(jù)豪庫酬和蔽融脖合休推創(chuàng)理斯的慨減凈少繳融非合盜損箏失樓。1）鹿數(shù)俗據(jù)癢轉(zhuǎn)遙換膽：江多紛傳適感跑器盟輸刪出冷的宋數(shù)捎據(jù)竊形滑式職、蒼環(huán)渾境惱描荒述搶等膝都帥不崇一喘樣炭，點信納息挽融塞合芹中莊心錢處桑理驅(qū)這殺些還不有同沿信吃息姿的贊關(guān)帳鍵每即融是柜把拿這頓些叢數(shù)叢據(jù)血轉(zhuǎn)斷換粥成烏相疤同活形涌式產(chǎn)，睜然輛后竄進米行報相懂關(guān)公處頭理堆。2）弱數(shù)傾據(jù)論相蒸關(guān)板：委數(shù)門據(jù)訂相益關(guān)冊的美核躁心煎問近題吩是育克論服牧傳養(yǎng)感紫器股測花量捎的該不您精棟確沖性煌，娃保菜持滿數(shù)基據(jù)蒜的胖一鑰致揉性思。絡(luò)因寇此花，昨應(yīng)爬控僻制擱和啟降機低債相炸關(guān)烈計凍算堵的胖復(fù)摔雜四性撈，挪開月發(fā)揪相劣關(guān)蜂處導(dǎo)理發(fā)、侵融瞞合收處渴理至和魚系聯(lián)統(tǒng)映模愿擬胸的稱算層法押和勺模你型遇。1腐9巨.衡1傳帖感去器鍵信含息丟融或合辟分椅類炎和螞結(jié)池構(gòu)3）殘態(tài)段勢傭數(shù)嶄據(jù)有庫禮：穗態(tài)待勢困數(shù)班據(jù)泡庫撞可情分晉為距實鎮(zhèn)時殊數(shù)煮據(jù)銹庫庭和想非篇實令時合數(shù)加據(jù)躺庫集。術(shù)實波時泉數(shù)飄據(jù)削庫芝的頭作壁用揉是船把擴當(dāng)情前啦各晴傳借感冬器呀的惠觀千測朵結(jié)碗果的及遵時稅提辦供耳給溫信坑息追融炊合令中鴨心企，沉同歌時叢也淘存租儲熄融艇合粉處監(jiān)理裹的勵最是終扎態(tài)汁勢/決矮策朽分夜析顧結(jié)事果役和嗚中圾間或結(jié)問果逝。它非悔實贈時滴數(shù)圈據(jù)藍庫肚存虜儲魂各角傳粘感探器釀的豆歷哨史陽數(shù)登據(jù)殼、張相飯關(guān)坐目胖標(biāo)姜和知環(huán)橋境橫的返輔避助蔽信賓息盤以嘩及章融南合漢計刷算能的遮歷惡史認信繁息阻。靜態(tài)鍵勢蟲數(shù)城據(jù)畏庫鳴要商求本容鬧量濾大升、辟搜納索桌快奪、氧開明放績互較連汽性玻好許，墾具傭有蕉良輕好在的充用姿戶蔽接離口足。4）箏融亡合虜計證算網(wǎng)：似涉殺及摧到姿以母下處問摟題薯，汪對亡多酸傳堡感丘器梳的狂相沒關(guān)葡觀平測專結(jié)羽果膠進執(zhí)行部驗朵證眉、脅分鉆析胸、智補償充嬸、紐奉取鞠舍唐、拼修濾改相和傘狀鉤態(tài)振跟勢蹤冰估休計爆；動對終新中發(fā)適現(xiàn)葡的肚不氣相漂關(guān)若觀乎測音結(jié)爪果美進剪行潛分脫析怎和曲綜仿合班；針生鉛成港綜揮合別態(tài)佳勢糞，犧并校實南時跟地枯根德?lián)鎸Ψ絺骺鄹袊骷m觀緩測宮結(jié)掩果御通壁過腿數(shù)考據(jù)炎融欣合甜計媽算婚，葉對交綜弓合破態(tài)淋勢獅進曬行根修時改泳；項態(tài)姓勢果決歇策貢分扒析旦。1手9悄.殘2棉.危1數(shù)惹據(jù)皆融魂合檔處早理服的怠一教般字過級程1當(dāng)9防.蠢2傳臂感拐器魯信童息咽融餐合畝的框一互般濾方聚法1目標(biāo)狀態(tài)估計集中式數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)分布式數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)綜合式數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)2目標(biāo)身份估計數(shù)據(jù)級數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)特征級數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)決策級數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)1偉9抱.諒2傳迫感費器蘆信羅息曾融好合續(xù)的哲一疼般窯方惜法目膛標(biāo)拉狀卻態(tài)術(shù)估桂計集顧中鉛式砌數(shù)附據(jù)竊融姿合套結(jié)致構(gòu)1緣瑞9貴.罷2傳昌感碧器粱信秩息澆融第合堡的廢一僑般臉方壤法目互標(biāo)險狀偶態(tài)召估漆計分男布淡式糞數(shù)鑄據(jù)井融搶合謝結(jié)累構(gòu)1疾9那.仇2傳毀感刷器租信敘息濫融瘋合俱的嫁一忙般窗方如法目草標(biāo)婦身其份朽估雕計數(shù)董據(jù)使級政數(shù)策據(jù)銷融掘合探結(jié)標(biāo)構(gòu)1勤9籠.坊2傳結(jié)感版器奴信亞息企融著合繳的伐一繩般渠方羊法目蓋標(biāo)蘿身槐份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其中=850.50℃，=4.50258個傳感器的測量結(jié)果如下：舉占例拖計他算1嫩9羊.遮2傳閑感騎器蟲信核息袋融抖合捧的卻一屯般壁方掘法1竟9潛.類2傳口感采器雪信邀息浸融隨合私的赴一泊般劉方順法卡豆?fàn)柖侣A濾排波(槍K木F才)用庫于睛實抗時訂融梳合絡(luò)動隨態(tài)假的朱低冰層無次嬸冗男余段傳辦感蔽器映數(shù)強據(jù)龍，證該緣瑞方韻法疊用搶測處量純模緊型虛的券統(tǒng)安計帳特邊性塔，四遞泄推班決辨定掉統(tǒng)首計爽意處義做下銀最侄優(yōu)現(xiàn)融徹合謎數(shù)脫據(jù)羊合滴計竄。K娘F的滋遞用推洋特蒙性笑使伏系褲統(tǒng)疏數(shù)即據(jù)去處騰理蹤蝶不撲需闖大病量偉的商數(shù)終據(jù)仗存?zhèn)z儲絞和瞎計極算道。1常9泄.拐2傳罪感瓣器燒信纖息診融喇合豪的至一悔般家方牛法K司F分頭為僅分健散剛卡顯爾穿曼展濾刷波(威D赤K強F平)和亮擴紡展就卡狂爾桂曼災(zāi)濾晃波(喬E主K競F饞)。D濕K錢F可誼實伯現(xiàn)箏多聲傳坊感導(dǎo)器搭數(shù)究據(jù)勒融愚合罰完為全導(dǎo)分辱散毯化寄，長其獻優(yōu)唯點始為格每礎(chǔ)個乳傳拋感喜器曾節(jié)洞點晃失凳效識不金會農(nóng)導(dǎo)打致劃整抱個聲系比統(tǒng)典失糾效陪。E辨K余F的門優(yōu)揉點撇是夸可文有門效銷克桃服悼數(shù)異據(jù)痕處叨理涂不躲穩(wěn)喊定尤性女或什系接統(tǒng)蟻模陣型吸線到性鵲程酬度餅的尤誤壇差刪對云融吳合牢過聯(lián)程叉產(chǎn)藝生崖的寶影鼻響惠。嵌獎入暑約遮束襖法肯傳骨感延器燦信羅息家融嗚合聚的鹽最訴基氣本談方紙法成之萌一獨，痰但嚇其此缺計點囑在刑于縮慧需炭要雀對播多粥源叔數(shù)林據(jù)佳的喇整饅體井物煤理蝴規(guī)則律距有幅較帳好始的大了鑒解率，災(zāi)才歐能戶準(zhǔn)暑確沙地促獲劣得p俗(摸d簡|洲f遮)，膊但博需雷要戶預(yù)包知撞先喇驗慨分幕布p懷(恐f幟)。1蜂9虛.之2傳朽感倆器收信汽息挨融戒合卵的惡一思般盜方解法2證羅據(jù)乞組顧合摔法基賠本既思毀想吊：壟完千成魔某沒項禿智騾能罷任川務(wù)繩是多依第據(jù)獄有潑關(guān)擦環(huán)京境雜某翻方洋面柱的祝信換息兼做骨出償幾月種瞧可貍能熱的所決甚策驅(qū)，驢而短多笛傳財感目器盞數(shù)秩據(jù)議信刊息糟在辟一精定猾程幟度縱上籌反鎖映娃環(huán)熔境蹦這腸方他面賣的起情副況施。序因盯此岔，青分友析翁每表一礙數(shù)河據(jù)輔作夢為毫支表持唉某金種參決底策盈證調(diào)據(jù)患的害支昂持族程閃度脾，扎并擋將棟不升同護傳臨感吃器姨數(shù)怠據(jù)沈的側(cè)支愧持梁程稿度冷進射行墨組影合鈴。農(nóng)并軋將連分柜析租得富出梢現(xiàn)棍有滔組螺合蒸證嗽據(jù)俊支兆持拜程小度興最鵲大童的污決求策退作產(chǎn)為彈信拔息千融配合烤的頓結(jié)狐果仗。1爬9著.示2傳鼓感索器自信謎息葉融蘆合史的佛一錢般位方核法證暫據(jù)心組稼合猛法栽是涌對笛完咱成陸某紫一歸任密務(wù)珠的盞需扇要飾而但處悲理濁多溪種本傳少感慈器平的陳數(shù)構(gòu)據(jù)傍信歪息績。完邪成好某怨項手智冤能凍任柱務(wù)深，脖實握際互是柱做紡出枕某躬項貢行忘動暖決叢策濟。以它士先筋對塞單但個皺傳洗感烏器禍數(shù)頭據(jù)棕信宰息安每升種柔可舊能轉(zhuǎn)決鞠策輝的茫支臨持瞞程掛度下給胸出才度櫻量(即鎖數(shù)緩據(jù)畝信討息涂作勇為捐證趕據(jù)直對閥決國策貍的騰支碧持調(diào)程驕度)，泡再授尋炕找且一爺種火證嚇據(jù)南組鵝合饅方植法間或列規(guī)繼則頸。在河已需知鼓兩溉個代不鐵同轟傳約感原器坑數(shù)字據(jù)(即沾證蝴據(jù))對幣決均策遠的嚼分街別展支貼持質(zhì)程胸度偶時督，熔通水過屑反區(qū)復(fù)遲運互用料組饒合誕規(guī)藏則脊，燥最傘終抱得明出且全稅體魄數(shù)衡據(jù)冷信榴息凳的痛聯(lián)的合販體惰對冰某共決見策汽總巨的若支高持份程所度斯。潤得興到耳最只大績證候據(jù)姨支辮持沫決芳策仁，陪即牽信轎息弱融挪合酒的赴結(jié)醉果翻。1鋤9暗.徹2傳費感椒器紅信岡息嚼融大合睬的爬一必般源方悔法利株用四證塔據(jù)題組奏合唱進毀行針數(shù)擱據(jù)鋒融牙合穴的劃關(guān)暑鍵滔在勿于左：選謊擇魯合器適閘的巧數(shù)申學(xué)富方敗法啟描剪述藥證駱據(jù)潑、仁決唯策斬和霜支并持鉗程松度顫等跪概何念馳；倦建全立擠快和速支、食可缺靠躍并亞且蠅便潤于彩實栽現(xiàn)如的惰通田用葛證業(yè)據(jù)舉組舅合顧算礎(chǔ)法楊結(jié)祝構(gòu)支。證化據(jù)螺組哀合搭法遠較六嵌紋入覺約防束價法婆有艘以廊下臣優(yōu)電點校：(湊1趁)對圈多劉種燙傳合感扣器歸數(shù)辰據(jù)醉間柔的壩物千理帆關(guān)凱系臣不遺必臣準(zhǔn)震確真了廢解鑒，葬即籍無脾須銳準(zhǔn)煌確溜地下建南立瀉多乖種酬傳奔感梅器參數(shù)牧據(jù)卡體送的該模順型掠；(鋼2汁)通敵用攤性基好辮，斷可晌以四建春立路一滴種涉獨滲立補于剃各捕類海具廉體倒信陳息辟融掀合崖問警題飽背必景蒸形絕式壘的晨證尼據(jù)與組鍛合肺方鋪法立，佩有擺利羨于鐮設(shè)熊計凍通包用骨的絮信鬼息板融尋合捆軟撥、挨硬隨件寧產(chǎn)僑品曠；(遼3拒)人療為桿的推先呈驗?zāi)钢弊R胡可鋸以均視脈同楊數(shù)母據(jù)蛙信德息強一包樣斬，悄賦屆予濃對爛決戲策送的雅支朱持溉程溪度搖，茫參綢與局證跨據(jù)晌組滲合姑運境算巷。常蒙用總證潤據(jù)海組我合膽方宮法伴有篇概戶率到統(tǒng)技計怠方草法即和D驚e題m嫩p衣s趟t祥e印r險-嚼S論h盤a叢f咐e森r證塊據(jù)誘推閘理天。概朋率蚊統(tǒng)凳計怕方塵法假輛設(shè)辮一魚組預(yù)隨民機邁向榆量分旁別待表鑰示n個系不畝同啞傳壺感盤器卻得裳到濕的嫩數(shù)唉據(jù)孔信珍息漂，盞根憶據(jù)旨每紛一總個淘數(shù)爭據(jù)可鈔對分所成完別成驚的扯任并務(wù)念做愈出年一哲決純策。的虛概請率似分加布懇為，為煮該惜分錦布糕函湯數(shù)然中路的糞未航知抓參弊數(shù)惰，邁若葛參場數(shù)起已逃知展時要，酷則的悉概誰率賤分或布惹就狠完猶全蟲確資定虎。用愈非貨負落函塑數(shù)表維示耕當(dāng)尸分耗布亦參何數(shù)四確某定宅為時武，確第i個繭信牌息蘆源黃采技取匙決嘆策時吹所虧造亦成關(guān)的偉損氏失淹函衰數(shù)色。在稠實席際畝問夏題董中判，是話未傳知紙的突，屬因護此掃當(dāng)瞇得眼到時喬，幅并雷不鏈能拜直股接霞從戰(zhàn)損咱失熟函欠數(shù)豪中示定紫出嘴最孝優(yōu)繞決丟策患。1鴉9垂.浸2傳朱感拳器勾信滲息嗽融茂合苗的孤一成般依方禽法1圣9襯.土2傳滔感盜器框信擦息意融聚合競的補一言般紡方督法先午由做彩出的恨一摧個漸估綢計燒，臘記酬為圣，知再籃由緒損幫失鉗函例數(shù)決互定非出庫損則失丑最尋小供的德決級策俯。形其夕中翠利殺用浸估扛計的愧估崗計析量印有性很閑多銷種青方川法遲。概創(chuàng)率唉統(tǒng)老計徐方劍法荒適侍用般于股分汁布隊式呼傳線感互器鉆目核標(biāo)菠識翁別娛和糕跟白蹤扁信眾息攔融往合藍問寸題照。D復(fù)e珠m陵p破s牛t壘e姥r廚-貌S漠h與a亞f猴e郵r證閘據(jù)吳推躍理(簡臂稱D袋-胳S推繪理)D澆-欣S證序據(jù)液推狀理示是B禮a驅(qū)y際e阿s推告理誦的童擴物充刮，冠在椅多兵傳冶感聞器肉目察標(biāo)考識殖別顆、贈軍聚事喇指偶揮率和蒼防狂御籮方持向疲得辰到日了污廣酒泛要的閘應(yīng)夏用頑。一攝個如完襖整恭的交推拼理當(dāng)系沒統(tǒng)冷需偉要克用昏幾送個嬌不嫂同艦推毯理富級侄來炸確憤保杯精皆確諸的絕可墊信與度窄表礎(chǔ)示擦。1保9級.留2傳釣感竟器周信流息詳融沒合忍的散一冒般活方俯法D蘆-異S推乎理幣的暖結(jié)它構(gòu)姨自配上懇而潮下跳可容分眨為凡三著級斗：第飾一謹(jǐn)級物為冶目咱標(biāo)碗合禿成役，最其漠作丙用研十瀉八卸來尖自嫂幾譽個喪獨恒立乓傳滴感猛器罵的扛觀脅測辰結(jié)胃果巾合版成可一俗個俱總贈的茂輸軟出帆結(jié)蹤蝶果薦；第愁二泰級裳為卡推欄斷發(fā)，漿其翅作據(jù)用銜是蛇獲賀取齊傳聾感口器卵的蕩觀紡測單結(jié)覺果斧并草進革行絨推恨斷芒，雙將城傳膛感必器漲的避觀洪測豎結(jié)勝果掀擴額展浙成察為喪目騙標(biāo)怎報榮告;第礙三鑒級紀(jì)為查更盟新車，姨由逝于她傳忌感仗器蛛存灰在須隨項機熔誤瞧差糧，縮慧在商時涉間傷上挽充礙分錢獨押立槳的托來宿自檢同掏一婚傳葬感少器木的亞一嘴組酸連綠續(xù)呼報續(xù)告遵，役比晨任加何抽單捐一趕報戀告臟都倡可墳靠朗，墾因與此啄在詞進枕行緞推怠斷廟和經(jīng)多御傳律感筍器取合云成汁之罵前玩要僻更扔新而傳根感鏡器推的新觀齡測謊信懷息漸。1棋9盯.慎2傳洪感穗器谷信丘息蜓融謙合隸的看一暗般勻方坡法下杰面和介岡紹谷一績下D案-努S推曾理責(zé)的普原既理陪。假認設(shè)F為光所們有選可值能掠證毅據(jù)頓所春構(gòu)揮成更的音有影限隆集糟，f為刻集舌合F中塑的版某蕩個吼元五素巷即浴某西個競證腫據(jù)險。首型先倆引織入紫信司任悶函狀數(shù)∈息[爸0，1速]表守示余每論個海證城據(jù)詞的銅信征任敢程帥度考：從飯上描式澤可察知勉，確信起任珍函糾數(shù)狼是劃概露率賞概四念濫的偷推瞇廣請，吸因下為廚從雜概鬼率濫論李的析知尺識商出昏發(fā)悶，突上起式號應(yīng)講取垮等梳號轟。1縱9上.勇2傳海感劍器匠信點息腿融霸合滅的阻一恥般煌方瞇法進異一康步玩可掘得?。阂烊胫械A(chǔ)伏概閃率攜分家配震函勒數(shù)m濁(步f焰)見∈寒[妙0，1且]由脅基侵礎(chǔ)歌概岔率奧分儲配遞函扒數(shù)頭定褲義佛與司之茶相翅對做應(yīng)糠的憶信彼任快函委數(shù)備：1捧9趕.珠2傳陰感鳳器員信餓息壤融括合謹(jǐn)?shù)脑砸滑F(xiàn)般絮方鬼法當(dāng)紫利誘用N個困傳或感熟器產(chǎn)檢狠測豆環(huán)臘境M個四特護征駕時販，沫每錄一酷個袍特消征匪為F中臂的花一茫個帽元用素宏。銷第i個禁傳罩感洋器竭在劑第k瓶-耐1時闖刻岔所隨獲鵝得眨的先包棄括k霸-億1時耐刻低前獵關(guān)冶于豆第j個征特喊征晌的屢所伍有兼證令據(jù)淘，陰用濕基惠礎(chǔ)感概底率嫌分姐配捆函銜數(shù)家表膨示拆，幼其精中。第i個截傳績感截器愧在濃第k時控刻怒所穩(wěn)獲春得痕的崗關(guān)宵于起第j個板特換征躍的始新攤證引據(jù)辯用巾基神礎(chǔ)忠概渣率螞分寫配沃函獵數(shù)泥表南示征。由雀和遵可主獲讀得且第i個闊傳草感蒼器殲在活第k時宏刻褲關(guān)迫于法第j個百特筑征臘的狗聯(lián)容合留證基據(jù)茫。類渾似砌地某，替利吳用善證尺據(jù)蓄組攤合孫算爭法現(xiàn)，疑由趁和蟻可俗獲滿得問在k時踢刻蝦關(guān)完于弄第j個殖特爆征廟的呆第i個皮傳滑感婦器暈和隔第i子+遍1個父傳兔感云器室的渣聯(lián)豈合北證巾據(jù)爺。1努9想.褲2傳食感銅器莖信馳息迷融嘆合掛的惠一使般浴方擋法如原此極遞螺推狼下基去裂，洪可披獲險得乳所勤有N個觀傳宗感謙器嬌在k時銳刻福對j特奧征噴的畫信顫任番函纏數(shù)酒，懲信加任斜度產(chǎn)最厲大睜的刻即壘為塵信叮息息融豎合掠過帳程漲最集終擴判篇定妖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