宋鄂爾多斯煤礦技術(shù)調(diào)研總結(jié)

鄂爾多斯露天煤礦技術(shù)調(diào)研報(bào)告宋馬良 2017-6月可行性小煤礦無人駕駛礦車的可行性：1、封閉場景，煤礦運(yùn)輸都處于封閉開闊場景，有利于無人駕駛。2、運(yùn)輸距離短，目前露天煤礦運(yùn)輸距離特別短，通常運(yùn)輸距離在300米左右，最遠(yuǎn)不過2公里。3、環(huán)境簡單，主要是礦車、挖掘機(jī)等工程機(jī)械車輛。作業(yè)區(qū)基本沒有人員。4、道路相對(duì)寬敞平整。有利于車輛的控制。5、運(yùn)輸工程量大，煤礦年運(yùn)輸土石量達(dá)到5000萬立方左右。6、持續(xù)時(shí)間長，每年可以工作的時(shí)間在9個(gè)半月。除去節(jié)假日、雨雪季節(jié)，其他時(shí)期均可作業(yè)。問題小煤礦無人礦卡技術(shù)難點(diǎn)：1、目前市面礦卡多為手動(dòng)檔，通常為12個(gè)檔位。需要找到一款帶有AMT的礦卡，進(jìn)行改造來適應(yīng)機(jī)器人駕駛。2、礦山多為偏遠(yuǎn)地帶，通常通信質(zhì)量較差，會(huì)影響GPS差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸，后續(xù)需要根據(jù)實(shí)際情況建設(shè)基站用于通信。3、作業(yè)軌跡非完全固定路徑，后續(xù)需要清楚了解露天礦作業(yè)流程，設(shè)計(jì)通用、易操作的界面來規(guī)劃開采。形成整體解決方案，這將是后續(xù)工作的重點(diǎn)。（駕駛機(jī)器人后續(xù)一定是一款軟硬件相結(jié)合的整體解決方案。）4、車群作業(yè)，礦卡作業(yè)一般都是集群作業(yè)，每個(gè)挖掘機(jī)配備4臺(tái)運(yùn)輸?shù)V卡。一般有8到9臺(tái)挖掘機(jī)。因此整體是個(gè)集群作業(yè)環(huán)境，需要考慮車車通信。以及碰撞防護(hù)等。5、環(huán)境惡劣。礦卡駕駛路面較為顛簸，灰塵很大。會(huì)有陡坡，盤山路等情況，卸土?xí)r常在懸崖邊，一定要考慮好機(jī)器人的安裝穩(wěn)固，耐久、精確控制和高等級(jí)的安全策略。因此機(jī)械設(shè)計(jì)人員也要參與后續(xù)調(diào)研和設(shè)計(jì)改進(jìn)。6、監(jiān)控監(jiān)管，無人駕駛的監(jiān)控和監(jiān)管需要更加全面有效，由于在礦區(qū)車輛較多，環(huán)境惡劣，監(jiān)督人員不容易長時(shí)間在場地停留，后續(xù)需要考慮及時(shí)有效的監(jiān)控設(shè)備。比如高清攝像頭+深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行車輛的監(jiān)控。遠(yuǎn)程緊急控制和干預(yù)策略也要考慮全面。后續(xù)工作后續(xù)深入調(diào)研的準(zhǔn)備工作：1、設(shè)備準(zhǔn)備工作，在條件允許的情況下。在礦卡安裝采集相關(guān)行駛環(huán)境及相關(guān)參數(shù)。準(zhǔn)備差分GPS，測試礦區(qū)差分GPS定位情況，看是否會(huì)在礦底無發(fā)差分的情況。2、資料準(zhǔn)備工作，整體方案構(gòu)建知識(shí)，根據(jù)項(xiàng)目的難點(diǎn)，查找相關(guān)資料，了解其解決方法及難點(diǎn)。了

解露天礦開采流程及開采知識(shí)。查找相應(yīng)的論文資料。學(xué)習(xí)礦卡的相