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鄂爾多斯露天煤礦技術(shù)調(diào)研報告宋馬良 2017-6月可行性小煤礦無人駕駛礦車的可行性:1、封閉場景,煤礦運(yùn)輸都處于封閉開闊場景,有利于無人駕駛。2、運(yùn)輸距離短,目前露天煤礦運(yùn)輸距離特別短,通常運(yùn)輸距離在300米左右,最遠(yuǎn)不過2公里。3、環(huán)境簡單,主要是礦車、挖掘機(jī)等工程機(jī)械車輛。作業(yè)區(qū)基本沒有人員。4、道路相對寬敞平整。有利于車輛的控制。5、運(yùn)輸工程量大,煤礦年運(yùn)輸土石量達(dá)到5000萬立方左右。6、持續(xù)時間長,每年可以工作的時間在9個半月。除去節(jié)假日、雨雪季節(jié),其他時期均可作業(yè)。問題小煤礦無人礦卡技術(shù)難點:1、目前市面礦卡多為手動檔,通常為12個檔位。需要找到一款帶有AMT的礦卡,進(jìn)行改造來適應(yīng)機(jī)器人駕駛。2、礦山多為偏遠(yuǎn)地帶,通常通信質(zhì)量較差,會影響GPS差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸,后續(xù)需要根據(jù)實際情況建設(shè)基站用于通信。3、作業(yè)軌跡非完全固定路徑,后續(xù)需要清楚了解露天礦作業(yè)流程,設(shè)計通用、易操作的界面來規(guī)劃開采。形成整體解決方案,這將是后續(xù)工作的重點。(駕駛機(jī)器人后續(xù)一定是一款軟硬件相結(jié)合的整體解決方案。)4、車群作業(yè),礦卡作業(yè)一般都是集群作業(yè),每個挖掘機(jī)配備4臺運(yùn)輸?shù)V卡。一般有8到9臺挖掘機(jī)。因此整體是個集群作業(yè)環(huán)境,需要考慮車車通信。以及碰撞防護(hù)等。5、環(huán)境惡劣。礦卡駕駛路面較為顛簸,灰塵很大。會有陡坡,盤山路等情況,卸土?xí)r常在懸崖邊,一定要考慮好機(jī)器人的安裝穩(wěn)固,耐久、精確控制和高等級的安全策略。因此機(jī)械設(shè)計人員也要參與后續(xù)調(diào)研和設(shè)計改進(jìn)。6、監(jiān)控監(jiān)管,無人駕駛的監(jiān)控和監(jiān)管需要更加全面有效,由于在礦區(qū)車輛較多,環(huán)境惡劣,監(jiān)督人員不容易長時間在場地停留,后續(xù)需要考慮及時有效的監(jiān)控設(shè)備。比如高清攝像頭+深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行車輛的監(jiān)控。遠(yuǎn)程緊急控制和干預(yù)策略也要考慮全面。后續(xù)工作后續(xù)深入調(diào)研的準(zhǔn)備工作:1、設(shè)備準(zhǔn)備工作,在條件允許的情況下。在礦卡安裝采集相關(guān)行駛環(huán)境及相關(guān)參數(shù)。準(zhǔn)備差分GPS,測試礦區(qū)差分GPS定位情況,看是否會在礦底無發(fā)差分的情況。2、資料準(zhǔn)備工作,整體方案構(gòu)建知識,根據(jù)項目的難點,查找相關(guān)資料,了解其解決方法及難點。了
解露天礦開采流程及開采知識。查找相應(yīng)的論文資料。學(xué)習(xí)礦卡的相
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