工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)教學(xué)課件_第1頁
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)教學(xué)課件_第2頁
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工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)教學(xué)課件_第5頁
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工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)手部機(jī)構(gòu)機(jī)器人的行走能力機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的基本要求及影響因素士第五節(jié)手部本端執(zhí)行器}機(jī)構(gòu)抓緊和握緊(吸附)工件或夾持專用工具(如噴槍、扳手、焊槍)進(jìn)行操作的部件,模仿人手,裝在手臂前端(1)夾鉗式取料手(2)吸附式取料手(3)專用操作器及轉(zhuǎn)換器(4)仿生多指靈巧手興趣自學(xué)士夾鉗式手部1、手部的組成圖2-15夾蚶式手部的組成1-指:2傳動(dòng)機(jī)構(gòu)日3一驅(qū)動(dòng)裝置;4一支架;5工作士夾鉗式手部2.夾鉗式手部設(shè)計(jì)的注意事項(xiàng)手指應(yīng)具有一定的開閉范圍·手指應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力N=(2~3)G要保證工件在手指內(nèi)的定位精度·結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕,效率高通用性和可換性士()手指一般有兩個(gè),三個(gè)或多個(gè),其結(jié)構(gòu)形式和材料常取決于被夾持工件的形狀和特性3)手指的材料般碳素鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼;為使手指經(jīng)久耐用,指面可鑲嵌硬質(zhì)合金高溫作業(yè)的手指,可選擇耐熱鋼;·在腐蝕性氣體環(huán)境下工作的手指,可鍍鉻或進(jìn)行搪瓷處理,也可選用耐腐蝕的玻璃鋼或聚四氟乙烯。

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