松下小型PLC位控編程培訓(xùn)課件

松下電器（中國）有限公司

元器件公司松下小型PLC位置控制編程培訓(xùn)松下電器（中國）有限公司元器件公司松下小型PLC位置控制編1目錄①小型PLC位置控制簡介②FP-X0位置控制編程③FP0R位置控制編程④FP-X位置控制編程⑤FPΣ位置控制編程

目錄①小型PLC位置控制簡介②FP-X0位置控制編程③FP0①小型PLC位置控制簡介①小型PLC位置控制簡介小型PLC位置控制簡介注：相對來說位置控制單元脈沖輸出頻率更高，精度更好，位置控制單元又分為晶體管輸出型和線性輸出型位置控制：一般分為高數(shù)計數(shù)器功能、脈沖輸出功能及PWM輸出功能。高數(shù)計數(shù)器功能是對來自傳感器、編碼器等外部的輸入信號進(jìn)行計數(shù)，其值達(dá)到目標(biāo)值時，可將任意的輸出變?yōu)镺N或OFF。脈沖輸出功能是通過與普通的脈沖串輸入方式的步進(jìn)或伺服電機(jī)驅(qū)動器組合使用，實(shí)現(xiàn)定位控制，利用專用指令可進(jìn)行梯形控制、原點(diǎn)返回、JOG運(yùn)行等控制。行業(yè)內(nèi)一般分為2種方式，即CPU本體脈沖輸出和位置控制單元脈沖輸出。

PWM輸出功能是使用專用指令可以實(shí)現(xiàn)任意占空比的脈寬變化輸出。小型PLC位置控制簡介注：相對來說位置控制單元脈沖輸出頻率更FPWINGR向?qū)Чδ艿氖褂迷谑褂盟上滦⌒蚉LC（FP-X0、FP0R、FP-X、FPΣ）的位置控制時，都可以利用FPWINGR軟件中的向?qū)Чδ埽么斯δ芸煽焖倬帉懳恢每刂浦噶畛绦?。步驟1步驟2步驟3步驟4程序編寫完畢！注：此處以梯形控制程序編寫為例，其他控制方式（JOG,原點(diǎn)復(fù)歸等）請參照不同數(shù)據(jù)表填寫。填寫參數(shù)“CPU本體位置控制功能”向?qū)褂梅椒‵PWINGR向?qū)Чδ艿氖褂迷谑褂盟上滦⌒蚉LC（FP-X2.目標(biāo)值為正,脈沖經(jīng)過值DT90356增加,Y5=OFF,正轉(zhuǎn),目標(biāo)值為負(fù),脈沖經(jīng)過值DT90356減少.Y5=ON,反轉(zhuǎn)1.目標(biāo)值為正，CW運(yùn)行，Y4輸出脈沖,經(jīng)過值DT90356都增加;目標(biāo)值為負(fù)，CCW運(yùn)行，Y5輸出脈沖,DT90356減少3.目標(biāo)值為正,經(jīng)過值DT90356增加，同時Y5=OFF，目標(biāo)值為負(fù),經(jīng)過值DT90356減少，同時Y5=ON5.目標(biāo)值>當(dāng)前值,Y5=OFF，正轉(zhuǎn)輸出目標(biāo)值<當(dāng)前值，Y5=ON，反轉(zhuǎn)輸出正轉(zhuǎn)時過程值增加，反轉(zhuǎn)過程值減少6.目標(biāo)值>當(dāng)前值，Y5=ON，正轉(zhuǎn)輸出，過程值增加；目標(biāo)值<當(dāng)前值，Y5=OFF，反轉(zhuǎn)輸出，過程值減少4.目標(biāo)值>當(dāng)前值,CW工作，Y4輸出脈沖目標(biāo)值<當(dāng)前值，CCW工作，Y5輸出脈沖123456F171指令正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)取決于目標(biāo)值的設(shè)置FPWINGR向?qū)?shù)據(jù)表的定義F171指令數(shù)據(jù)表定義2.目標(biāo)值為正,脈沖經(jīng)過值DT90356增加,Y5=OFFFPWINGR向?qū)?shù)據(jù)表的定義123456無計數(shù)模式時目標(biāo)值一致停止模式無效，此時相當(dāng)于無目標(biāo)值停止模式1.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，但DT90348無變化，需設(shè)置目標(biāo)值>當(dāng)前值2.反轉(zhuǎn)模式，Y1輸出脈沖，DT90348無變化，需設(shè)置目標(biāo)值<當(dāng)前值3.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖,加計數(shù)，DT90348增加，需設(shè)置目標(biāo)值>當(dāng)前值，4.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=OFF，加計數(shù)，DT90348增加，設(shè)置目標(biāo)值>當(dāng)前值5.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=ON,加計數(shù)，DT90348增加，需設(shè)置目標(biāo)值<當(dāng)前值6.反轉(zhuǎn)模式，Y1輸出脈沖,減計數(shù)，DT90348減少，需設(shè)置目標(biāo)值<當(dāng)前值，F(xiàn)172指令數(shù)據(jù)表定義FPWINGR向?qū)?shù)據(jù)表的定義123456無計數(shù)模式時目標(biāo)FPWINGR向?qū)?shù)據(jù)表的定義1234561.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，增計數(shù)，DT90348始終增加，目標(biāo)值必須為正值才有效，否則會一直發(fā)送個不停2.反轉(zhuǎn)模式，Y1輸出脈沖，減計數(shù)DT90348始終減少，目標(biāo)值必須設(shè)為負(fù)值才有效，否則會一直發(fā)送個不停3.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=OFF,加計數(shù)，DT90348增加，目標(biāo)值必須為正值才有效4.反轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=ON，減計數(shù)，DT90348始終減少，目標(biāo)值必須為負(fù)值才有效5.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=ON,加計數(shù)，DT90348增加，目標(biāo)值必須為正值才有效6.反轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=OFF,減計數(shù)，DT90348減少，目標(biāo)值必須為負(fù)值才有效因為正傳反轉(zhuǎn)是分開的，所以目標(biāo)值的正負(fù)固定的，CW時目標(biāo)值為必須輸入正值，CCW時目標(biāo)值必須為負(fù)值動作模式為增量型時F174指令數(shù)據(jù)表定義FPWINGR向?qū)?shù)據(jù)表的定義1234561.正轉(zhuǎn)模式，Y1234561.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，增計數(shù)，DT90348始終增加，，目標(biāo)值設(shè)置要逐漸增大，但正負(fù)皆可2.反轉(zhuǎn)模式，Y1輸出脈沖，減計數(shù)DT90348始終減少，目標(biāo)值段設(shè)置要逐漸減少，但正負(fù)皆可3.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=OFF,加計數(shù)，DT90348增加，目標(biāo)值段設(shè)置要逐漸增加，但正負(fù)皆可4.反轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=ON，減計數(shù)，DT90348始終減少，并且目標(biāo)值段設(shè)置要逐漸減少，但正負(fù)皆可5.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=ON,加計數(shù)，DT90348增加，并且目標(biāo)值段設(shè)置要逐漸減少，但正負(fù)皆可6.反轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，Y1=OFF,減計數(shù)，DT90348減少，并且目標(biāo)值段設(shè)置要逐漸增加，但正負(fù)皆可因為正傳反轉(zhuǎn)是分開的，所以目標(biāo)值段設(shè)置輸入大小有規(guī)定，CW時目標(biāo)值大于當(dāng)前值，CCW時目標(biāo)值必須小于當(dāng)前值動作模式為絕對型時FPWINGR向?qū)?shù)據(jù)表的定義1234561.正轉(zhuǎn)模式，Y0輸出脈沖，增計數(shù)，DT9034②FP-X0位置控制編程②FP-X0位置控制編程FP-X0高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：復(fù)位輸入X5和X7兼作脈沖輸出功能的原點(diǎn)輸入，必須在PLC系統(tǒng)寄存器中對使用方法進(jìn)行設(shè)定。FP-X0高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：復(fù)位輸入XFP-X0脈沖輸出規(guī)格一覽脈沖輸出規(guī)格項目L14RL30RL40RL40MRL60RL60MR脈沖輸出20kHz×1CH20kHz×2CH

50kHz×2CH※支持直線插補(bǔ)PWM輸出4.8kHz×1CH4.8kHz×2CH

4.8kHz×2CH通道NO.使用的輸入輸出接點(diǎn)編號使用的存儲器區(qū)域性能CW或Pulse輸出CCW或Sign輸出偏差計數(shù)器清除輸出原點(diǎn)輸入近原點(diǎn)輸入脈沖輸出指令執(zhí)行中標(biāo)志過程值區(qū)域目標(biāo)值區(qū)域最大輸出頻率CH0Y0Y1Y3※X5DT90052<bit4>R9120DT90400DT90401DT90402DT90403見表2CH1Y2Y3無X7R9121DT90410DT90411DT90412DT90413見表2表2※使用CH0的偏差計數(shù)清除輸出時，輸出Y2僅可用于一般輸出或PWM輸出使用脈沖輸出功能時，必須設(shè)置系統(tǒng)寄存器No.402。FP-X0脈沖輸出規(guī)格一覽脈沖輸出規(guī)格項目L14RL30RL控制字說明脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.在原點(diǎn)復(fù)歸動作中，使近原點(diǎn)輸入有效并進(jìn)入減速動作時2.當(dāng)強(qiáng)制停止脈沖輸出時3.使脈沖輸出減速停止時控制字說明脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控制代碼DT102初始速度（Hz）DT104目標(biāo)速度（Hz）DT106加速時間（ms）DT108減速時間（ms）DT110目標(biāo)值（脈沖數(shù)）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表自行進(jìn)行梯形控制■在脈沖輸出中，如果（F0）指令發(fā)出減速停止要求，則減速停止以初始速度1KHz，目標(biāo)速度10KHz，加速時間100ms，減速時間1000ms，移動量30000脈沖，使用通道為CH0.示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控JOG運(yùn)行（F172指令）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定參數(shù)輸出脈沖■執(zhí)行條件OFF時，按照指定的減速時間進(jìn)行減速□控制方式有類型0和類型1兩種方法不論目標(biāo)值的設(shè)定內(nèi)容如何，執(zhí)行條件ON時進(jìn)行JOG運(yùn)行動作JOG運(yùn)行類型0即使執(zhí)行條件ON，也會根據(jù)目標(biāo)值的設(shè)定內(nèi)容，進(jìn)行減速停止動作JOG運(yùn)行類型1注：JOG運(yùn)行過程中，運(yùn)行頻率無法修改。JOG運(yùn)行（F172）指令JOG運(yùn)行（F172指令）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定參數(shù)輸出JOG運(yùn)行（F172指令）示例程序以初始速度1kHz，目標(biāo)速度7KHz，加速時間100ms，減速時間1000ms的條件，正轉(zhuǎn)時從Y0，反轉(zhuǎn)時從Y1輸出脈沖。DT300控制代碼DT302初始速度（Hz）DT304目標(biāo)速度（Hz）DT306加速時間（ms）DT308減速時間（ms）DT310目標(biāo)值（脈沖數(shù)）用控制代碼指定控制類型0（無目標(biāo)值）時，目標(biāo)請指定“0”JOG運(yùn)行（F172指令）示例程序以初始速度1kHz，目標(biāo)速任意數(shù)據(jù)表控制（F174指令）任意數(shù)據(jù)表控制（F172）指令□從指定通道中根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表輸出脈沖■按照數(shù)據(jù)表中值的順序進(jìn)行定位，當(dāng)脈沖輸出停止（K0）的值寫入數(shù)據(jù)表時，定位停止。示例程序DT100控制代碼DT102頻率1（Hz）DT104目標(biāo)值1（脈沖數(shù)）DT106頻率2（Hz）DT108目標(biāo)值2（脈沖數(shù)）DT110頻率3（Hz）DT112目標(biāo)值3（脈沖數(shù)）DT114頻率4（Hz）DT116目標(biāo)值4（脈沖數(shù)）DT118表終端K0（固定）任意數(shù)據(jù)表控制（F174指令）任意數(shù)據(jù)表控制（F172）指令直線插補(bǔ)（F175指令）直線插補(bǔ)（F175）指令□根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表，直線插補(bǔ)控制2根軸■利用F175指令，指定分配給X軸的通道（CH0）相應(yīng)的代碼(K0)并執(zhí)行示例程序DT100控制代碼DT102合成速度初始速度（Hz）DT104合成速度目標(biāo)速度（Hz）DT106加速時間（ms）DT108減速時間（ms）DT110X軸目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT112Y軸目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT114X軸成分速度初始速度（Hz）DT116X軸成分速度目標(biāo)速度（Hz）DT118Y軸成分速度初始速度（Hz）DT120Y軸成分速度目標(biāo)速度（Hz）僅限于L46/L60型號直線插補(bǔ)（F175指令）直線插補(bǔ)（F175）指令□根據(jù)指定的原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表，進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位■原點(diǎn)復(fù)位結(jié)束后，過程值區(qū)域恢復(fù)為“0”□原點(diǎn)輸入為ON時，如果執(zhí)行該指令，也會開始脈沖輸出■加速途中近原點(diǎn)輸入變ON后，開始減速動作。原點(diǎn)復(fù)位類型0無論是有無近原點(diǎn)輸入的狀態(tài)，還是減速中或減速結(jié)束后的狀態(tài)，原點(diǎn)輸入均有效，另外，也可以不使用近原點(diǎn)輸入而實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)復(fù)位?！霾皇褂媒c(diǎn)輸入時■使用近原點(diǎn)輸入時■在近原點(diǎn)輸入減速途中執(zhí)行原點(diǎn)輸入時原點(diǎn)復(fù)位類型1僅當(dāng)基于近原點(diǎn)輸入的減速動作結(jié)束后，原點(diǎn)輸入才有效的模式，減速動作后，以蠕變速度運(yùn)行時，如果檢測到原點(diǎn)輸入的上升沿（OFFON），則停止脈沖輸出。原點(diǎn)復(fù)位（F177）指令原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表，原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）DT200控制代碼DT202初始速度（Hz）DT204目標(biāo)速度（Hz）DT206加速時間（ms）DT208減速時間（ms）DT210蠕變速度（Hz）DT212偏差計數(shù)器清除信號輸出時間示例程序以初始速度1kHz，目標(biāo)速度5KHz，蠕變速度500Hz，加速時間300ms，減速時間500ms，運(yùn)行原點(diǎn)復(fù)位。原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）DT200控制代碼DT202初始速度PWM輸出功能PWM輸出（F173）輸出規(guī)格□用此指令可得到任意占空比的脈寬變化輸出注：L14型僅可使用CH0通道。在控制代碼中寫入非指定范圍的數(shù)值時，會發(fā)生運(yùn)算錯誤。指令執(zhí)行中，在占空比區(qū)域內(nèi)寫入非指定范圍的數(shù)值時，輸出修正為最大值的頻率。當(dāng)指令執(zhí)行開始時寫入，會發(fā)生運(yùn)算錯誤。PWM輸出功能PWM輸出（F173）輸出規(guī)格□用此指令可得到示例程序PWM輸出（F173指令）注：1.控制代碼的指定，請用K常數(shù)指定2.占空比的指定，請用K常數(shù)指定

K0-K999（0%-100.0%）1000分辨率示例程序PWM輸出（F173指令）注：③FP0R位置控制編程

③FP0R位置控制編程 FP0R高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：復(fù)位輸入X2可設(shè)置為CH0/CH1中的任意一個，復(fù)位輸入X5可設(shè)置為CH2/CH3中的任意一個。FP0R高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：復(fù)位輸入X2FP0R脈沖輸出規(guī)格一覽通道NO.使用的輸入輸出接點(diǎn)編號使用的存儲器區(qū)域CW或Pulse輸出CCW或Sign輸出偏差計數(shù)器清除輸出原點(diǎn)輸入近原點(diǎn)輸入定位開始輸入脈沖輸出指令執(zhí)行中標(biāo)志過程值區(qū)域目標(biāo)值區(qū)域一致OFF/ON用目標(biāo)值區(qū)域獨(dú)立CH0Y0Y1Y6或Y8※X4DT90052<bit4>X0R9120DT90400DT90401DT90402DT90403DT90404DT90405CH1Y2Y3Y7或Y9※X5X1R9121DT90410DT90411DT90412DT90413DT90414DT90415CH2Y4Y5無或YAX6X2R9122DT90410DT90411DT90422DT90423DT90424DT90425CH3Y6Y7無或YBX7X3R9123DT90410DT90411DT90432DT90433DT90434DT90435直線差補(bǔ)CH0XY0Y1Y6或Y8※X4---R9120DT90400DT90401DT90402DT90403DT90404DT90405YY2Y3Y7或Y9※X5R9121DT90410DT90411DT90412DT90413DT90414DT90415CH1XY4Y5無或YAX6R9122DT90410DT90411DT90422DT90423DT90424DT90425YY6Y7無或YBX7R9123DT90410DT90411DT90432DT90433DT90434DT90435※C16的情況下為Y6(CH0),Y7(CH1),C32的情況下為Y8(CH0),Y9(CH1)

使用脈沖輸出時，必須要設(shè)置系統(tǒng)寄存器No.402。脈沖輸出規(guī)格FP0R脈沖輸出規(guī)格一覽通道使用的輸入輸出接點(diǎn)編號使用的存儲脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.在原點(diǎn)復(fù)歸動作中，使近原點(diǎn)輸入有效并進(jìn)入減速動作時2.當(dāng)強(qiáng)制停止脈沖輸出時3.使脈沖輸出減速停止時0151413121110987654321DT90052通道指定：H0~H3CH0~CH3脈沖指定H1固定定位要求(JOG定位)0：無效1：有效減速停止要求0：無效1：有效近原點(diǎn)輸入0：無效1：有效脈沖輸出停止0：無效1：有效脈沖輸出控制清除0：無效1：有效計數(shù)0：無效1：有效軟復(fù)位0：無效1：有效控制字說明脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.在原點(diǎn)復(fù)歸梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT0控制代碼DT2初始速度（Hz）DT4目標(biāo)速度（Hz）DT6加速時間（ms）DT8減速時間（ms）DT10目標(biāo)值（脈沖數(shù)）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表自行進(jìn)行梯形控制■梯形控制過程中也可以執(zhí)行目標(biāo)速度的變更（輸出的脈沖總和不會發(fā)生變化）□控制過程中也可以執(zhí)行減速停止■控制方法有兩種：0型和1型0型可將最初指定的目標(biāo)速度作為上限來執(zhí)行速度變更1型可在最高頻率以下的范圍內(nèi)執(zhí)行速度變更。以初始速度1KHz，目標(biāo)速度7KHz，加速時間450ms，減速時間300ms，移動量100，000脈沖，使用通道為CH0.示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT0控制代梯形控制的動作模式◆0型模式

梯形控制過程中，可將最初指定的目標(biāo)速度作為上限來進(jìn)行速度變更。(以下實(shí)例中上限為7kHz)◆1型模式

梯形控制過程中，可將最初指定的目標(biāo)速度作為上限來進(jìn)行速度變更。(以下實(shí)例中上限為7kHz)梯形控制減速停止梯形控制過程中，如果有減速停止要求，則按照減速時間從目標(biāo)值開始進(jìn)行減速停止使用DT90052的bit5來發(fā)出減速停止要求。FP0R的梯形控制中有兩種動作模式，0型和1型。在梯形控制的過程中變更目標(biāo)速度的情況下，動作規(guī)格會有所差異。變更目標(biāo)速度的情況下，需要在梯形控制過程中使執(zhí)行條件持續(xù)置ON,兩種類型均可執(zhí)行減速停止控制。梯形控制（F171指令）梯形控制的動作模式◆0型模式◆1型模式梯形控制減速停止梯形控JOG定位0型（F171指令）JOG定位0型（F171）指令DT0控制代碼DT2初始速度（Hz）DT4目標(biāo)速度（Hz）DT6加速時間（ms）DT8減速時間（ms）DT10目標(biāo)值（脈沖數(shù)）□脈沖輸出過程中，有來自外部的定位開始輸入，或者來自內(nèi)部的定位要求時，該指令將輸出指定脈沖數(shù)，并執(zhí)行減速停止，可變更啟動過程中的目標(biāo)速度。1.以初始速度1KHz，目標(biāo)速度7000Hz，加速時間300ms，減速時間450ms，移動量100，000脈沖從CH0輸出脈沖。2.脈沖輸出過程中，在接受到定位開始要求時，輸出目標(biāo)值中所設(shè)定的脈沖數(shù)并執(zhí)行減速停止。示例程序不變更目標(biāo)速度時目標(biāo)速度變更時JOG定位0型（F171指令）JOG定位0型（F171）指令JOG定位1型（F171指令）JOG定位1型（F171）指令DT0控制代碼DT2初速度（Hz）DT4目標(biāo)速度1（Hz）DT6加速時間（ms）DT8目標(biāo)速度2（Hz）DT10切換時間（ms）DT12減速時間（ms）DT14目標(biāo)值（脈沖數(shù)）□脈沖輸出過程中，有來自外部的定位開始輸入，或者來自內(nèi)部的定位要求時，該指令將在變更目標(biāo)速度的同時，輸出指定的脈沖數(shù)，并執(zhí)行減速停止?？稍O(shè)定兩個目標(biāo)速度。1.以初始速度1KHz，目標(biāo)速度7000Hz，加速時間300ms，從CH0輸出脈沖。2.脈沖輸出過程中，在接受到定位開始要求時，將輸出目標(biāo)速度變更為目標(biāo)速度2，同時輸出目標(biāo)值中所設(shè)定的脈沖數(shù)的脈沖，并執(zhí)行減速停止。示例程序JOG定位1型（F171指令）JOG定位1型（F171）指令JOG運(yùn)行（F172指令）JOG運(yùn)行（F172）指令DT0控制代碼DT2初速度（Hz）DT4目標(biāo)速度（Hz）DT6加速時間（ms）DT8減速時間（ms）DT10目標(biāo)值（脈沖數(shù)）□執(zhí)行條件為ON期間，該指定從指定的通道輸出指定參數(shù)的脈沖■脈沖輸出過程中也可執(zhí)行目標(biāo)速度的變更和減速停止?！蹩刂品绞接袃煞N：0型和1型。0型中目標(biāo)值的設(shè)定內(nèi)容無效

1型中有效，1型的情況下，即使是執(zhí)行條件置ON，仍會根據(jù)目標(biāo)值執(zhí)行減速停止。1.執(zhí)行條件（R1）為ON的情況下，以出速度1KHz，目標(biāo)速度

7KHz，加速時間300ms從CH0輸出脈沖。2.執(zhí)行條件（R1）為OFF的情況下，按照減速時間450ms執(zhí)行減速停止，但是執(zhí)行條件再次為ON的情況下，將再次進(jìn)行加速，直至達(dá)到目標(biāo)速度。示例程序JOG運(yùn)行（F172指令）JOG運(yùn)行（F172）指令DT0控JOG運(yùn)行的動作模式FP0R的JOG運(yùn)行中有兩種動作模式：0型和1型。針對所設(shè)定的目標(biāo)值，其動作規(guī)格也有所不同◆0型模式

與目標(biāo)值的設(shè)定內(nèi)容無關(guān)，在執(zhí)行條件為ON時執(zhí)行JOG運(yùn)行動作?！?型模式

即使執(zhí)行條件為ON，仍按照目標(biāo)值的設(shè)定內(nèi)容執(zhí)行減速停止動作。JOG運(yùn)行（F172指令）JOG運(yùn)行的動作模式FP0R的JOG運(yùn)行中有兩種動作模式：0任意數(shù)據(jù)表控制（F174指令）任意數(shù)據(jù)表控制（F174）指令DT100控制代碼DT102頻率1（Hz）DT104目標(biāo)值1（脈沖數(shù)）DT106頻率2（Hz）DT108目標(biāo)值2（脈沖數(shù)）DT110頻率3（Hz）DT112目標(biāo)值3（脈沖數(shù)）DT114頻率4（Hz）DT116目標(biāo)值4（脈沖數(shù)）DT118脈沖輸出停止指定□通過制定通道，根據(jù)所指定的數(shù)據(jù)表來輸出脈沖。1.執(zhí)行條件R10為ON時，從CH0輸出頻率為1KHz的脈沖，并開始執(zhí)行定位。2.依次按照數(shù)據(jù)表的值來執(zhí)行定位，當(dāng)脈沖輸出停止（K0）的值寫入數(shù)據(jù)表時，停止定位。示例程序任意數(shù)據(jù)表控制（F174指令）任意數(shù)據(jù)表控制（F174）指令原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）原點(diǎn)復(fù)歸（F177）指令DT100控制代碼DT102初速度（Hz）DT104目標(biāo)速度（Hz）DT106加速時間（ms）DT108減速時間（ms）DT110蠕動速度（Hz）DT112偏差計數(shù)器清零信號□根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)位。原點(diǎn)復(fù)位后，過程值區(qū)域被清零。■控制方式有兩種：0型和1型□0型中在近原點(diǎn)輸入前，輸入后的減速中及減速結(jié)束后的任意一種狀態(tài)中均可使原點(diǎn)輸入有效，在1型中僅在近原點(diǎn)輸入引發(fā)的減速動作結(jié)束后，才使原點(diǎn)輸入有效。1.執(zhí)行條件R11為ON時，以初始速度200Hz，目標(biāo)速度2KHz，加速時間300ms輸出脈沖，執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)位動作。示例程序原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）原點(diǎn)復(fù)歸（F177）指令DT100控原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）原點(diǎn)復(fù)歸的動作模式FP0R的原點(diǎn)復(fù)歸中有兩種動作模式：0型和1型?！?型模式

近原點(diǎn)輸入的有無，減速過程中，減速結(jié)束后的任意一種狀態(tài)下均可使原點(diǎn)輸入有效，另外還可以不使用近原點(diǎn)輸入?！?型模式

該模式僅在近原點(diǎn)輸入引發(fā)的減速動作結(jié)束后才使原點(diǎn)輸入有效。減速動作后，按照蠕動速度運(yùn)行時，檢測到原點(diǎn)信號0FF->ON的變化后，停止脈沖輸出。不使用近原點(diǎn)時使用近原點(diǎn)時無論在何時原點(diǎn)輸入均有效原點(diǎn)復(fù)位（F177指令）原點(diǎn)復(fù)歸的動作模式FP0R的原點(diǎn)復(fù)歸直線插補(bǔ)（F175指令）DT100控制代碼DT102合成初速度（Hz）DT104合成目標(biāo)速度（Hz）DT106加速時間（ms）DT108減速時間（ms）DT110X軸目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT112Y軸目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT114X軸分速度：初始速度（Hz）DT116X軸分速度：目標(biāo)速度（Hz）DT118Y軸分速度：初始速度（Hz）DT120Y軸分速度：目標(biāo)速度（Hz）□該指令從兩個通道輸出脈沖，在執(zhí)行條件置ON期間，按照指定的參數(shù)，使到達(dá)目標(biāo)位置的軌跡呈現(xiàn)為直線。1.從X軸(CH0)和Y軸(CH1)輸出脈沖，使得合成速度達(dá)到初始速度500Hz，最高速度5000Hz，加速時間，減速時間均為

300ms，對2軸進(jìn)行控制，使得在到達(dá)目標(biāo)位置之前的軌跡呈現(xiàn)直線狀。示例程序直線插補(bǔ)（F175）指令直線插補(bǔ)（F175指令）DT100控制代碼DT102合成初速PWM輸出功能□用此指令可得到任意占空比的脈寬變化輸出注：PWM輸出功能僅在晶體管輸出型中使用。在使用PWM輸出功能時，對系統(tǒng)寄存器No.400和No.401所對應(yīng)的通道（CH0-CH3）進(jìn)行設(shè)置時，請選擇“不設(shè)置為高數(shù)計數(shù)器”。PWM輸出（F173）輸出規(guī)格PWM輸出功能□用此指令可得到任意占空比的脈寬變化輸出注：P示例程序注：1.控制代碼的指定，請用K常數(shù)指定2.占空比的指定，請用K常數(shù)指定

K0-K999（0%-100.0%）1000分辨率PWM輸出（F173指令）數(shù)據(jù)表控制代碼示例程序注：PWM輸出（F173指令）數(shù)據(jù)表控制代碼④FP-X位置控制編程

④FP-X位置控制編程 FP-X高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：使用高數(shù)計數(shù)器功能時，需要在軟件中設(shè)置系統(tǒng)寄存器No.400和No.401。FP-X高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：使用高數(shù)計數(shù)FP-X脈沖輸出規(guī)格一覽脈沖輸出規(guī)格注1：C14的情況下為Y4或Y5；C30、C60的情況下為Y8或Y9。注2：最大輸出頻率為僅實(shí)施各項目條件（計數(shù)方式或通道數(shù)量）時的數(shù)值。使用脈沖輸出功能時，必須設(shè)置系統(tǒng)寄存器No.402。在FP-XT型中不能再使用脈沖輸入/輸出插件（AFPX-PLS）。FP-X脈沖輸出規(guī)格一覽脈沖輸出規(guī)格注1：C14的情況下為Y脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.在原點(diǎn)復(fù)歸動作中，使近原點(diǎn)輸入有效并進(jìn)入減速動作時2.當(dāng)強(qiáng)制停止脈沖輸出時3.使脈沖輸出減速停止時0151413121110987654321DT90052通道指定：H0~H3CH0~CH3脈沖指定H1固定定位要求(JOG定位)0：無效1：有效減速停止要求0：無效1：有效近原點(diǎn)輸入0：無效1：有效脈沖輸出停止0：無效1：有效脈沖輸出控制清除0：無效1：有效計數(shù)0：無效1：有效軟復(fù)位0：無效1：有效控制字說明脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.在原點(diǎn)復(fù)歸梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控制代碼DT102初始速度（Hz）DT104最高速度（Hz）DT106加/減速時間（ms）DT108目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT110脈沖停止（K0）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表自行進(jìn)行梯形控制■在脈沖輸出中，如果（F0）指令發(fā)出減速停止要求，則減速停止以初始速度500Hz，最高速度5000Hz，加/減速時間300ms，移動量10000脈沖，使用通道為CH0。示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控原點(diǎn)返回（F171指令）原點(diǎn)返回（F171）指令□根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)位。原點(diǎn)復(fù)位后，經(jīng)過值區(qū)域被清零。■進(jìn)行原點(diǎn)返回時，必須在系統(tǒng)寄存器No.401中設(shè)置原點(diǎn)輸入。1.執(zhí)行條件X2為ON時，以初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/減速時間150ms，從CH0輸出脈沖，執(zhí)行原點(diǎn)返回。示例程序原點(diǎn)返回（F171指令）原點(diǎn)返回（F171）指令□根據(jù)指定的原點(diǎn)返回（F171指令）原點(diǎn)返回的動作模式FP-X的原點(diǎn)復(fù)歸中有兩種動作模式：原點(diǎn)返回模式I和原點(diǎn)返回模式II?！粼c(diǎn)返回模式I

無論是有無近原點(diǎn)輸入的狀態(tài)，還是減速中或減速完成后的狀態(tài)，原點(diǎn)輸入均有效。另外，也可以不使用近原點(diǎn)輸入而實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)返回?！粼c(diǎn)返回模式II

該模式是原點(diǎn)輸入只有在基于近原點(diǎn)輸入的減速完成之后才有效。不使用近原點(diǎn)時使用近原點(diǎn)時無論在何時原點(diǎn)輸入均有效在近原點(diǎn)輸入減速途中執(zhí)行原點(diǎn)輸入時原點(diǎn)返回（F171指令）原點(diǎn)返回的動作模式FP-X的原點(diǎn)復(fù)歸JOG運(yùn)行（F172指令）□執(zhí)行條件ON時，可獲得任意輸出的JOG運(yùn)行用指令■FP-X的JOG運(yùn)行分為：通常JOG運(yùn)行（無目標(biāo)值）模式目標(biāo)值一致停止模式JOG運(yùn)行（F172）指令示例程序當(dāng)X6變?yōu)镺N時，從Y0輸出300Hz的脈沖。通常JOG運(yùn)行（無目標(biāo)值）模式條件為ON期間，按數(shù)據(jù)表設(shè)置的條件輸出脈沖。目標(biāo)值一致停止模式可設(shè)置JOG目標(biāo)值，到達(dá)該目標(biāo)值時，停止脈沖。JOG運(yùn)行（F172指令）□執(zhí)行條件ON時，可獲得任意輸出的任意數(shù)據(jù)表控制（F174指令）任意數(shù)據(jù)表控制（F174）指令DT400控制代碼DT402頻率1（Hz）DT404目標(biāo)值1（脈沖數(shù)）DT406頻率2（Hz）DT408目標(biāo)值2（脈沖數(shù)）DT410頻率3（Hz）DT412目標(biāo)值3（脈沖數(shù)）DT414頻率4（Hz）DT416目標(biāo)值4（脈沖數(shù)）DT418脈沖輸出停止指定□通過制定通道，根據(jù)所指定的數(shù)據(jù)表來輸出脈沖。1.執(zhí)行條件R10為ON時，從CH0輸出頻率為1KHz的脈沖，并開始執(zhí)行定位。2.依次按照數(shù)據(jù)表的值來執(zhí)行定位，當(dāng)脈沖輸出停止（K0）的值寫入數(shù)據(jù)表時，停止定位。示例程序任意數(shù)據(jù)表控制（F174指令）任意數(shù)據(jù)表控制（F174）指令直線插補(bǔ)（F175指令）直線插補(bǔ)（F175）指令□根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表，直線插補(bǔ)控制2根軸■利用F175指令，指定分配給X軸的通道（CH0）相應(yīng)的代碼(K0)并執(zhí)行示例程序DT500控制代碼DT502合成速度初始速度（Hz）DT504合成速度最高速度（Hz）DT506加/減速時間（ms）DT508X軸目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT510Y軸目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT512X軸（CH0）分速度初始速度DT514X軸（CH0）分速度最高速度DT516Y軸（CH1）分速度初始速度DT518Y軸（CH1）分速度最高速度DT520X軸（CH0）加/減速步數(shù)DT522Y軸（CH1）加/減速步數(shù)直線插補(bǔ)（F175指令）直線插補(bǔ)（F175）指令□根據(jù)指定的PWM輸出功能PWM輸出（F173）輸出規(guī)格□用此指令可得到指定占空比的脈寬變化輸出注：使用PWM輸出功能時，必須對系統(tǒng)寄存器No.402所對應(yīng)的通道進(jìn)行設(shè)置。（請設(shè)置為“PWM輸出”）在控制代碼中寫入非指定范圍的數(shù)值時，會發(fā)生運(yùn)算錯誤。指令執(zhí)行中，在占空比區(qū)域內(nèi)寫入非指定范圍的數(shù)值時，輸出修正為最大值的頻率。當(dāng)指令執(zhí)行開始時寫入，會發(fā)生運(yùn)算錯誤。PWM輸出功能PWM輸出（F173）輸出規(guī)格□用此指令可得到示例程序PWM輸出（F173指令）注：1.控制代碼的指定，請用K常數(shù)指定2.占空比的指定，請用K常數(shù)指定控制代碼為K0-K19時，占空比：

K0-K999（0.0%-99.9%)

控制代碼為K20-K24時，占空比：

K0-K99（0%-99%）設(shè)定值1%（K10）為單位（舍去1位）當(dāng)X6變?yōu)镺N期間，從所指定通道CH0的輸出Y0中輸出502.5ms周期、占空比50%的脈沖。Tr型的中速通道CH2、CH3不能指定K21-K24。示例程序PWM輸出（F173指令）注：當(dāng)X6變?yōu)镺N期間，從⑤FPΣ位置控制編程

⑤FPΣ位置控制編程 FPΣ高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：復(fù)位輸入X2可設(shè)定CH0或CH1，復(fù)位輸入X5可設(shè)定CH2或者CH3。使用高數(shù)計數(shù)器功能時，需要在軟件中設(shè)置系統(tǒng)寄存器No.400和No.401。FPΣ高數(shù)計數(shù)器規(guī)格一覽高數(shù)計數(shù)器功能規(guī)格注：復(fù)位輸入X2可FPΣ脈沖輸出規(guī)格一覽脈沖輸出規(guī)格注1：脈沖輸出功能只在晶體管輸出型上使用。注2：直線插補(bǔ)控制、圓弧插補(bǔ)控制只在C32T2、C28P2上使用。注3：插補(bǔ)軸的原點(diǎn)復(fù)位要在每一個CH上執(zhí)行。FPΣ脈沖輸出規(guī)格一覽脈沖輸出規(guī)格注1：脈沖輸出功能只在晶體脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.在原點(diǎn)復(fù)歸動作中，使近原點(diǎn)輸入有效并進(jìn)入減速動作時2.當(dāng)強(qiáng)制停止脈沖輸出時3.使脈沖輸出減速停止時0151413121110987654321DT90052通道指定：H0~H3CH0~CH3脈沖指定H1固定定位要求(JOG定位)0：無效1：有效減速停止要求0：無效1：有效近原點(diǎn)輸入0：無效1：有效脈沖輸出停止0：無效1：有效脈沖輸出控制清除0：無效1：有效計數(shù)0：無效1：有效軟復(fù)位0：無效1：有效控制字說明脈沖輸出控制標(biāo)志區(qū)域DT90052【實(shí)例】：1.在原點(diǎn)復(fù)歸梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控制代碼DT102初始速度（Hz）DT104最高速度（Hz）DT106加/減速時間（ms）DT108目標(biāo)值（脈沖數(shù)）DT110脈沖停止（K0）□執(zhí)行條件ON時，根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表自行進(jìn)行梯形控制■在脈沖輸出中，如果（F0）指令發(fā)出減速停止要求，則減速停止以初始速度500Hz，最高速度5000Hz，加/減速時間300ms，移動量10000脈沖，使用通道為CH0。示例程序梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控原點(diǎn)返回（F171指令）原點(diǎn)返回（F171）指令□根據(jù)指定的數(shù)據(jù)表執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)位。原點(diǎn)復(fù)位后，經(jīng)過值區(qū)域被清零?！鲞M(jìn)行原點(diǎn)返回時，必須在系統(tǒng)寄存器No.401中設(shè)置原點(diǎn)輸入。1.執(zhí)行條件X2為ON時，以初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/減速時間150ms，從CH0輸出脈沖，執(zhí)行原點(diǎn)返回。示例程序原點(diǎn)返回（F171指令）原點(diǎn)返回（F171）指令□根據(jù)指定的原點(diǎn)返回（F171指令）原點(diǎn)返回的動作模式FPΣ的原點(diǎn)復(fù)歸中有兩種動作模式：原點(diǎn)復(fù)位型I和原點(diǎn)復(fù)位型II?！粼c(diǎn)復(fù)位型I

無論是有無近原點(diǎn)輸入的狀態(tài)，還是減速中或減速完成后的狀態(tài)，原點(diǎn)輸入均有效。另外，也可以不使用近原點(diǎn)輸入而實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)返回。◆原點(diǎn)復(fù)位型II

該模式是只在近原點(diǎn)輸入減速運(yùn)行結(jié)束后，原點(diǎn)輸入才有效