畢業(yè)設計（論文）-AGV自動引導車結(jié)構(gòu)設計

AGV自動導引車結(jié)構(gòu)設計作者姓名：指導教師：單位名稱： 專業(yè)名稱： StructuralDesignofAutomaticGuidedVehicle全套圖紙加V信153893706或扣3346389411設計任務書設計任務書設計題目：AGV自動導引車結(jié)構(gòu)設計基本內(nèi)容：1.針對設計內(nèi)容，查閱相關(guān)參考文獻30篇以上，其中外文文獻不少于50%。2.設計內(nèi)容主要包括：AGV驅(qū)動系統(tǒng)的設計；AGV底盤的設計；AGV升降機構(gòu)的設計；AGV各個部件的整體裝配。3.用caxa繪圖軟件繪制裝配圖、部件圖和零件圖合A0圖紙4張以上，要求設計的AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理，圖紙規(guī)范；4.翻譯1篇與設計課題相關(guān)的英文文獻；5.撰寫設計說明書1份。設計專題部分：題目：基本內(nèi)容：學生接受設計題目日期第1周指導教師簽字：年月日摘要摘要隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，企業(yè)對物料自動化搬運技術(shù)提出了更高的要求，我國目前還處于傳統(tǒng)的人工搬運或者半自動搬運狀態(tài)，由于其固有的局限性已經(jīng)很難滿足新的要求。而自動向小車（AutomatedGuidedVehicle，AGV）憑借因其可靠、安全、高效、靈活等特點，適應了物流自動化發(fā)展的最新要求，具有非常廣闊的應用前景。本文設計了一種磁導航裝配型AGV，主要工作環(huán)境為在汽車工廠裝配車間。通過磁導航傳感器和控制器控制AGV沿磁條實現(xiàn)自主移動。AGV的驅(qū)動方式選用兩個直流伺服電機驅(qū)動，配合減速器和齒輪傳動將動力傳至輪胎，兩電機采用交錯分布的方式以節(jié)約驅(qū)動部分所占用空間。采用六輪分布方式，中間兩輪為驅(qū)動輪，前后四個為萬向輪，保證了AGV的對稱平衡性能并可以實現(xiàn)前后移動，通過兩電機的差速轉(zhuǎn)動以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。AGV上部設計有一個剪叉升降機構(gòu)，可以最多舉升100Kg的零件至最大400mm行程。剪叉升降機構(gòu)采用電機帶動齒輪齒條機構(gòu)以實現(xiàn)將電機的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為升降機構(gòu)剪叉臂的升降。采用24V蓄電池為整個AGV供電，升降機構(gòu)和驅(qū)動部分之間設有葉片彈簧減震機構(gòu)可以減少重物突然放上升降機構(gòu)是對驅(qū)動部分的沖擊力，同時可以保證驅(qū)動輪始終保持和地面的接觸不會懸空。關(guān)鍵詞：AGV，自動引導車，升降機構(gòu)AbstractAbstractWiththedevelopmentofindustrialautomation,businessautomationofmaterialshandlingtechnologyputforwardhigherrequirements,Chinaisstillinthetraditionalmanualhandlingorcarryingsemiautomaticstate,becauseofitsinherentlimitationshavebeendifficulttomeetthenewrequirements.Thecarautomatically(AutomatedGuidedVehicle,AGV)byvirtueofitsreliable,secure,efficient,andflexiblefeaturestomeettherequirementsofthelatestdevelopmentoflogisticsautomation,hasaverybroadapplicationprospects.Thispaperpresentsamagneticnavigationassembly-typeAGV,mainlyworkingenvironmentintheautomobilefactoryassemblyplant.AchieveindependentmovementbyamagneticsensorandcontrollerAGVnavigationalongthemagneticstripe.AGVdrivemodeusingtwoDCservomotor,andgearreducerwiththepowertothetires,motorwithtwowaystosavestaggereddistributionofthedrivingportionofthespace.Usingsixdistributedmanner,themiddleroundsofthedrivewheels,aroundfourcastersandensuretheperformanceoftheAGVsymmetricalbalanceandcanmovebackandforththroughthedifferentialrotationofthetwomotorstoachievesteering.AGVupperpartofthedesignofascissorliftmechanism,canliftupto100Kgpartstothemaximumstrokeof400mm.Scissorliftmechanismwithmotordrivenrackandpinionmechanismtoeffecttherotationofthemotorisconvertedelevatingmechanismscissorliftarm.Using24VbatterypowersupplyfortheentireAGV,isprovidedbetweentheliftingmechanismandthedrivingpartoftheleafspringdampingmechanismcanreducetheweightsuddenlyputtheliftmechanismisapartofthedrivingforceoftheimpact,andcanensurethatthedrivewheelsremainincontactwiththegroundItwillnotfloat.Keywords:Automaticguidedvehicle,liftingmechanism目錄目錄設計任務書………...第1章緒論AGV是英文AutomatedGuidedVehicle的縮寫形式，其可被譯為自動導引小車或自動巡航小車。AGV隸屬于行走機器人，其研究過程包含了機器人研究的基本思想及通用方法。作為自動化機器人的重要組成部分，AGV為工廠物流及其調(diào)度提供了新的解決途徑以及規(guī)劃架構(gòu)。不同于常見的機械手、焊接機器人等執(zhí)行自動化裝置，AGV小車所起的主要作用為運輸工件，被視為裝配線或運輸線的一部分存在于制造系統(tǒng)中。同時，AGV小車作為移動機器人有著機器人組成的一般特點，如：運動控制、電機使用、多傳感器配合、自動化行進以及柔性工作等。AGV小車之所以能夠?qū)崿F(xiàn)自動導航，主要由于不同種類及原理的導航傳感器的使用，導航傳感器能夠根據(jù)研究人員事先標定好的路線而指導小車尋線行走，而線路的設定擁有著無限的想象空間，這就是AGV小車柔性工作的體現(xiàn)。正因為其有著柔性線路靈活布置的特點，AGV已廣泛使用于各種加工行業(yè)中，并逐漸替代傳統(tǒng)的人工運輸物料以及工廠調(diào)度，成為了新的調(diào)度及物流的解決方案，從而受到加工行業(yè)的普遍重視。AGV小車的設計包含了機、電、液、光等各門學科，是學科間交叉結(jié)合的重要產(chǎn)物，同時其吸收了當代先進的技術(shù)理論及技術(shù)成果，并將這些理論、成果融入于實踐中，逐漸成為機器人學科的重要分支。在AGV小車的設計中，控制方案及控制程序一直是設計的核心，當今使用最多的是選擇上位機（微機）或微控制器（MCU）作為控制核心，也有少數(shù)AGV采用PLC作為控制單元。選用上位機作為控制核心，能夠使程序界面豐富且編程簡單，但其顯著缺點為：上位機體積一般較大，且供電需要220V交流供電，不適用于移動設備中。選用微控制器作為控制核心可以有效減小控制器的體積，且編程也較容易，但缺點是設計以及調(diào)試周期長，同時很難實現(xiàn)漂亮的控制界面及人機交互效果。因此，為了使設計能夠達到控制方便且人機交互友好的目的，本研究中選用微控制器及工控平板的方案作為控制核心，有效解決了上述的諸多矛盾。同時，研究AGV這一課題，將深化對機器人原理、功能的理解，并且也將加深對機、電、液、光等各門學科交叉配合的認識。應用AGV的意義：（1）AGV小車先進性AGV集光、機、電、計算機為一體，綜合了當今科技領(lǐng)域先進的理論和應用技術(shù)。導引能力強，定位精度高，自動駕駛作業(yè)性能好。（2）AGV小車靈活性能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、站臺、貨架、作業(yè)點等有機結(jié)合。能夠根據(jù)不同的需求，以不同的組合，實現(xiàn)各種不同的功能。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實現(xiàn)來料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。（3）AGV小車可靠性在AGV系統(tǒng)的工作過程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過程，后臺有強大的數(shù)據(jù)庫支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過程的可靠性，完成任務的及時性，數(shù)據(jù)信息的準確性。（4）AGV小車獨立性AGV能自成系統(tǒng)，在沒有其他系統(tǒng)支持條件下，作為一個獨立單元完成特定任務。（5）AGV小車兼容性AGV不僅能獨立工作，而且更善于與其他生產(chǎn)系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、控制管理系統(tǒng)等緊密結(jié)合，具有突出的兼容性和良好的適應性。（6）AGV小車安全性AGV作為無人駕駛的自動車輛，具有較完善的安全防護能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。能夠在許多不適宜人類工作的場合發(fā)揮獨特作用。（7）AGV小車示范性代表先進的生產(chǎn)力，是企業(yè)技術(shù)進步的象征。能促進人員素質(zhì)、管理水平的提高。AGV還能促進企業(yè)標準化、規(guī)范化、信息化的基礎(chǔ)建設。AGV的應用大大提高了現(xiàn)代工廠的生產(chǎn)效率和智能水平，大大地縮短了過去純粹用勞動力來搬運貨物的時間，減少了人力物力，降低了勞動成本。1.1國外自動導引小車的發(fā)展AGV如何發(fā)展而來，眾說紛紜。關(guān)于AGV發(fā)展的初始標定，國際社會中擁有不同的說法。但在業(yè)界不同的觀點中，日本與美國、歐洲的AGV技術(shù)發(fā)展歷史是普遍受到承認且最具研究意義及代表性的。日本學界認為，AGV技術(shù)是伴隨著柔性制造系統(tǒng)（FMS）以及物流技術(shù)的發(fā)展而來的，是工廠物流技術(shù)與管理相結(jié)合，并迅速發(fā)展繼而產(chǎn)生了急需解決的矛盾使然。柔性制造技術(shù)是符合當代制造發(fā)展的一種綜合性技術(shù)，其本質(zhì)為一種可變集成制造技術(shù)。1981年，柔性制造技術(shù)及裝配技術(shù)得到了歷史性的突破，并受到前所未有的重視，兩項技術(shù)被廣泛應用于大型及新型的加工行業(yè)中，得益于柔性加工思想的被認可，這一時期AGV及其相關(guān)技術(shù)也得到了大力的研究及發(fā)展，AGV慢慢走近人們視野，并且采用了AGV技術(shù)的產(chǎn)品也廣泛用于工廠之中。這樣算來，日本人以這一年作為AGV開始的一年，那其歷史也不過短短的30余年。但早在20世紀50年代初期，美國Barret電子公司就已經(jīng)研制出了世界上第一臺小車，或更為準確地稱之為AGV雛形，該車利用簡單的鋼繩牽引進行拖動，在工廠中運輸雜物，雖然其功能簡單，但該車的問世無疑為后來的AGV發(fā)展提供了堅實的基礎(chǔ)與依據(jù)。隨后不久，MHIA將其定義為了世界上最早的自動導引小車。通過Barret公司生產(chǎn)的第一臺AGV，我們可以得知，自動導引小車必須滿足以下幾個條件：（1）無人駕駛的可充電，循環(huán)使用的小車；（2）行走過程中無人工干預，操作只在停車時進行；（3）可根據(jù)路徑和定位情況進行編程；（4）行走路線可以根據(jù)實際情況進行改變和擴展。到了60年代初期，歐洲AGV發(fā)展迅猛，這得益于歐洲諸多廠商對AGV技術(shù)中的托盤技術(shù)進行了標準化，使其尺寸和結(jié)構(gòu)有了一定的標準，這項舉措使得諸如Schindler-Digitron、HJC、ACS、BT、CFC、Saxby,Denford以及Blechert等AGV生產(chǎn)廠家迅速崛起并占領(lǐng)了市場。到了70年代中期，AGVS在歐洲的數(shù)量已達到了520余個，在服役的AGV也同時達到了4800臺。這一時期歐洲AGV產(chǎn)業(yè)迅速擴張，至1985年，AGV數(shù)量已達到1000臺，且57%用于汽車制造業(yè)，8%用于FMS，35%用于FAS。隨著80年代初期，在美歐洲企業(yè)通過合資等各種方式將歐洲的AGV技術(shù)引入了美國，AGV在美國得到大力發(fā)展，此時美國的AGV生產(chǎn)廠家較1983年增加了200%。在歐洲技術(shù)的基礎(chǔ)上，美國公司通過自身地不斷努力，同時將更為先進的計算機控制技術(shù)以及在線式充電技術(shù)等融合到AGV產(chǎn)品中，使AGV技術(shù)在美國發(fā)展到了新的高度。1964年，日本也決定從外引入小車，那時所引進的AGV猶如牽引車一樣，能通過控制車上彎桿達到手動和自動效果的切換，而后操作人員可以像掌控手扶式拖拉機那樣帶領(lǐng)著小車行駛。到了1966年，第一家自動導引小車生產(chǎn)工廠在日本誕生，它由一家本地的物流設備生產(chǎn)廠與美國韋伯公司聯(lián)合投資開設而成。在隨后的幾年中，AGV技術(shù)在日本得到了廣泛的使用以及快速的發(fā)展。至1988年，在日本的自動導引小車生產(chǎn)企業(yè)已突破20家，被大家熟知的有大福、Fanuc、日本輸送機、Murata、小松等，截止1993年，日本已有AGV系統(tǒng)約5000套，AGV達到了15000臺。在當下國外發(fā)達地區(qū)，一切的搬送運輸工作基本都由AGV完成，隨著新型導引方式的出現(xiàn)和使用，歐洲的技術(shù)也更加先進，但AGV也越昂貴，一臺新型叉車式AGV單價普遍在80萬人民幣左右，相當于同時聘請三個普通工人工作一年的費用。不得不提的是，AGV依靠在線式充電技術(shù)可實現(xiàn)24小時不間斷工作，相當于實行一天3班制工作。這樣使得制造以及裝配商購買1臺AGV，一年后就能收回購買成本。減少人力費用是使用自動導引小車等類似產(chǎn)品的主要特點，而后才是為滿足工廠調(diào)度，物流安全的需要。人工成本的大大降低，也使得AGV迅速占領(lǐng)著國際裝配加工以及物流運輸?shù)仁袌?。如今的AGV在歐美已達到完全智能化要求，并且擁有很強的適應力及準確性。歐美市場AGV效用廣，技術(shù)高，同時以部件組裝的形式實現(xiàn)了模塊化制造，有效降低了生產(chǎn)成本，同時產(chǎn)品覆蓋面廣，能夠滿足幾乎所有客戶的定制要求，這些頂尖技術(shù)的使用，使得AGV在歐美自動化程度高，工作可靠性強，一般載重量可從50公斤到60噸，完全滿足各個行業(yè)的不同使用要求。時至今日，國外的AGV設計及制造廠商日漸增多，技術(shù)也趨向成熟，不同大小、功能及配置的AGV如雨后春筍般相繼被推出。圖1.1至1.8展示了國外主要的AGV生產(chǎn)廠商及其代表產(chǎn)品。圖1.1美國Transbotics的Tuggers圖1.2比利時Egemin公司的定制AGV圖1.3比利時Egemin公式的夾抱式AGV圖1.4日本Murata公司的AGV圖1.5德國德馬泰克公司的AGV揀選車圖1.6日本大福公司的AGV圖1.7AGV用于火車的自動卸載圖1.8AGV用于倉庫儲存1.2國內(nèi)自動導引小車的發(fā)展AGV在我國的發(fā)展歷史較短，技術(shù)也不成熟但還是有著一批高等院校及研究所將研究重點放到了AGV技術(shù)上。北京起重運輸機械研究所、清華大學等是最早一批投入我國AGV事業(yè)中的研究機構(gòu)及高校，且在當時也負責部分AGV的小批量生產(chǎn)以使AGV技術(shù)能在中國得到應用及發(fā)展。學界普遍認為1975年為我國AGV技術(shù)應用發(fā)展的元年，因為中國首臺磁導式自動小車由北京起重運輸機械研究所于該年開發(fā)成功,這也填補了我國磁導航式AGV技術(shù)的研究空白。1989年，北郵科研規(guī)劃院設計并研制出了我國首款可前進、后退的無線導引小車，使得我國從單一AGV車體的研究步入到了AGV系統(tǒng)的研究中。隨后，沈陽自動化所在自動導引小車技術(shù)研發(fā)中也取得了許多突破，并且解決了AGV設計中的諸多重要難題，成為當時唯一擁小車自主研發(fā)及制造能力的中國機構(gòu)。清華大學在該領(lǐng)域的研究上也取得了驕人成績，其單獨研究的非固定線路自由導引小車是我國第一臺應用先進導引方式的AGV，且該AGV在自動路徑識別以及全面導引跟蹤等方面已達到先進水平。目前，我國很多制造裝配以及物流運輸?shù)墓S已采用AGV，包括：汽車制造及裝配業(yè)、汽車零部件制造及裝配業(yè)、飛機制造業(yè)、煙草制造業(yè)、郵政印刷業(yè)、中大型物流港口、大型軍械倉庫、一站式家居零售倉庫、自動化倉庫存儲系統(tǒng)等。如：上海金山化工廠、沈陽金杯汽車廠、安徽江淮汽車廠、上海新車站郵政樞紐、成都卷煙廠等。近幾年我國也相繼出現(xiàn)了一系列AGV生產(chǎn)企業(yè)，其接受了國際AGV發(fā)展的先進技術(shù)、先進理念，形成了擁有自身特色的各種類型的AGV產(chǎn)品，如：昆船重工、上海Gingor自動化、深圳佳順偉業(yè)、沈陽新松、香港德斯普、廣州普華靈動等，為我國AGV技術(shù)研究注入了新鮮血液。我國能夠生產(chǎn)AGV產(chǎn)品并且掌握相關(guān)技術(shù)的企業(yè)逐漸增多，并且隨著我國各個行業(yè)中的智能生產(chǎn)加工、自動裝配、運輸、儲備等應用的持續(xù)發(fā)展，AGV及其系統(tǒng)的需求量將越來越大。圖1.9至1.12所示，為我國各公司研制的并且投入市場的AGV。圖1.9深圳佳順偉業(yè)舉升式AGV圖1.10昆船BW561型AGV圖1.11沈陽新松巡檢AGV圖1.12廣州普華靈動AGV1.3本文主要研究內(nèi)容本文主要研究內(nèi)容為AGV自動引導車的結(jié)構(gòu)設計，具體如下：AGV車體部分結(jié)構(gòu)設計。主要為AGV的驅(qū)動方式，傳動方式，底盤的形狀，輪子的布局方式。升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設計。主要為剪叉臂的結(jié)構(gòu)，剪叉臂的驅(qū)動方式，運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，各個零件的布局及定位方式。主要零部件的校核計算：對危險零部件進行了校核，確保合格。驅(qū)動部分機構(gòu)設計第2章驅(qū)動部分的結(jié)構(gòu)設計驅(qū)動系統(tǒng)是AGV小車的核心部件，驅(qū)動系統(tǒng)將蓄電池的電能轉(zhuǎn)換為AGV小車運動所需的機械能，設計時包括驅(qū)動方式的選擇，驅(qū)動部件的布局，各個零部件的定位等等。2.1驅(qū)動方式的選擇AGV驅(qū)動方式與諸多因素相關(guān)，且AGV驅(qū)動方式種類也較多，技術(shù)難度也高低不齊。選走合理的驅(qū)動方式，首先需根據(jù)客戶使用要求，如需要前進、倒退等功能時，則舵機轉(zhuǎn)向式無法實現(xiàn)需舍棄。同時，驅(qū)動方式選擇也涉及電機相關(guān)參數(shù)的計算，應根據(jù)AGV國標中的場地要求以及AGV實際運行受力情況分析等得到。而后應合理選擇電機類型，如客戶要求免維護，則應首先考慮無刷電機。所以本文AGV的驅(qū)動方式選擇無刷電機進行驅(qū)動。2.2導引方式的選擇AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)自動巡航，其關(guān)鍵就在于導引技術(shù)的引入以及導引信號的識別。導引方式的不同也直接影響著AGV系統(tǒng)的柔性以及路線的可操作、可變性。隨著電子技術(shù)以及計算機技術(shù)的不斷發(fā)展，導引方式越來越多、越來越先進，這也使得AGV的使用越來越廣泛，且應對復雜工作環(huán)境的能力越來越強。AGV的導引方式分類可按導引信息來源的不同分，也可按導引線路形式的不同進行劃分。如若按信息來源分，可分為內(nèi)導式和外導式，常見內(nèi)導式方法有坐標法、慣性法等，常見的外導式方法有電磁感應、激光、光學等。如若按線路形式分，可分為有線式及無線式，常見的有線式方法有電磁線、磁帶線、色帶線等，常見的無線式方法有超聲波、激光、坐標、陀螺儀、衛(wèi)星定位等。2.2.1電磁導引方式電磁導引方式是一種傳統(tǒng)的引導方法，同時該導引方式產(chǎn)品也較多，如圖2.1所示。它是在地下埋設金屬線或電纜，而后在金屬線上通以低頻交流電，使金屬線周圍產(chǎn)生交變的電磁場。AGV上裝有兩個電磁感應元件（感應線圈）用于檢測電磁場。當感應線圈檢測到電磁場時，其線圈兩端將產(chǎn)生與磁場強度成正比的感應電壓。若金屬線靠近其中一個線圈，則該線圈檢測到的磁場強度較另一個強，產(chǎn)生的電壓也較強，因此兩個電壓相比……較后可產(chǎn)生轉(zhuǎn)向信號，告知AGV此時金屬線有偏移，AGV需要轉(zhuǎn)向調(diào)整。圖2.1電磁導引方式2.2.2光學導引方式光學導引方式原理如圖2.2所示。該導引方式的使用需要在地面鋪設連續(xù)的反射光帶，或是在地面上涂抹油漆或鋪設不銹鋼條。AGV上裝有光源和光學傳感器，光學傳感器均勻分布在發(fā)光帶兩側(cè)用以檢測反射信號以產(chǎn)生轉(zhuǎn)向信號。AGV通過轉(zhuǎn)向信號追蹤路徑，這種轉(zhuǎn)向信號一般為連續(xù)數(shù)字信號。光學導引方式用于AGV，施工簡單，線路布置靈活多變，但易受外界光源干擾，對環(huán)境及施工要求高。圖2.2光學導引方式2.2.3磁帶導引方式磁帶導引又稱磁性式導引，如圖2.3所示。該種導引方式與電磁導引方式相似原理也相近，但用鋪設在地面上的連續(xù)性磁帶替換了埋設在地下的金屬線或電纜用以產(chǎn)生磁場。同時用裝在AGV上的磁性傳感器替代感應線圈來檢測該磁場，最后通過測定磁場的位置偏差計算此時磁帶的偏離程度，用以控制電機的速度或轉(zhuǎn)向。磁性傳感器一般為多路數(shù)字型，每一路對應一個檢測頭。通過對多路信號的偵測可明確獲知AGV行駛時的偏移方向及偏移量。該種方法地面系統(tǒng)較為簡單，路線鋪設靈活多變，施工方便易行，且可靠性高，因此在AGV導引方式中使用最多。一般磁帶所產(chǎn)生的磁場強度在10Gauss左右，信號較為微弱，工廠地面上若有較多鐵屑，可能對檢測結(jié)果產(chǎn)生偏差。圖2.3磁帶導引方式2.2.4激光導引方式激光導引方式示意圖如圖2.4所示。激光導引方式屬于無線導航式導引。其小車引導路徑的附近放置有定位精度高的反射鏡（或稱為標記），小車上的反射器可向反射鏡發(fā)射光束，而后采集反射而回的激光信號，以此確定其當前的及運行方位，而后控制系統(tǒng)經(jīng)過不間斷的三角幾何運算來計算小車的導引方向以及路徑。該方法益處在于：位置及定向準確，無需設置其它地面標記，線路可柔性規(guī)劃，環(huán)境適應性好。同時該導引方式的導引信號可通過明確的數(shù)學模型計算獲得，降低了AGV控制器建立難度，減少了控制程序的編寫工作量，提高了AGV對運行狀態(tài)進行實時分析的精度。圖2.4激光導引方式2.2.5超聲波導引方式超聲波導引方式是利用墻面或者類似有遮擋作用的物體對超聲波進行反射，通過檢測反射信號而達到對小車定位與導引的一種方式。該種方式實現(xiàn)簡單方便，硬件不需太高要求，可使成本有效得到控制，且提高了AGV系統(tǒng)的適應性。但其對運行環(huán)境有一定要求，當運行環(huán)境存在反射盲區(qū)或遇到反射情況較復雜的區(qū)域時，該種方法的效率和可靠性會受到影響，環(huán)境惡劣時可能大大降低。2.2.6慣性導引方式慣性導引是利用在小車上安設陀螺儀裝置，并在地面上放置定位標識實現(xiàn)的，AGV通過計算陀螺儀返回的偏移值，同時采集地面標識信息來確定自身的位置和方向[21-22]。若不安裝定位塊，則需要在行駛路徑上給AGV設定一參考起始點，而后通過偏差信號測量行駛距離進行坐標定位。慣性導引最先用于軍事領(lǐng)域，技術(shù)先進，定位準確，靈活多變，組合及系統(tǒng)兼容方便，適用領(lǐng)域廣，已有很多生產(chǎn)廠家采用該項技術(shù)。但該導引方式小車的開發(fā)費用高，并且導引的準確性及可行性直接與陀螺儀的參數(shù)相關(guān)，因此對于低成本AGV而言無法運用該項技術(shù)。因此該種方法擁有很大的市場及潛力。2.2.7圖像識別導引方式圖像識別導引方式是實現(xiàn)智能導引的最佳方式，也是一項具有發(fā)展?jié)摿Φ膶嵱眉夹g(shù)。圖像識別運用到AGV導引上主要有兩種方法，一是完全利用AGV上安裝的CCD攝像頭對環(huán)境進行偵測，獲取周圍環(huán)境的圖像信息，通過這些圖像信息與事先存儲在數(shù)據(jù)庫中的路徑信息進行比對，以獲取AGV的位置，進而修正路徑導引AGV行進。二是在地面上繪制行走路徑線，或稱為導向標志線CCD攝像頭通過對地面攝像獲取標志線信息，從而判定AGV的行走偏差，通過該偏差實現(xiàn)路徑跟蹤及導引。第一種方法是最為符合智能化要求的，但由于實現(xiàn)復雜且技術(shù)困難，目前仍在被各大公司研究中。如圖2.5，在第二種方法中，需要對所采集圖像信號進行處理后才能用于AGV導引，但圖像處理技術(shù)已經(jīng)得到廣泛應用及研究。圖2.5CCD圖像識別導引方式2.2.8GPS導引方式GPS（全球定位系統(tǒng)）導引類似于無人駕駛技術(shù)，是利用衛(wèi)星對AGV進行方位控制以及實時導航的技術(shù)。目前，此項技術(shù)還在不斷的發(fā)展和完善，并且一般用于室外遠距離的AGV導航，其準確性受制于衛(wèi)星本身精密度、衛(wèi)星搜索數(shù)目、被控小車運行環(huán)境等。該項技術(shù)是AGV導引技術(shù)中的新技術(shù)，但由于可實現(xiàn)性不強，且很難用于室內(nèi)導航，因此很難得到廣泛使用。但其本身存在較強的研究價值，現(xiàn)今也有很多公司對該項技術(shù)進行研究和試驗，并希望在不久的將來能夠推出基于GPS導引的產(chǎn)品。根據(jù)網(wǎng)上的資料可知，在AGV的導航方式中，電磁感應技術(shù)應用的最多，技術(shù)也最為成熟，所以本文的AGV設計中選擇磁導航方式進行導引。2.3傳動結(jié)構(gòu)的設計驅(qū)動單元是AGV最主要的單元之一，它的布局對于AGV整體的布局，AGV性能以及可靠性有著非常大的影響。常見的驅(qū)動結(jié)構(gòu)布局有兩種形式：對稱布局形式和交錯布局形式。該布局形式結(jié)構(gòu)簡單，電機通過驅(qū)動軸直接與驅(qū)動輪相連，不需要借助其他機械結(jié)構(gòu)，但AGV橫向尺寸較大，適用于對橫向尺寸要求不高的AGV在選用驅(qū)動電機和驅(qū)動輪完全一致的情況下，該結(jié)構(gòu)的驅(qū)動單元體積較對稱布局形式小很多，但該布局形式結(jié)構(gòu)相對復雜，由于驅(qū)動電機交錯布置，而驅(qū)動輪需要對稱安裝于驅(qū)動單元兩側(cè)，這就要求驅(qū)動電機借助其他機械結(jié)構(gòu)方式來完成與驅(qū)動輪之間的傳動，常見的包括齒輪傳動、鏈傳動和帶傳動，該布局形式適用于對橫向尺寸要求比較嚴格的AGV。本文由于采用了驅(qū)動導向一體結(jié)構(gòu)設計，為了達到驅(qū)動導向單元靈活小巧的要求，磁導航AGV對驅(qū)動導向單元尺寸要求相對較高，因而本文選用了驅(qū)動結(jié)構(gòu)交錯布局形式，而在傳動方式的選擇上，本文選用了齒輪來傳遞驅(qū)動電機和驅(qū)動輪之間的動力。2.4驅(qū)動電機的選擇2.4.1AGV行駛所受阻力的計算磁導航AGV在正常運行時受到了來自各方面的阻力，這些主要包括：來自路面的滾動摩擦力，本文中用Ff來自空氣的空氣阻力，本文中用Fw磁導航AGV在存在坡度的路面上行駛時重力沿坡道方向上的分力，本文用Fi（4）磁導航AGV加速時所需要克服的阻力，本文中用F綜合以上四點，可以得出磁導航AGV在運行時需要克服的阻力為：F=Ff+Fw+Fi+其中，滾動摩擦力為：Ff=f×Q（2.2式2.2中，f為滾動摩擦系數(shù)，本文取該系數(shù)為0.05，Q為磁導航AGV車輪的負載，預計的磁導航AGV的自重為200Kg，能夠搬運的重物質(zhì)量為100Kg，代入式2.2可得：Ff=f×Q=0.03×300×9.8=88.2N（2.3摩擦力產(chǎn)生的力矩為：T=Ff×d/2=88.2×0.17/2=7.497N.m（2.4來自空氣的阻力與摩擦力相比可以忽略不計。而本文設計研制的磁導航AGV主要應用場合為室內(nèi)的汽車裝配線，車間內(nèi)地面平整，不存在明顯的坡度，因而在計算阻力時本文也將其忽略。磁導航AGV加速時所需克服的阻力為：Fa=m×a（2.5式2.4中，m為磁導航AGV的質(zhì)量，a為磁導航AGV的加速度，磁導AGV最高速度為30m/min，預計在滿載狀態(tài)下由靜止加速到這個速度所需要的時間為2s，通過式2.5可得加速所需克服的阻力為：Fa=m×a=300×0.5/2=75N（2.6再將以上計算得到數(shù)據(jù)代入式2.1可得，磁導航AGV在滿載運行狀態(tài)下，受到的阻力為：F=Ff+Fa+Fi+Fa≈2.4.2驅(qū)動電機扭矩與轉(zhuǎn)速計算磁導航AGV驅(qū)動電機在運行時，輸出的扭矩主要是為了克服其在正常運行過程中所受到的阻力，此外，驅(qū)動單元整體的傳動效率以及驅(qū)動單元的減速比對電機扭矩的輸出也存在著一定的影響。本文中，磁導航AGV驅(qū)動單元的減速比取為16，其中作為最后一級傳動的齒輪傳動減速比取為2，減速器的減速比取為8，同時，在選取驅(qū)動電機時選擇驅(qū)動電機和減速器一體化的驅(qū)動電機，以避免自行安裝帶來的精度誤差和傳動效率的損失。驅(qū)動電機扭矩計算公式為：T0=F×d2N式2.7中，T0為驅(qū)動電機的輸出扭矩，F(xiàn)為磁導航AGV在正常運行狀態(tài)下所受到的阻力，d為驅(qū)動輪的直徑，為了達到驅(qū)動導向單元小巧靈活的目的，本文將驅(qū)動輪直徑選為17cm，N為驅(qū)動電機的數(shù)量，在本文中N的值取2，η為驅(qū)動導向單元的傳動效率，本文將該值取0.8，i為驅(qū)動導向單元的減速比，由上文可得該值為16。將以上數(shù)值代入式2.7即可得出本文驅(qū)動電機的輸出扭矩為：T0=163.2×0.172×2×而磁導航AGV在由靜止啟動的過程中，需要克服最大靜摩擦阻力，本文將最大靜摩擦系數(shù)fmax的值取0.3Fmax=fmax?Q=0.3×300×9.8N=882N（將式2.9得出的值代入式2.7可得，磁導航AGV啟動時所需要的最大轉(zhuǎn)矩為：Tmax=Fmax×d2N×η×驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速計算公式為n0=60×v×iП×d式2.11中，v為磁導航AGV的運行速度，本文中取磁導航AGV的最大運行速度30m/min，i為減速比，該值為16，d為驅(qū)動輪的直徑，本文中為17cm，將以上數(shù)值代入式2.11可得，電機的轉(zhuǎn)速為：n0=60×v×iП×d=60車輪轉(zhuǎn)速：n=vП×d=0.53.14×0.17=56AGV克服摩擦力作功的功率：P=T×n9550=7.479×56.29550傳動效率為0.8，則電機功率為P02.4.3電機及減速器的選定目前AGV采用的電機大體包括三類，分別是直流伺服電機、交流伺服電機和步進電機。直流伺服電機主要分為有刷直流伺服電機和無刷直流伺服電機，有刷直流伺服電機的結(jié)構(gòu)簡單，成本低，啟動時轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制比較容易，但由于碳刷存在損耗，所以需要維護，同時有刷直流伺服電機會產(chǎn)生電磁干擾，對應用的環(huán)境有所要求，適用于需求成本較低的民用場合和普通工業(yè)。無刷直流伺服電機重量輕，體積小，響應快，出力大，速度快，慣量小，力矩穩(wěn)定，轉(zhuǎn)動平滑。比較容易實現(xiàn)智能化且不需要維護，效率高，運行時溫度低，噪聲小，電磁輻射小，壽命長，應用環(huán)境廣。交流伺服電機相比于直流伺服電機結(jié)構(gòu)簡單，控制精度高，矩頻特性好，具有過載能力且加速性能好，但需要應用交流電，不適合在應用蓄電池的AGV上應用。步進電機結(jié)構(gòu)簡單，成本低，工作可靠，是一種較為理想的數(shù)控元件，但非線性較強，高性能的閉環(huán)控制不易實現(xiàn)。經(jīng)過分析后和本文之前計算得出的相關(guān)數(shù)據(jù)，本文選用了國產(chǎn)的稀土永磁直流伺服電機，電機型號為75SZD01。該型號電機額定功率為0.1kW，額定轉(zhuǎn)矩0.96N·m，額定轉(zhuǎn)速1000r/min，最大轉(zhuǎn)矩8N·m，額定電壓24 V，完全符合本文設計需求。圖2.6電機的外形和安裝尺寸圖2.7電機參數(shù)圖最終選定：電機型號：75SZD01減速器型號：PF60編碼器型號：ZKP3808HES測速機型號：75CF制動器型號：REB0504，BFK457-04減速器減速比：8:12.5傳動軸的設計確定軸徑：用材料為45#鋼，調(diào)質(zhì)處理。取A0=110；dmin>=A0×3Pn=110×考慮到軸上有鍵槽，所以d0>=dmin取d0根據(jù)d0=15mm，設計傳動軸如圖2.6所示，軸的材料為選擇45#鋼,調(diào)質(zhì)處理。軸通過兩端的軸承提供過支撐，軸上齒輪在軸向通過軸肩和軸套定位，軸套左端和軸承內(nèi)圈接觸，軸承外圈通過與軸承透蓋接觸限制軸向移動，右端軸承靠軸承座軸向和周向定位，齒輪周向通過8×7×21的圖2.8傳動軸二維圖2.6傳動齒輪的設計初步選擇標準圓柱直齒輪齒輪標準安裝，模數(shù)m=2，小齒輪齒數(shù)Z1=30，大齒輪齒數(shù)Z2=60，則d1=m×Z1=2×30=60mm,d2=m齒輪材料選擇：小齒輪：45#鋼，調(diào)質(zhì)處理，齒面硬度217--255HBS大齒輪:45#鋼，調(diào)質(zhì)處理，齒面硬度217--255HBS2.7軸承的選擇根據(jù)軸承也需要同軸進行配合。軸承的種類和尺寸多種多樣，需要根據(jù)使用條件和工作環(huán)境的特點仔細選取，選擇軸承時要從以下幾個方面考慮：1載荷方向、大小和性質(zhì)；2轉(zhuǎn)速；3支承限位要求；4調(diào)心性能；5剛度要求。根據(jù)前面計算的結(jié)果，參考以上選取軸承的參考條件，初步選擇深溝球軸承6202和6204。升降機構(gòu)的設計第3章升降機構(gòu)的設計剪叉式升降機構(gòu)是一種折疊機構(gòu)，它包括收縮和展開兩種工作狀態(tài)，在不使用的時候可以使升降機處于收縮狀態(tài)，這樣在運輸和儲存的時候都比較方便，在需要的時候就打開，這樣縮短了搭建的時間，提高了工作效率。由于剪叉式升降機的這種優(yōu)越特性，使得它在大廳裝修、路燈維修和設備安裝等多種領(lǐng)域有著廣泛的應用。圖3.1立柱式升降機構(gòu)圖3.2剪叉式升降機構(gòu)圖3.3曲臂式升降機構(gòu)因為剪叉式升降機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)定，適合承載重量不大的舉升機構(gòu)，所以本文選擇在AGV上加上剪叉式升降機構(gòu)，使AGV更好的適應裝配車間的工作環(huán)境。3.1升降機的基本參數(shù)如下：（1）最大承受載荷為1000Ｎ;（2）升降臺最低高度為100mm，最大上升高度為400mm;（3）剪叉臂長度為692mm;（4）升降平臺在最低高度時與水平面夾角為8.3°；（5）工作臺尺寸為820mm×600mm.升降機構(gòu)采用電機驅(qū)動，通過齒輪傳動系統(tǒng)將動力傳送到傳動軸上，傳動軸兩端通過齒輪齒條傳動將電機的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為齒條沿齒條導軌的平動，齒條與升降機構(gòu)的剪叉臂通過連接軸連接，當齒條平動是，剪叉臂則帶動升降平臺上下移動，從而實現(xiàn)升降機構(gòu)的升降。升降機構(gòu)的solidworks三維模型如如下圖：圖3.4升降機構(gòu)三維模型圖3.2升降機構(gòu)受力分析剪叉式升降機在工作過程中，當承載載荷或工作臺所處的高度不同時，驅(qū)動電機所輸出的驅(qū)動力大小也在不斷的變化；因此，為了確定升降機的結(jié)構(gòu)參數(shù)，需對其進行受力分析。升降機在極限載荷作用下，當工作臺處于最低位置時，驅(qū)動電機輸出的驅(qū)動力最大，此條件即為升降機工作的極限狀態(tài)。升降機在極限狀態(tài)下能夠安全的工作，便可確保整個工作過程的安全性；因此僅需對該狀態(tài)下升降機的受力情況進行分析即可。剪叉式升降機的整體受力情況可簡化為如圖所示的受力簡圖圖3.5升降機構(gòu)受力簡圖由圖3.5升降機的整體受力分析可得：FAy＝FBy＝0.5W式中W為升降機構(gòu)所承受極限載荷。升降機工作臺及叉臂的受力情況如圖3.6所示。通過對升降機整體及各部件進行受力分析，并根據(jù)力平衡原理可得：FAy=FFAx=FEx=FBx=FExFEy=F圖3.6剪叉臂受力情況根據(jù)力矩平衡原理，對A點進行力矩平衡分析，可得：FLcosθ＝FExｘ0.5Lsinθ（3.5則由式3.5可得：FEx＝2Fcotθ（根據(jù)基本參數(shù)要求可知：剪叉式升降機所能承受的極限載荷大小為W＝1000N。叉臂與工作臺之間的夾角θ＝8.3°。聯(lián)立式3.2、式3.3及式3.6，可得：FAy＝FBy＝F＝500N（3FAx＝FEx＝FBx＝FEx'＝63.3升降機構(gòu)驅(qū)動電機及減速器的選擇通過以上的分析計算可知，單層剪叉式升降機在極限工作狀態(tài)下所需的驅(qū)動力為FAx＝6與齒條配合的齒輪直徑為30mm；所以升降機構(gòu)在極限位置所需的驅(qū)動力矩T=FAx×30/2=6854.8×選擇驅(qū)動齒輪的最大轉(zhuǎn)速為15r/min,則其速度V=15×Π×0.03/60=0.024m/s；所需功率P=FAx×V=6854.8×0.024=161w電機參數(shù)如下圖：圖3.7電機參數(shù)額定功率：180w;額定電壓：24v;額定轉(zhuǎn)速：4930rpm;額定轉(zhuǎn)矩：366mNm;電機傳到驅(qū)動齒輪上的最大轉(zhuǎn)矩Tmax=4930×366/15=120292Nm>T,所以所選電機最終選定：電機型號：maxonEC-I52減速器型號：GP52A減速器減速比：181:1編碼器：EPOS450115關(guān)鍵零件的校核第4章關(guān)鍵零件的校核4.1齒輪的校核電機額定轉(zhuǎn)矩為0.96N.m，額定功率P=0.1Kw，額定轉(zhuǎn)速為1000r/min，正常工作狀態(tài)下傳動效率η=0.95，小齒輪轉(zhuǎn)速n1=1000/8=125r/min，大齒輪轉(zhuǎn)速n傳動比i=n1/n2=2,預期齒輪應力循環(huán)次數(shù)查<<機械設計>>（科學出版社）（本章所引用圖表，公式均來源于此書）圖5-19查圖5-18(b)，由式5-32取,計算許用彎曲應力由式5-31查圖5-14查圖5-15小齒輪的轉(zhuǎn)矩：大齒輪轉(zhuǎn)矩:T2=T1×2=14516N.取則小齒輪轉(zhuǎn)速為查圖5-4（d）查表5-3由圖5-7(a)查表5-4計算載荷系數(shù)與相近，無需修正計算齒根彎曲應力：齒輪主要幾何參數(shù)4.2傳動軸的校核根據(jù)軸上零件的布局形式可知，軸受到來自齒輪的圓周力和徑向力，還有軸承的支反力：作用在齒輪的圓周力徑向力圖4.1求軸上的載荷：后輪軸上的受力分析4.1a。L1=60mm，L2=33.5mm，L3=70mm在水平面上后輪軸的受力簡圖為4.1b。AGV的最大總重為300kg，有兩個驅(qū)動輪，兩個萬向輪支撐，所以驅(qū)動輪處支撐力F=500N。由靜力平衡方程求出支座A、B的支反力FB=Ft×L2L2+L1FA=-FB三個集中力作用的截面上的彎矩分別為TT=14516 Nm分別作彎矩圖，扭矩圖如圖4.1d,4.1e所示。該軸主要單向工作，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的彎曲應力按脈動循環(huán)應力考慮取,D點右D點左C點校核該軸的強度：根據(jù)以上分析，D點彎矩值最大，而C點軸徑最小，所以該軸危險斷面是D點和C點所在剖面。軸的材料為40#鋼查表8-1查表8-3D點軸徑因為有一個鍵槽C點軸徑因為有一個鍵槽。所以軸的強度符合要求。4.3軸承的壽命計算在一定載荷作用下，軸承運轉(zhuǎn)到任一滾動體或內(nèi)、外圈滾道上時會出現(xiàn)疲勞點蝕，在此之前，軸承工作的小時數(shù)L由上文知6204軸承處支反力FB=842.6N；由于本文的軸承只承受徑向力，輕微沖擊，所以取fm=1.5,fd=1.2。則當量動載荷PB=FBfmfd=842.61.51.2=1516.68N。查得6204軸承的基本額定動載荷C=9880N，軸承基本尺寸/mm基本額定載荷/kN極限轉(zhuǎn)速/(r/min)軸承代號質(zhì)量/kgdDB脂油6204單個2047149.886.1814000180000.098表4.16204型深溝球軸承尺寸與性能表所以6204軸承壽命：L10h=10660n(符合要求。4.4鍵的校核鍵的連接類型有平鍵連接、半圓鍵連接、楔鍵連接和切向鍵連接。本設計中，多處用到鍵連接，其連接類型均為平鍵連接。平鍵的兩個側(cè)面是工作面并用于傳遞轉(zhuǎn)矩，其主要的實效形式有：工作面被壓潰（靜連接），工作面過度磨損（動連接），個別情況會出現(xiàn)鍵被剪斷。圖4.2平鍵連接計算圖對于尺寸按標準選擇的平鍵連接，通常只按工作面上的擠壓應力（對于動連接常用壓強）進行條件性強度校核。如圖3-5所示，假設載荷沿鍵長和鍵高均勻分布，則擠壓強度條件為MPa式中d——軸的直徑，mm；k——鍵與轂槽的接觸高度，mm；h——鍵的高度，mm；l——鍵的工作長度，mm；T——轉(zhuǎn)矩，；[]——許用擠壓應力MPa，見表3-2。對動連接，以許用壓強[]代替[]。表3-2鍵連接的許用擠壓應力和許用壓強MPa許用值連接方式輪轂或鍵的材料載荷性質(zhì)靜載荷輕微沖擊沖擊[]靜連接鋼125～150100～12060～90鑄鐵70～8050～6030～45[]動連接鋼504030注：1.[]和[]應按連接中機械性能較弱的材料選??；對驅(qū)動輪處的鍵（5×5×傳遞的轉(zhuǎn)矩T=14156N·mm軸的直徑d=15mm鍵的類型A型鍵的截面尺寸b×h=5×5mm鍵的長度L=25mm鍵的有效長度L0=20接觸高度k=2.5mm鍵的個數(shù)N=1載荷類型靜載荷許用應力[σp]=120MPa計算應力σσp≤[σp]AGV的經(jīng)濟性和環(huán)保性分析第5章AGV的經(jīng)濟性和環(huán)保性分析5.1經(jīng)濟性分析：AGV作為一種自主移動機器人，在現(xiàn)代工廠的各個環(huán)節(jié)的大量應用，可以顯著提高經(jīng)濟效益，同時大大提高社會生產(chǎn)的效率，下面從幾個方面進行簡要分析。一、是經(jīng)濟效益：通過查閱相關(guān)資料，從經(jīng)濟效益看，一臺標配普通性AGV可抵三個搬運工兼司機加一臺運輸車。據(jù)計算，以一個工人每月3500元計算（按照2013年深圳平均工資），三個工人一個月就是10500元，AGV應用一年就可以為企業(yè)節(jié)約126000的工人工資。另外，AGV可以24小時地連續(xù)工作，可以大大提高生產(chǎn)效率達20%，以月產(chǎn)值2000萬的工廠計算，提升20%相當400萬，效益提升的很明顯。二、是人本效益：AGV種類繁多，功能多樣，有智能叉車AGV，有智能摘蘋果AGV，有智能架橋AGV，有智能鋪路AGV。還有一些AGV不懼危險，可以在任何有毒有害環(huán)境中工作等等……，體積上有的小巧靈活，向書本一樣大，可以穿梭于人類無法抵達的狹小空間；有的高大威猛、力大無窮，目前最大的AGV可負重150噸；真正人類從苦累臟險差毒輻射等危害崗位上解放出來。三、是技術(shù)效益：AGV作為機器人，科技含量非常高，但技術(shù)無止境，只有不斷升級技術(shù)，才能滿足人類不斷變化的新需求。它推動企業(yè)不斷革新，促進技術(shù)升級。四、是管理效益：AGV作為特殊車輛，它能自主行駛，不要司機；還能自我診病，出現(xiàn)故障無需請專家排除，普通技工即可完成。整個AGV系統(tǒng)可實現(xiàn)智能調(diào)度，避免眾多AGV在工作行進中碰撞、塞車，始終保持生產(chǎn)秩序繁忙有序，大大節(jié)約人員管理成本。AGV小車的顯著特點是無人駕駛，可以保障系統(tǒng)在不需要人工導航的情況下自動行駛。柔性好，自動化和智能化水平高。本文所設計的AGV通過簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了較為復雜的運動，并且能承受一定的負載，可以在工廠內(nèi)自行穿梭，也可以作為裝配時工人的副手，自主移動和舉升零件，可以節(jié)約大量的工人勞動，具有較高的經(jīng)濟效益。5.2環(huán)保性分析：如今環(huán)境保護越來越受到人類的重視，成為人類生活的重要主題。環(huán)境保護所要解決的問題大致包括兩個方面的內(nèi)容，一是保護和改善環(huán)境質(zhì)量，保護人類身心的健康，防止機體在環(huán)境的影響下變異和退化；二是合理利用自然資源，減少或消除有害物質(zhì)進入環(huán)境，以及保護自然資源(包括生物資源)的恢復和擴大再生產(chǎn)，以利于人類生命活動。本文所設計的AGV有以下優(yōu)點AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，并且通過電機驅(qū)動運行工程中無噪聲，無污染，對環(huán)境的影響微乎其微。AGV的零部件絕大部分有金屬構(gòu)成，無化學添加物及對環(huán)境有害的物質(zhì)。所以符合保護環(huán)境的要求。參考文獻第6章參考文獻[1]唐文偉.AGV在物流領(lǐng)域中的應用前景分析[J].物流技術(shù)，2001[2]沈治.淺談自動導向小車（AGV）技術(shù)發(fā)展[J].科技廣場，2008[3]劉鴻恕.AGVS—現(xiàn)代化物料搬運計數(shù)設備.1995(4):1一17[4]機器人技術(shù)國家工程研究中心中科院沈陽自動化研究所.AGVS產(chǎn)品及應用.[5]SmithJ.S.Surveyontheuseofsimulationformanufacturingsystemdesignandoperation[J].JournalofManufacturingSystems.92003，22(2):157-71.[6]朱世強王宣銀.機器人技術(shù)及其應用.浙江大學出版社.2001[7]錢鈞，楊汝清，王晨，周啟龍，楊明.基于路標的智能車定位[J].上海交通大學學報，200741(6):894-898.[8]董再勵，王光輝，田彥濤，朱楓，洪偉.自主移動機器人激光全局定位系統(tǒng)研究[J]。機器人，200022(3):207-210.[9]史恩秀黃玉美.自主導航小車AGV定位方法的研究.傳感技術(shù)學報.2007年1月.第20卷.第一期[10]IrishF.A.Vis.SurveyofresearchintheDesignandControlofAutomatedGuidedVehicleSystem.EuropeanJournelofOperationalResearch[J].2006.170(2006):677-699.[11]孟江華，朱紀洪，孫增析.未知環(huán)境下基于傳感器的移動機器人路徑規(guī)劃新方法[J].機器人，200527(4):319-324.[12]劉宏光．剪叉式升降平臺建模及關(guān)鍵參數(shù)研究［J］．機電工程技術(shù)，2005，34(7):20～22[13]ElfesA.ASonarBasedMappingandNavigationSystem[J].Proceedingsofthe1986IEEEInternationalConferenceonRobotics&Automation，1986:1151一1156.[14]彭光清，樓佩煌．磁導航AGV模糊控制器的研究［J］．工業(yè)控制計算機，2012，25(9):43－44[15]廖洵．自動導向車控制與檢測系統(tǒng)的研究與設計［D］．武漢:湖北工業(yè)大學圖書館，2012[16]葉菁，黃安怡．磁導式AGV控制系統(tǒng)設計與研究［D］．武漢:武漢理工大學圖書館，2004[17]MorrisG．DefiningaStandardFormulaandTestMethodforFastenerFlexibilityinLap-joints［D］．DelftUniversityofTech-nology．TheNetherland，April19，2004[18]HuthH．InfluenceofFastenerFlexibilityonthePredictionofLoadTransferandFatigueLifeforMultiple-rowJoints［M］．InFatigueinMechanicallyFastenedCompositeandMetallicJoints;AmericanSocietyforTestingandMaterialsSpecialTechni-calPublications，1986:221～250[19]LeeSY，YangHW．Navigationofautomatedguidedvehi-clesusingmagnetspotguidancemethod［J］．RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing，2012，28（3）：425－436．[20]Martínez-BarberáH，Herrero-PérezD．Autonomousnaviga-tionofanautomatedguidedvehicleinindustrialenviron-ments［J］．RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing，2010，26（4）：296－311．[21]曾午平剪叉式升降臺參數(shù)化設計及結(jié)構(gòu)分析[D].起重運輸機械.太原科技大學,2009.[22]JinS，BestavrosA．Cache-and-relayStreamingMediaDeliveryforA-synchronousClients［C］//ProceedingsofInternationalWorkshoponNetworkedGroupCommunication(NGC)，2002．[23]DucATran，KienAHua，TaiTDo．ZIGZAG:AnEfficientPeer-to-PeerSchemeforMediaStreaming［C］//ProceedingsofIEEEINFOCOM2003，April2003．[24]CastroM，DruschelP，KermarrecAM，etal．Splitstream:High-band-widthcontentdistributionincooperativeenvironments［C］//Proceed-ingsofIPTPS03，Berkeley，USA，F(xiàn)eb．2003．[25]唐朝明剪叉式液壓升降平臺的設計[J].廣州鐵道車輛廠,1995（3）:28-31.[26]DuYalin，GaoXiaoying，LiuZhun，etal．Th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