川崎機(jī)器人碼垛包ksparc教育資料20140122c11模板-文檔在線預(yù)覽

機(jī)器人商務(wù)中心FA系統(tǒng)部系統(tǒng)二課K-SPARC資料K-SPARC(Kawasaki-Simple

Palletizing-RobotConfigurator）?

2013

Kawasaki

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ReservedK-SPARC是為作成碼垛單元的支援工具使工件和托盤，放置參數(shù)的指定變得更容易項(xiàng)目対象機(jī)器人R系列,Z系列,M系列控制柜E控制柜工具雙抓手,吸盤抓手工件種類箱物,袋物抓取位置最大3個(gè)位置放置位置最大4個(gè)位置K-SPARCの產(chǎn)品規(guī)格使用K-SPARC系統(tǒng)作成的方法順序系統(tǒng)啟動動作的設(shè)定品種的登錄實(shí)體運(yùn)行K-SPARC１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定?

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Reserved２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行使用K-SPARC系統(tǒng)作成的方法順序K-SPARC系統(tǒng)啟動動作的設(shè)定品種的登錄實(shí)體運(yùn)行?

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Reserved１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行系統(tǒng)作成的方法順序?

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Reserved布局的選擇(抓取位置,放置位置)機(jī)器人的選擇抓手的選擇工件形狀的選擇抓取位置數(shù)據(jù)的輸入放置位置數(shù)據(jù)的輸入抓手尺寸的輸入碼垛數(shù)據(jù)的輸入抓取位置傳送帶數(shù)據(jù)的輸入1.布局的選擇(抓取位置,放置位置)抓取位置個(gè)數(shù)和放置位置個(gè)數(shù)的決定?

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Reserved2.機(jī)器人的選擇機(jī)器人種類的選擇?

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Reserved3.抓手的選擇模擬的情況下的抓手模型的選擇不要影響機(jī)器人的動作?

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Reserved4.工件形狀的選擇工件的形狀袋裝物和箱裝物的選擇?

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Reserved5.抓取位置數(shù)據(jù)的輸入(1/2)抓取位置的坐標(biāo)的3個(gè)點(diǎn)輸入。?

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Reserved5.抓取位置數(shù)據(jù)的輸入(2/2)

工件的尺寸不一樣的時(shí)傳送帶上的移動方向上3點(diǎn)的坐標(biāo)的輸入小工件大工件抓取位置的大小對應(yīng)而變更第一點(diǎn)(基準(zhǔn))第2點(diǎn)(X方向)第3點(diǎn)(Y方向)抓手中心+X?

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Reserved+Y坐標(biāo)系6.放置位置數(shù)據(jù)的輸入(1/2)放置位置的坐標(biāo)3個(gè)點(diǎn)為基準(zhǔn)托盤數(shù)據(jù)的輸入。?

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Reserved6.放置位置數(shù)據(jù)的輸入(2/2)注意:必須以從機(jī)器人的角度看托盤在左下為基準(zhǔn)。為了沿著托盤作成坐標(biāo)系3個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)值得輸入。第3點(diǎn)(Y方向)第2點(diǎn)(X方向)第1點(diǎn)(基準(zhǔn))Robot+X+Y坐標(biāo)系托盤的尺寸??縱?橫?高數(shù)據(jù)的輸入?

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Reserved必須要根據(jù)托盤的位置制定坐標(biāo)系7.抓手尺寸的輸入(1/2)抓手關(guān)系的設(shè)定輸入?

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Reserved7.抓手尺寸的輸入(2/2)抓手形狀:雙抓,雙抓(抓取2個(gè)),吸盤尺寸寬度長度厚度重量一面開是量抓住時(shí)放置時(shí)間隔?

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Reserved工件工件工件間的參數(shù)是厚度+放置時(shí)單側(cè)開啟量的和8.碼垛數(shù)據(jù)的輸入最大托盤尺寸?,最大碼垛高度的數(shù)據(jù)輸入?

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Reserved9.抓取位置傳送帶數(shù)據(jù)的輸入(1/2)傳送帶間隙和擋板到基準(zhǔn)點(diǎn)的距離的輸入?

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Reserved9.抓取位置傳送帶數(shù)據(jù)的輸入(2/2)在工件中心和傳送帶間抓手移動的時(shí)進(jìn)行計(jì)算使用第1點(diǎn)(基準(zhǔn))?

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Reserved從擋板到基準(zhǔn)點(diǎn)的距離傳送帶的桿之間的間隔K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順系統(tǒng)啟動動作設(shè)定品種的登錄實(shí)機(jī)運(yùn)行K-SPARC１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定?

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Reserved２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行動作設(shè)定

(1/6)?

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Reserved動作設(shè)定(2/6)抓取位置基準(zhǔn)基準(zhǔn):左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上中選擇以工件的基準(zhǔn)位置的情況選擇例)下右上中央?

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Reserved動作的設(shè)定(3/6)?

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Reserved動作設(shè)定(4/6)放置位置的基準(zhǔn)基準(zhǔn):左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上進(jìn)行選擇以托盤的基準(zhǔn)位置進(jìn)行選擇例)右上左中央?

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Reserved動作設(shè)定(5/6)?

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Reserved動作設(shè)定(6/6)?

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Reserved通過點(diǎn)當(dāng)前的放置位的移動時(shí)通過點(diǎn)去,回的經(jīng)過路線抓取途徑點(diǎn)抓取位置上待機(jī)時(shí)的高度放置途徑點(diǎn)向放置位置移動是經(jīng)由的點(diǎn)X,Y,Z的量指定放置后離開的點(diǎn)放置位置放置后向上移動的高度K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順系統(tǒng)啟動動作設(shè)定品種登錄實(shí)機(jī)運(yùn)行K-SPARC１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定?

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Reserved２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行品種登錄品種數(shù)據(jù)一覽表作成表示。新追加的情況下新規(guī)作成品種追加。?

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Reserved品種登錄畫面(1)工件數(shù)據(jù)托盤，托盤尺寸，碼垛尺寸的順序登錄。(對于放置位置必要)※雙開抓手的情況下,2個(gè)同時(shí)放置檢查的追加?

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Reserved品種登陸畫面(2)打開工件數(shù)據(jù)一覽表。對于有記錄工件使用的情況想，選擇按選擇按鍵。沒有記錄的追加的情況，新規(guī)作成追加。?

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Reserved品種登陸畫面(3)工件號碼,長面(L),寬面(W),高度(H)進(jìn)行輸入。跟傳送帶的關(guān)系參照右圖。長面

(L)寬面

(W)工件搬入方向?

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Reserved品種登陸畫面(4)對使用的托盤和伸出量的數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定。?

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Reserved品種登錄畫面(5)打開托盤數(shù)據(jù)一覽表。有記錄的情況下按下選擇按鈕。新追加的情況下,選擇新規(guī)作成按鈕。?

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Reserved品種登錄畫面(6)托盤號碼,縱(L),橫(W),高(H)進(jìn)行輸入。托盤的關(guān)系參考右図。伸出量對應(yīng)的坐標(biāo)系右図的紅字 表示。幅面

(W)+Y+X座標(biāo)系上縦(L)右?

2013

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Reserved下左品種登錄畫面(7)碼垛的高度,放置參數(shù)進(jìn)行輸入。?

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Reserved品種登錄畫面(8)

袋裝的情況下,在放置的情況下防止袋的破損各層的放置高度進(jìn)行修正。碼垛高度會下降?

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Reserved品種登陸畫面(9)各段的參數(shù)可以指定→放置順序可以變更箭頭的方向如右圖工件搬入時(shí)方向?

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Reserved根據(jù)品種數(shù)據(jù)作成位置數(shù)據(jù)品種數(shù)據(jù)一覽數(shù)據(jù)畫面中選擇品種,選擇位置數(shù)據(jù)作成。數(shù)據(jù)的保存?

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ReservedK-SPARCを使用したシステムアップまでの手順K-SPARC系統(tǒng)啟動動作設(shè)定品種的登錄實(shí)機(jī)運(yùn)行?

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Reserved１．機(jī)器人,工具,抓取位置,放置位置等參數(shù)的設(shè)定２．工具的設(shè)定,抓取位置,放置位置,動作位子的設(shè)定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數(shù)的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點(diǎn)的微調(diào),品種的讀取動作的實(shí)行實(shí)機(jī)運(yùn)行的順序手冊?

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Reserved基本程序的錄入。(只需第1回)原點(diǎn)的登錄。(只需第1回)進(jìn)行示教點(diǎn)位置的微調(diào)。(只需第1回)品種數(shù)據(jù)的錄入。(品種追加的情況)對進(jìn)行使用的品種數(shù)據(jù)進(jìn)行選擇。(品種變更的情況)抓取位置和放置位置關(guān)系的設(shè)定。運(yùn)行。1.基本程序的錄入?

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ReservedK-SPARC中自帶的標(biāo)準(zhǔn)程序保存到Krterm的文件夾中asfile.as:主程序teachXY.as:示教程序(X:抓取數(shù),Y:放置數(shù))interXY.if:接口版面(X:取り數(shù),Y:置き數(shù))Comment.as:注釋文件使用KRterm,程序進(jìn)行錄入進(jìn)行電源的OFF/ON。(使用K-ROSET的情況下,輸入$

pcexe

autostart.pc使用KRterm,對作成品種的數(shù)據(jù)進(jìn)行錄入2.原點(diǎn)の登録を行う?

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Reserved原點(diǎn)位置的條件抓取位置上方要比工件碼垛最高位置的位置最高原點(diǎn)姿勢1軸的回轉(zhuǎn)沒有干涉原點(diǎn)位置的登錄使用輔助技能00402進(jìn)行原點(diǎn),登錄3.進(jìn)行示教位置的微調(diào)(1/2)抓取位置和放置位置向示教位置抓手的移動,進(jìn)行示教第1點(diǎn)(基準(zhǔn))第2點(diǎn)(X方向)第3點(diǎn)(Y方向)抓手中心第2點(diǎn)(X方向)第1點(diǎn)(基準(zhǔn))第3點(diǎn)(Y方向)?

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Reserved3.對示教位置進(jìn)行微調(diào)(2/2)微調(diào)的順序說明提出示教程序a.teach示教時(shí)和光標(biāo)進(jìn)行吻合抓手在示教模式下進(jìn)行移動按位置修正按鈕進(jìn)行修正

右圖時(shí)(pick_teach[1]:抓取位置1的基準(zhǔn)變更的情況)?

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Reserved決定放置位置放置時(shí)的回轉(zhuǎn)軸的方向放置時(shí)回轉(zhuǎn)軸方向示教時(shí)指定X放置位置ID#put_teach_d[x]:向下放置時(shí)的回轉(zhuǎn)姿勢#put_teach_l[x]:向左放置時(shí)的回轉(zhuǎn)姿勢#put_teach_r[x]:向右放置時(shí)的回轉(zhuǎn)姿勢#put_teach_u[x]:向上放置時(shí)的回轉(zhuǎn)姿勢左?

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Reserved上右下4.品種數(shù)據(jù)的錄入1.

選擇品種號碼的選擇，錄入的位置2.

使用Krterm對做成的品種數(shù)據(jù)進(jìn)行錄入?

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Reserved5.對已使用的品種素具進(jìn)行選擇(1/2)1.

按下品種選擇畫面的按鈕?

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Reserved5.對已使用的品種素具進(jìn)行選擇(2/2)2.各放置位置的品種號碼進(jìn)行選擇?

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Reserved6.抓取和放置位置的關(guān)系進(jìn)行輸入抓取位置號碼的指定。0:沒有抓取位置1:只向12:只向23:只向1,24:只向35:只向1,36:只向2,37:只向1,2,3?

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Reserved7.啟動原點(diǎn)回復(fù)機(jī)器人進(jìn)行原點(diǎn)移動起動機(jī)器人起動(改地址的所有貨物為0)再起動機(jī)器人在那場合在起動(在起動后進(jìn)行低速運(yùn)動)停止機(jī)器人在那停止(停止后再起動進(jìn)行回復(fù))周期停止抓取工件前進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位停止(在抓手有工件的情況下,放下工件后在進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位停止）強(qiáng)制完成碼最后一層前該托盤的碼垛完了停止異常接觸對異常進(jìn)行解除。?

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Reserved了解更多的信息和規(guī)格?

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Reserved了解K-SPARC的適用范圍了解示教時(shí)的角度了解I/O了解雙抓手的規(guī)格其他1.了解K-SPARC的適用范圍(1)1.

抓手在抓取時(shí)工件的中心和抓手中心一定要一致2.抓取位置不一樣的情況下，抓取點(diǎn)之間不能有放置點(diǎn)抓取放置抓取?

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Reserved1.了解K-SPARC的適用范圍(2)3.箱裝工件的尺寸不可超過抓手的尺寸?

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Reserved2.了解示教位置的角度示教抓取位置和放置位置的方向下為基準(zhǔn)ROB抓取位置?

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Reserved放置位置3.了解IO(1)

當(dāng)放置到托盤，如果發(fā)生跨托盤放置的情況,處在搬出中的情況下，不出現(xiàn)準(zhǔn)備完了。ROB抓取位置放置位置1放置位置2準(zhǔn)備未完了沒有搬出搬出中準(zhǔn)備完了?

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Reserved3.了解

IO(2)?

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Reserved強(qiáng)制完成的時(shí)機(jī)如下。自動運(yùn)轉(zhuǎn)中?抓取位置上方放置完成后不是自動運(yùn)轉(zhuǎn)的情況2秒以上強(qiáng)制完成信號為ON時(shí)托盤取出和機(jī)器人干涉的注意放置位置有3個(gè)地方,托盤重疊的情況,1TW板必須為2枚。因?yàn)镮O不夠用4.雙抓手的規(guī)格(1)放置順序的運(yùn)動方向的順序1,2。抓取位置?

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Reserved先放置(SIGNAL

9,10)后放置(SIGNAL

11,12)運(yùn)行方向4.雙抓手的規(guī)格(2)一個(gè)放下的狀態(tài)停止的情況的修復(fù)處理停止的時(shí)抓手上還剩余一個(gè)工件恢復(fù)的順序如下1:實(shí)行再啟動2:回原點(diǎn),從原點(diǎn)再啟動放置位置上方移動,剩下的一個(gè)放下后再運(yùn)行3:剩下的一個(gè)手動的放置，強(qiáng)制完成?

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Reserved4雙抓手的規(guī)格(3)?

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Reserved

箱裝工件的情況,工件一個(gè)一個(gè)的放的情況，掉落的情況出現(xiàn)防止抓手的干涉袋裝的情況是落掉的，沒有關(guān)系4.雙抓手的規(guī)格(4)?

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Reserved

一個(gè)一個(gè)放置的情況,合計(jì)個(gè)數(shù)為奇數(shù)個(gè)時(shí)進(jìn)行放置處理時(shí)為異常這中情況的修復(fù)方法順序手動把工件從托盤上取下進(jìn)行強(qiáng)制完成碼垛參數(shù)的變更5.その他(1)?

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Reserved默認(rèn)的抓手氣缸的規(guī)格如下沒有輸入出/回必須確認(rèn)的情況下,外部檢查程序的變更是必要的