自動(dòng)線(xiàn)安裝調(diào)試綜合實(shí)訓(xùn)

南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告PAGEPAGE1南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告《自動(dòng)線(xiàn)安裝調(diào)試綜合實(shí)訓(xùn)》項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告姓名：學(xué)號(hào)：班級(jí)：課程名稱(chēng)：自動(dòng)線(xiàn)安裝調(diào)試綜合實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)老師：提交日期：PAGE2南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告1 1概要亞龍YL-335B型自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓(xùn)考核裝備在鋁合金導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺(tái)上安裝送料、加工、裝配、輸送、分揀等工作單元，構(gòu)成一個(gè)典型的自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的機(jī)械平臺(tái)，系統(tǒng)各機(jī)構(gòu)的采用了氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、變頻器驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)（伺服）電機(jī)位置控制等技術(shù)。系統(tǒng)的控制方式采用每一工作單元由一臺(tái)PLC承擔(dān)其控制任務(wù)，各PLC之間通過(guò)RS485串行通訊實(shí)現(xiàn)互連的分布式控制方式。

的PLC網(wǎng)絡(luò)。小型PLC網(wǎng)絡(luò)以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉的特點(diǎn)在小型自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上有著廣泛的應(yīng)用，在現(xiàn)代工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信中占據(jù)相當(dāng)?shù)姆蓊~。1.2YL-335B的電氣控制1.2.1YL-335B工作單元的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)YL-335B設(shè)備中的各工作單元的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是機(jī)械裝置和電氣控制部分的相對(duì)分離。圖1-2裝置側(cè)接線(xiàn)端口 圖1-3PLC側(cè)接線(xiàn)端口每一工作單元機(jī)械裝置整體安裝在底板上，而控制工作單元生產(chǎn)過(guò)程的PLC裝置則安裝在工作臺(tái)兩側(cè)的抽屜板上。因此，工作單元機(jī)械裝置與PLC裝置之間的信息交換是一個(gè)關(guān)鍵的問(wèn)題。YL-335B的解決方案是：機(jī)械裝置上的各電磁閥和傳感器的引線(xiàn)均連接到裝置側(cè)的接線(xiàn)端口上。圖1-2和圖1-3分別是裝置側(cè)的接線(xiàn)端口和PLC側(cè)的接線(xiàn)端口。1.2.2YL-335B的控制系統(tǒng)YL-335B的每一工作單元都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，同時(shí)也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成一個(gè)分布式的控制系統(tǒng)。1、當(dāng)工作單元自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)時(shí)，其設(shè)備運(yùn)行的主令信號(hào)以及運(yùn)行過(guò)程中的狀態(tài)顯示信號(hào)，來(lái)源于該工作單元按鈕指示燈模塊。模塊上的指示燈和按鈕的端腳全部引到端子排上。模塊盒上器件包括：⑴指示燈（24VDC）：黃色（HL1）、綠色（HL2）、紅色（HL3）各一個(gè)。⑵主令器件：綠色常開(kāi)按鈕SB1一個(gè)、紅色常開(kāi)按鈕SB2一個(gè)、選擇開(kāi)關(guān)SA（一對(duì)轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)）、急停按鈕QS（一個(gè)常閉觸點(diǎn)）2、當(dāng)各工作單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成一個(gè)分布式的控制系統(tǒng)時(shí)，對(duì)于采用西門(mén)子S7-200系列PLC的設(shè)備，YL-335B的標(biāo)準(zhǔn)配置是采用PPI協(xié)議的通信方式。YL-335B的控制方案如圖1-4所示。圖1-4各工作站PLC配置如下：表1-1單元PLC類(lèi)型輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)輸送單元S7-226DC/DC/DC2416點(diǎn)晶體管供料單元S7-224AC/DC/RLY1410點(diǎn)繼電器加工單元S7-224AC/DC/RLY1410點(diǎn)繼電器裝配單元S7-226AC/DC/RLY2416點(diǎn)繼電器分揀單元S7-224XPAC/DC/RLY1410點(diǎn)繼電器3、人機(jī)界面系統(tǒng)運(yùn)行的主令信號(hào)（復(fù)位、啟動(dòng)、停止等）通過(guò)觸模屏人機(jī)界面給出。同時(shí)，人機(jī)界面上也顯示系統(tǒng)運(yùn)行的各種狀態(tài)信息。人機(jī)界面是在操作人員和機(jī)器設(shè)備之間做雙向溝通的橋梁。使用人機(jī)界面能夠明確指示并告知操作員機(jī)器設(shè)備目前的狀況，使操作變的簡(jiǎn)單生動(dòng)，并且可以減少操作上的失誤，即使是新手也可以很輕松的操作整個(gè)機(jī)器設(shè)備。使用人機(jī)界面還可以使機(jī)器的配線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、簡(jiǎn)單化，同時(shí)也能減少PLC控制器所需的I/O點(diǎn)數(shù)，降低生產(chǎn)成本，同時(shí)由于面板控制的小型化及高性能，相對(duì)的提高了整套設(shè)備的附加價(jià)值。第二章供料單元控制系統(tǒng)2.1供料單元的氣動(dòng)系統(tǒng)2.1.1氣動(dòng)元件供料站氣動(dòng)控制回路采用標(biāo)準(zhǔn)雙作用直線(xiàn)氣缸作為執(zhí)行元件為了使氣缸的動(dòng)作平穩(wěn)可靠，使用單向節(jié)流閥單對(duì)氣缸的運(yùn)動(dòng)速度加以控制，向節(jié)流閥是由單向閥和節(jié)流閥并聯(lián)而成的流量控制閥，常用于控制氣缸的運(yùn)動(dòng)速度，也稱(chēng)為速度控制閥。單電控電磁換向閥、電磁閥組。YL-335B所有工作單元的執(zhí)行氣缸都是雙作用氣缸，因此控制它們工作的電磁閥需要有二個(gè)工作口和二個(gè)排氣口以及一個(gè)供氣口，故使用的電磁閥均為二位五通電磁閥。供料單元用了兩個(gè)二位五通的單電控電磁閥。兩個(gè)電磁閥是集中安裝在匯流板上的。匯流板中兩個(gè)排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少壓縮空氣在向大氣排放時(shí)的噪聲。這種將多個(gè)閥與消聲器、匯流板等集中在一起構(gòu)成的一組控制閥的集成稱(chēng)為閥組，而每個(gè)閥的功能是彼此獨(dú)立的。2.1.2氣動(dòng)控制回路氣動(dòng)控制回路是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯與控制功能是由PLC實(shí)現(xiàn)的。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖2-1所示。圖中1A和2A分別為推料氣缸和頂料氣缸。1B1和1B2為安裝在推料缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)，2B1和2B2為安裝在推料缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)。1Y1和2Y1分別為控制推料缸和頂料缸的電磁閥的電磁控制端。通常，這兩個(gè)氣缸的初始位置均設(shè)定在縮回狀態(tài)。圖2-1供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖2.2傳感器YL-335B各工作單元所使用的傳感器都是接近傳感器，它利用傳感器對(duì)所接近的物體具有的敏感特性來(lái)識(shí)別物體的接近，并輸出相應(yīng)開(kāi)關(guān)信號(hào)。1、磁性開(kāi)關(guān)YL-335B所使用的氣缸都是帶磁性開(kāi)關(guān)的氣缸。這些氣缸的缸筒采用導(dǎo)磁性弱、隔磁性強(qiáng)的材料，如硬鋁、不銹鋼等。在非磁性體的活塞上安裝一個(gè)永久磁鐵的磁環(huán)，這樣就提供了一個(gè)反映氣缸活塞位置的磁場(chǎng)。而安裝在氣缸外側(cè)的磁性開(kāi)關(guān)則是用來(lái)檢測(cè)氣缸活塞位置，即檢測(cè)活塞的運(yùn)動(dòng)行程的。在磁性開(kāi)關(guān)上設(shè)置的LED顯示用于顯示其信號(hào)狀態(tài)，供調(diào)試時(shí)使用。磁性開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào)“1”，LED亮；磁性開(kāi)關(guān)不動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào)“0”，LED不亮。磁性開(kāi)關(guān)的安裝位置可以調(diào)整，調(diào)整方法是松開(kāi)它的緊固定位螺栓，讓磁性開(kāi)關(guān)著氣缸滑動(dòng)，到達(dá)指定位置后，再旋緊固定螺栓。磁性開(kāi)關(guān)有藍(lán)色和棕色2根引出線(xiàn)，使用時(shí)藍(lán)色引出線(xiàn)應(yīng)連接到PLC輸入公共端，棕色引出線(xiàn)應(yīng)連接到PLC輸入端。磁性開(kāi)關(guān)的內(nèi)部電路如圖2-1中虛線(xiàn)框內(nèi)所示。圖2-1磁性開(kāi)關(guān)內(nèi)部電路圖2、漫射式光電接近開(kāi)關(guān)漫射式光電接近開(kāi)關(guān)供料單元中，用來(lái)檢測(cè)工件不足或工件有無(wú)的漫射式光電接近開(kāi)關(guān)選用神視（OMRON）公司的CX-441（E3Z-L61）型放大器內(nèi)置型光電開(kāi)關(guān)（細(xì)小光束型，NPN型晶體管集電極開(kāi)路輸出），。該光電開(kāi)關(guān)的外形和頂端面上的調(diào)節(jié)旋鈕與顯示燈如圖2-2所示。CX-441（E3Z-L61）光電開(kāi)關(guān)的外形和調(diào)節(jié)旋鈕、顯示燈。圖2-2漫射式光電接近開(kāi)關(guān)圖2-3給出該光電開(kāi)關(guān)的內(nèi)部電路原理框圖。圖2-3CX-441（E3Z-L61）光電開(kāi)關(guān)電路原理圖用來(lái)檢測(cè)物料臺(tái)上有無(wú)物料的光電開(kāi)關(guān)是一個(gè)圓柱形漫射式光電接近開(kāi)關(guān)，工作時(shí)向上發(fā)出光線(xiàn)，從而透過(guò)小孔檢測(cè)是否有工件存在，。該光電開(kāi)關(guān)選用SICK公司產(chǎn)品MHT15-N2317型，其外形如圖2-4所示。圖2-4MHT15-N2317光電開(kāi)關(guān)外形2.3供料單元的PLC控制系統(tǒng)PLC的I/O接線(xiàn)根據(jù)工作單元裝置的I/O信號(hào)分配（表2-1）和工作任務(wù)的要求，供料單元PLC選用S7-224AC/DC/RLY主單元，共14點(diǎn)輸入和10點(diǎn)繼電器輸出。PLC的I/O信號(hào)分配如表2-2所示，接線(xiàn)原理圖則見(jiàn)圖2-5。表2-1供料單元裝置側(cè)的接線(xiàn)端口信號(hào)端子的分配表2-2供料單元PLC的I/O信號(hào)表圖2-5供料單元PLC的I/O接線(xiàn)原理圖

第三章加工單元控制系統(tǒng)3.1加工單元的氣動(dòng)系統(tǒng)加工單元所使用氣動(dòng)執(zhí)行元件包括標(biāo)準(zhǔn)直線(xiàn)氣缸、薄型氣缸和氣動(dòng)手指。加工單元的氣動(dòng)控制元件均采用二位五通單電控電磁換向閥，各電磁閥均帶有手動(dòng)換向和加鎖鈕。它們集中安裝成閥組固定在沖壓支撐架后面。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖3-1所示。1B1和1B2為安裝在沖壓氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)，2B1和2B2為安裝在加工臺(tái)伸縮氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)，3B1為安裝在手爪氣缸工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)。1Y1、2Y1和3Y1分別為控制沖壓氣缸、加工臺(tái)伸縮氣缸和手爪氣缸的電磁閥的電磁控制端。圖3-1加工單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖3.2加工單元的PLC控制系統(tǒng)PLC的I/O分配及系統(tǒng)安裝接線(xiàn)，裝置側(cè)接線(xiàn)端口信號(hào)分配如表3-1所示表3-1加工單元裝置側(cè)的接線(xiàn)端口信號(hào)端子的分配2)加工單元選用S7-224AC/DC/RLY主單元，共14點(diǎn)輸入和10點(diǎn)繼電器輸出。PLC的I/O信號(hào)表如表3-2所示，接線(xiàn)原理圖如圖3-2所示。表3-2加工單元PLC的I/O信號(hào)表圖3-2加工單元PLC接線(xiàn)圖

第四章裝配單元控制系統(tǒng)4.1示燈、傳感器1、警示燈本工作單元上安裝有紅、橙、綠三色警示燈，它是作為整個(gè)系統(tǒng)警示用的。警示燈有五根引出線(xiàn)，其中黃綠雙色線(xiàn)：黃綠雙色線(xiàn)為”“地線(xiàn)”；紅色線(xiàn)：紅色燈控制線(xiàn)；黃色線(xiàn)：橙色燈控制線(xiàn)，綠色線(xiàn)：綠色燈控制線(xiàn)；黑色線(xiàn)：信號(hào)燈公共控制線(xiàn)。接線(xiàn)如圖4-1所示。圖4-1警示燈及其接線(xiàn)2、光纖傳感器光纖型傳感器由光纖檢測(cè)頭、光纖放大器兩部分組成，放大器和光纖檢測(cè)頭是分離的兩個(gè)部分，光纖檢測(cè)頭的尾端部分分成兩條光纖，使用時(shí)分別插入放大器的兩個(gè)光纖孔。光纖傳感器組件如圖4-2所示。圖4-3是放大器的安裝示意圖。圖4-4給出了放大器單元的俯視圖，調(diào)節(jié)其中部的8旋轉(zhuǎn)靈敏度高速旋鈕就能進(jìn)行放大器靈敏度調(diào)節(jié)（順時(shí)針旋轉(zhuǎn)靈敏度增大）。調(diào)節(jié)時(shí)，會(huì)看到“量顯示燈”發(fā)光圖4-2光纖傳感器組件圖 4-3光纖傳感器組件外形的變化。當(dāng)探測(cè)器檢測(cè)到物料時(shí)，“動(dòng)作顯示燈”會(huì)亮，提示檢測(cè)到物料。圖4-4光纖傳感器放大器單元的俯視圖4.2裝配單元的氣動(dòng)系統(tǒng)圖4-6裝配單元?dú)鈩?dòng)控制回路4.3裝配單元的PLC控制系統(tǒng)裝配單元的I/O點(diǎn)較多，選用S7-226AC/DC/RLY主單元，共24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)繼電器輸出。圖4-7是PLC接線(xiàn)原理圖。表4-7裝配單元裝置側(cè)的接線(xiàn)端口信號(hào)端子的分配圖4-7裝配單元PLC接線(xiàn)原理

第五章分揀單元控制系統(tǒng)5.1旋轉(zhuǎn)編碼器1、旋轉(zhuǎn)編碼器YL-335B分揀單元使用了這種具有A、B兩相90o相位差的通用型旋轉(zhuǎn)編碼器，用于計(jì)算工件在傳送帶上的位置。編碼器直接連接到傳送帶主動(dòng)軸上。該旋轉(zhuǎn)編碼器的三相脈沖采用NPN型集電極開(kāi)路輸出，分辨率500線(xiàn)，工作電源DC12～24V。本工作單元沒(méi)有使用Z相脈沖，A、B兩相輸出端直接連接到PLC（S7-224XPAC/DC/RLY主單元）的高速計(jì)數(shù)器輸入端。計(jì)算工件在傳送帶上的位置時(shí)，需確定每?jī)蓚€(gè)脈沖之間的距離即脈沖當(dāng)量。分揀單元主動(dòng)軸的直徑為d=43mm,則減速電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，皮帶上工件移動(dòng)距離L=π?d=3.14×43=136.35mm。故脈沖當(dāng)量μ為μ=L/500≈0.273mm。按如圖1-6所示的安裝尺寸，當(dāng)工件從下料口中心線(xiàn)移至傳感器中心時(shí)，旋轉(zhuǎn)編碼器約發(fā)出604個(gè)脈沖；移至第一個(gè)推桿中心點(diǎn)時(shí)，約發(fā)出945個(gè)脈沖；移至第二個(gè)推桿中心點(diǎn)時(shí)，約發(fā)出1282個(gè)脈沖；移至第二個(gè)推桿中心點(diǎn)時(shí)，約發(fā)出1546個(gè)脈沖。5.2變頻器的選用分揀單元輸送皮帶的速度由變頻器控制，該單元選用的變頻器型號(hào)為：西門(mén)子MM420變頻器。該變頻器額定參數(shù)為：?電源電壓：380V～480V，三相交流?額定輸出功率：0.75KW·?額定輸入電流：2.4A?額定輸出電流：2.1A?外形尺寸：A型?操作面板：基本操作板（BOP）圖5-4變頻器外形圖5-5MM420變頻器的接線(xiàn)端子MM420變頻器的參數(shù)：1、參數(shù)號(hào)和參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)號(hào)是指該參數(shù)的編號(hào)。參數(shù)號(hào)用0000到9999的4位數(shù)字表示。在參數(shù)號(hào)的前面冠以一個(gè)小寫(xiě)字母“r”時(shí)，表示該參數(shù)是“只讀”的參數(shù)。其它所有參數(shù)號(hào)的前面都冠以一個(gè)大寫(xiě)字母“P”。這些參數(shù)的設(shè)定值可以直接在標(biāo)題欄的“最小值”和“最大值”范圍內(nèi)進(jìn)行修改。[下標(biāo)]表示該參數(shù)是一個(gè)帶下標(biāo)的參數(shù)，并且指定了下標(biāo)的有效序號(hào)。通過(guò)下標(biāo)，可以對(duì)同一參數(shù)的用途進(jìn)行擴(kuò)展，或?qū)Σ煌目刂茖?duì)象，自動(dòng)改變所顯示的或所設(shè)定的參數(shù)2、參數(shù)設(shè)置方法用BOP可以修改和設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，使變頻器具有期望的特性，例如，斜坡時(shí)間，最小和最大頻率等。選擇的參數(shù)號(hào)和設(shè)定的參數(shù)值在五位數(shù)字的LCD上顯示。更改參數(shù)的數(shù)值的步驟可大致歸納為①查找所選定的參數(shù)號(hào)；②進(jìn)入?yún)?shù)值訪(fǎng)問(wèn)級(jí)，修改參數(shù)值；③確認(rèn)并存儲(chǔ)修改好的參數(shù)值。表5-4是對(duì)應(yīng)YL-335B上選用的電動(dòng)機(jī)（型）的電動(dòng)機(jī)參數(shù)設(shè)置表參數(shù)號(hào)出廠值設(shè)置值說(shuō)明P000311設(shè)用戶(hù)訪(fǎng)問(wèn)級(jí)為標(biāo)準(zhǔn)級(jí)P001001快速調(diào)試P010000設(shè)置使用地區(qū)，0=歐洲，功率以KW表示，頻率為50HzP0304400380電動(dòng)機(jī)額定電壓（V）P03051.900.18電動(dòng)機(jī)額定電流（A）P03070.750.03電動(dòng)機(jī)額定功率（KW）P03105050電動(dòng)機(jī)額定頻率（Hz）P031113951300電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速（r/min） 5.3分揀單元的氣動(dòng)系統(tǒng)分揀單元的電磁閥組使用了三個(gè)由二位五通的帶手控開(kāi)關(guān)的單電控電磁閥，它們安裝在匯流板上。這三個(gè)閥分別對(duì)金屬、白料和黑料推動(dòng)氣缸的氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動(dòng)作狀態(tài)。本單元?dú)鈩?dòng)控制回路的工作原理如圖5-6所示。圖中1A、2A和3A分別為分揀一氣缸、分揀二氣缸和分揀三氣缸。1B1、2B1和3B1分別為安裝在各分揀氣缸的前極限工作位置的磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)。1Y1、2Y1和3Y1分別為控制3個(gè)分揀氣缸電磁閥的電磁控制端。圖5-6分揀單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖

第六章輸送單元控制系統(tǒng)6.1伺服電機(jī)及伺服放大器YL-335B所使用的松下MINASA4系列AC伺服電機(jī)?驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)編碼器反饋脈沖為2500pulse/rev。缺省情況下，驅(qū)動(dòng)器反饋脈沖電子齒輪分-倍頻值為4倍頻。如果希望指令脈沖為6000pulse/rev，那末就應(yīng)把指令脈沖電子齒輪的分-倍頻值設(shè)置為10000/6000。從而實(shí)現(xiàn)PLC每輸出6000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手恰好移動(dòng)60mm的整數(shù)倍關(guān)系。松下MINASA4系列AC伺服電機(jī)?驅(qū)動(dòng)器在YL-335B的輸送單元上中，采用了松下MHMD022P1U永磁同步交流伺服電機(jī)，及MADDT1207003全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)裝置作為運(yùn)輸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制裝置。MADDT1207003伺服驅(qū)動(dòng)器面板上有多個(gè)接線(xiàn)端口，其中：X1：電源輸入接口，AC220V電源連接到L1、L3主電源端子，同時(shí)連接到控制電源端子L1C、L2C上。X2：電機(jī)接口和外置再生放電電阻器接口。U、V、W端子用于連接電機(jī)。必須注意，電源電壓務(wù)必按照驅(qū)動(dòng)器銘牌上的指示，電機(jī)接線(xiàn)端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向不象感應(yīng)電動(dòng)機(jī)可以通過(guò)交換三相相序來(lái)改變，必須保證驅(qū)動(dòng)器上的U、V、W、E接線(xiàn)端子與電機(jī)主回路接線(xiàn)端子按規(guī)定的次序一一對(duì)應(yīng)，否則可能造成驅(qū)動(dòng)器的損壞。電機(jī)的接線(xiàn)端子和驅(qū)動(dòng)器的接地端子以及濾波器的接地端子必須保證可靠的連接到同一個(gè)接地點(diǎn)上。機(jī)身也必須接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放電電阻，MADDT1207003的規(guī)格為100?/10W，YL-335B沒(méi)有使用外接放電電阻。X6：連接到電機(jī)編碼器信號(hào)接口，連接電纜應(yīng)選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應(yīng)接到電機(jī)側(cè)的接地端子上，并且應(yīng)確保將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼（FG）上。X5：I/O控制信號(hào)端口，其部分引腳信號(hào)定義與選擇的控制模式有關(guān)，不同模式下的接線(xiàn)請(qǐng)參考《松下A系列伺服電機(jī)手冊(cè)》。YL-335B輸送單元中，伺服電機(jī)用于定位控制，選用位置控制模式。所采用的是簡(jiǎn)化接線(xiàn)方式，如圖6-1所示。伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整松下的伺服驅(qū)動(dòng)器有七種控制運(yùn)行方式，即位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、位置/速度控制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)控制。位置方式就是輸入脈沖串來(lái)使電機(jī)定位運(yùn)行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與脈沖個(gè)數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種，一是通過(guò)輸入直流-10V至—+10V指令電壓調(diào)速，二是選用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來(lái)調(diào)速；轉(zhuǎn)矩方式是通過(guò)輸入直流-10V至—+10V指令電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，這種方式下運(yùn)行必須要進(jìn)行速度限制，有如下兩種方法：1）設(shè)置驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的參數(shù)來(lái)限制，2）輸入模擬量電壓限速。6.2S7-200PLC的脈沖輸出功能及位控編程S7-200有兩個(gè)內(nèi)置PTO/PWM發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM）信號(hào)波形。一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.0，另一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.1。當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開(kāi)環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶(hù)控制。但應(yīng)用程序必須通過(guò)PLC內(nèi)置I/O提供方向和限位控制。為了簡(jiǎn)化用戶(hù)應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN提供的位控向?qū)Э梢詭椭脩?hù)在很短的時(shí)間內(nèi)全部完成PWM、PTO或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨晌恢弥噶睿脩?hù)可以用這些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動(dòng)態(tài)控制。運(yùn)動(dòng)包絡(luò)組態(tài)完成后，向?qū)?huì)為所選的配置生成四個(gè)項(xiàng)目組件（子程序），分別是：PTOx_CTRL子程序（控制）、PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），PTOx_LDPOS和PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）子程序。一個(gè)由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中調(diào)用。6.3輸送單元的氣動(dòng)系統(tǒng)輸送單元的氣動(dòng)系統(tǒng)由：氣動(dòng)手爪、伸縮氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、提升氣缸、2個(gè)二位五通雙向控閥、2個(gè)二位五通單向電控閥電組成。輸送單元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上，其氣動(dòng)控制回路如圖6-1所示。圖6-1輸送單元?dú)鈩?dòng)控制回路原理圖

LY-335B安裝與調(diào)試7.1安裝工具序號(hào)工具描述規(guī)格數(shù)量1T型內(nèi)六角扳手4（5/6/8/10）CRVMo12萬(wàn)用表MF4713活洛扳手150×1914開(kāi)口扳手M10，M1245套扳46壓線(xiàn)鉗BS-6202B17剝線(xiàn)鉗BS-D220618十字起子19一字起子17.2系統(tǒng)安裝調(diào)試故障分析序號(hào)出現(xiàn)的問(wèn)題原因分析解決方法1機(jī)械手無(wú)法動(dòng)將對(duì)應(yīng)的傳感接錯(cuò)了將傳感器一一對(duì)應(yīng)的接起來(lái)2機(jī)械手無(wú)法旋轉(zhuǎn)光電式接近開(kāi)關(guān)壞掉更換了一個(gè)3機(jī)械手無(wú)法動(dòng)兩個(gè)子程序同時(shí)被調(diào)用改過(guò)來(lái)4不能正常輸出接線(xiàn)有問(wèn)題檢查接線(xiàn)回路5小臂氣缸不能下降下降檢測(cè)傳感器接觸不良更換傳感器個(gè)人總結(jié)本次的自動(dòng)機(jī)與自動(dòng)線(xiàn)的設(shè)備安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)中，個(gè)人覺(jué)得受益匪淺，收獲頗多。首先在實(shí)訓(xùn)的過(guò)程中我親自進(jìn)行自動(dòng)機(jī)與自動(dòng)線(xiàn)的安裝與調(diào)試，在安裝和調(diào)試的過(guò)程中我學(xué)