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文檔簡介

神經(jīng)外科手術機器人文獻概要機器人輔助外科手術技術是機器人技術的一個人技術的發(fā)展有著重要的意義。在外科手術中受益于機器[1]。所謂微創(chuàng)外科手術是指醫(yī)生借助于各種視覺圖像的引導,將手術器械沿著事先規(guī)劃收稿日期:運動學反解有解析表達式的機器人,可以給出其靈活工作空間邊也難以給出靈活工作空間的解析表達式。首先5d機器人的末端執(zhí)行器能以任意姿態(tài)到達的點的集合稱為靈活工點的集合組成的區(qū)域稱之為服務區(qū),服務區(qū)ΣΣΣΣ矢量姿態(tài)不可達矢量姿態(tài)可達的步長均勻取點。對每一個針的位姿都通過MATLAB進行反解計算,若反解存在,則本文從兩方面分析了機器人的靈活性:用服務球直觀地顯示了工作空間術路徑規(guī)劃時,可以把病灶區(qū)安置在靈活度比較大的此分析方法可應用于一般結構的五自由度機器人靈活性分析。為了使參數(shù)/xtmm./ytmm/ztmm

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