《工業(yè)機器人》-機器人電氣維修及保養(yǎng) 課件

機器人電氣維修及保養(yǎng)培訓課程目的和內(nèi)容培訓課程目的：拆除、安裝和更換機器人控制柜電器部件讀懂電路圖掌握機器人各個系統(tǒng)工作原理培訓課程目的和內(nèi)容培訓課程內(nèi)容：

ABB機器人介紹機器人安全機器人電器部件介紹機器人電路圖定義運行鏈定義IO信號機器人工作原理控制柜結構電氣故障排除機器人冷啟動機器人檢查和保養(yǎng)流程ABB機器人簡介Comprehensiverangefrom1kgto500kgpayloadcapacityRobust,rigid,reliable,easytouseCustomizationthroughmodulardesignconceptProtectionwithIP67,CleanRoom,FoundryPlus,FoundryPrime,WashDown6axisrobotsPickingPackingPalltizingDedicated4axisrobotsPaintrobots小機器人家族載荷3kgto20kg5kg1.44mIRB14106kg0.81mIRB140&IRB140T6-8kg1.2mIRB1600IntegratedDressing4kg1.5mIRB1600ID3kg0.58mIRB1206-8kg1.45mIRB1600中機器人家族載荷5kgto60kg60kg1.95mIRB4400-6010-16kg1.5mIRB24007kg1.8mIRB2400L20kg2.5mIRB4600-2040kg2.55mIRB4600-4045or60kg2.05mIRB4600-45/60大機器人家族載荷90kgto500kg205kg1.9mIRB6660PreMachining150kg2.2mIRB6620130kg3.1mIRB6660PressTending90-200kg3.0/3.9mIRB6650S130-235kg2.55/3.2mIRB6640150-500kg2.55/3.5mIRB7600*650kgcapacitywithwristdown4軸機器人家族Overview-picking,packing,palletizingToploadingpackerIRB260HighspeedpickerPalletizerIRB660IRB360FlexPicker1-3kg1.13mor1.6m30kg1.5m180-250kg3.15mServingfullyintegratedpackinglines機器人控制柜家族Multi-robotcontrol,upto36axis,withMultiMoveProgrammableuserinterfacewithjoystickmotioncontrolwithFlexPendantWorldleadingmotioncontrolwithTrueMove&QuickMove“Nextgenerationsafety”withSafeMovePowerfulconnectivitythroughnetworkinterfacesNowavailablewithRemoteServiceoptionPanelmountversionModularversionCompactVersionFlexPendantgraphicaluserinterface噴涂機器人家族Flexwrist&CPprog.IRB540CompactIRB52HollowWristIRB580/58ProcessorSlimArmIRB5400CarBodyPainterIRB5500PaintControllerIRC5Pforpaint機器人系統(tǒng)安全由于機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在練習期間，對機器人進行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器人工作范圍都可能導致嚴重的傷害，只有經(jīng)過培訓認證的人員才可以進入該區(qū)域。安全守則萬一發(fā)生火災，請使用二氧化碳滅火器。急停開關(E-Stop)不允許被短接。機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運動所及的區(qū)域。機器人長時間停機時，夾具上不應置物，必須空機。機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP，任何相關檢修都要切斷氣源。安全守則因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。在手動模式下調(diào)試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器。調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。安全守則突然停電后，要趕在再次來電之前預先關閉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項在《用戶指南User’sGuide》安全信息這一章節(jié)中有詳細說明。環(huán)境保護現(xiàn)場服務產(chǎn)生的危險固體廢棄物：廢工業(yè)電池 廢電路板廢潤滑油 廢油脂粘油回絲或抹布 廢油桶損壞的零件 包裝材料機器人本體IRB6640機器人本體標準機器人本體帶點焊電纜包

IRB6640-180/2.55IRB6640-235/2.55IRB6640-180/2.8IRB6640-205/2.75IRB6640-130/3.2IRB6640ID-200/2.55 IRB6640ID-170/2.75IRC5機器人控制柜

單控制柜雙控制柜

IRC5機器人示教器彩色觸摸屏3-wayjoystick急停按鈕4Hardkeysforrunningprograms

開始 前進/后退 停止程序4個自定義鍵機器人本體電路圖機器人本體電路圖

機器人本體電路圖詳解：IRB6640

3HAC025744-001rev03.pdf

IRB140IRC5機器人維修操作練習了解機器人6個馬達位置，機器人零度標定位置練習機器人示教器搖桿窗口的使用學習機器人本體電纜接頭拆卸和安裝學習機器人SMB單元拆裝學習機器人電纜接頭檢查和拆裝機器人控制柜和電路圖

安全鏈狀態(tài)（可選）LAN接線主CPU現(xiàn)場總線適配器LAN外部連接（可選）USB以太網(wǎng)端口示教器熱插頭（可選）Flash內(nèi)存卡IO單元模式選擇主開關驅(qū)動單元機器人控制柜主電壓連接480VrobotIRB7600

25Aslowfuse(K)Electronictransformer400V440V480VMotorsDrivesystem480V3~ControllerPowersupply230V1~480VSelectvoltagedependingoncustomerlinevoltage400-480VrobotsIRB66xx

25Aslowfuse(K)MotorsDrivesystem400-480V

3~ControllerPowersupply230V1~400V440V480VElectronictransformer400V440V480V(K)=circuitbreakerKcharacteristic(slow)主電壓連接

可通過變壓器跳線，改變輸入主電壓參數(shù)Example:Changefrom400Vto480Vina

262Vrobot主輸入電纜接地保護Thecustomerpowercableisroutedviathecablegland(A)throughatube(C)uptothemainsswitch(B).ProtectivegroundingPE(green/yellowcable)isconnecteddirectlytostructureat(D).ABCD控制柜溫度45C，冷卻風扇InternalaircirculatingExternalairControlsectionfanDrivesystemIRB140-44002fansIRB6400RF-76003fansBasicselectionallowsroomtemperatureupto45CMaincomputerfanPanelboardfanDeviceNetI/O單元模塊機器人控制柜24VDC電源Trafo4A4A24VILIMComputerSystemCooling8Aà2.8ABrakes230VCabinet機器人控制柜24VDC電源DSQC662G2

DistributionunitDSQC609G4Option727-3Additional24V4ADSQC609G5G4andG5=

Option727-1Additional24V8A5.2–8Abasicavailableondoor

terminalXT31.1and5

+24V0VG2G4G5G2G4G5+-G6DSQC661G1

PowersupplyunitIRC5單控制柜和雙控制柜電路圖詳解電路圖符號描述電路圖名詞介紹塊狀圖，3HAC024480-005rev05_IRC5_design09.pdfIRC5驅(qū)動系統(tǒng)電路圖IRC5機器人維修操作練習學習機器人控制柜各個功能單元學習機器人控制柜主機箱拆裝學習機器人控制柜電源模塊拆裝學習機器人控制柜IO單元拆裝

IRC5驅(qū)動系統(tǒng)電路圖

IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換安全板PanelBoard1、拆除所有電纜接頭2、拆除下部固定螺絲3、拆除PanelBoard板4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換IO單元模塊

1、確認要拆除的IO單元

2、拆除所有電纜接頭，確認接頭位置3、提起IO單元從安裝導軌并拆除它

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換電容單元（EnergyBank）

1、從控制柜電源模塊拆除X4接頭

2、拆除所有螺釘3、拉出電容單元

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換控制系統(tǒng)風扇

1、拆除上蓋板所有螺釘

2、拆除上蓋板

3、拔出風扇接頭

4、拆除螺釘B5、向上推風扇并且拉出

6、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換主計算機單元

1、從主計算機單元拆除所有接頭，記錄所有接頭位置

2、拆除固定螺釘3、用手支撐主計算機下部，并推彈簧片

4、計算機單元前端向下并拉出

5、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換驅(qū)動單元（09版驅(qū)動）

1、從驅(qū)動模塊拆除所有接頭

2、拆除所有螺釘3、拉出驅(qū)動單元

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換軸計算機單元DSQC668（09版）

1、從軸計算機板拆除所有接頭

2、拆除所有螺釘3、拉出軸計算機板

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換驅(qū)動系統(tǒng)風扇

1、拆除蓋板4個螺釘

2、拆除蓋板

3、拔出風扇接頭

4、向上推風扇并且拉出

5、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換變壓器

1、拆除蓋板螺釘

2、拆除蓋板

3、拔出兩根接地線（綠黃和藍色）

4、拆除主電源線，記錄連接位置

5、拆除變壓器兩個固定螺絲

6、向一側(cè)推出變壓器，并沿導軌拉出

7、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換泄流電阻（breakresistorbleeder）

1、拆除控制柜后面蓋板

2、拆除泄流電阻2個插頭

3、拆除泄流電阻螺釘

4、輕拉起泄流電阻并向上拉出

5、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換電源分配板DSQC6621、拆除X1-X9接頭

2、松左邊螺釘，拆除右邊螺釘，并且向右拉電源分配板

3、拆除電源分配板

4、安裝步驟相反IRC5控制柜電氣單元拆裝指導

更換系統(tǒng)電源模塊DSQC661

1、拆除所有接頭

2、松下邊2個螺釘，拆除上邊2個螺釘

3、拉電源向外然后向上拆除

4、安裝步驟相反IRC5機器人維修操作練習學習機器人控制柜部件拆卸和安裝學習機器人常見故障

機器人故障處理會讀錯誤事件信息eventlog機器人故障處理

IRC5機器人故障處理策略隔離主要故障信息，辨別初始故障信息把整個錯誤鏈條分為兩部分，找到哪一半故障再分為兩部分，直到確認故障部件檢查通訊參數(shù)和電纜，大部分通訊故障是電纜故障或通訊速率設置檢查軟件版本號，有些軟件版本與硬件不兼容機器人故障處理

IRC5機器人故障處理系統(tǒng)性工作流程不要隨機的更換部件每一次只替換一個部件注意觀察周邊環(huán)境：螺栓、電纜